SODA Sep18 * SG198 * Dive index * Mission links * Dive 40 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.22 of 350.00 AH used of 24V (94.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.8 deg, depth 0.95 m • Intended pitch -16.7 deg, speed -9.167 cm/s
• VBD pumped to 525.19 (SM_CC=525) • surface range 20.7 m at 19.9 m depth, ceiling -0.8 m
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
8 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
8 begin dive
10 - - - 114 VBD -1.09 - - 215 - - - 2251 - -146.0 -103.00 0.004 2221 - - - - - - - - 14.15 - 14.17
116 4.0 -5.9 10 165 roll -1.09 10.60 0.473 2144 182.0 2.70 0.156 3662 522.6 -146.0 -32.03 0.006 3451 -38.4 5.016 - - - - - - 13.83 13.27 14.04
389 71.3 -18.6 64 395 done -1.09 - - 2144 - 2.45 0.060 2245 -578.4 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.14 14.10 14.16
580 99.5 -14.3 84 585 roll -1.09 - - 2143 - 2.65 0.138 3660 534.0 -146.0 - - 3449 - - - - - - - - 14.34 14.09 14.36
809 133.8 -14.3 130 815 done -1.09 - - 2142 - 2.42 0.058 2240 -586.8 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.27 14.23 14.29
999 159.6 -13.5 150 1005 roll -1.09 - - 2142 - 2.67 0.134 3663 533.0 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.46 14.21 14.49
1229 191.9 -13.7 196 1235 done -1.09 - - 2142 - 2.40 0.057 2244 -591.2 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.35 14.31 14.38
1419 215.8 -12.4 216 1425 roll -1.09 - - 2141 - 2.65 0.135 3688 544.9 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.52 14.28 14.55
1474 223.0 -13.0 227 1482 done -1.09 - - 2142 - 2.42 0.057 2254 -592.6 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.39 14.33 14.41
1659 245.4 -12.0 246 1660 done -1.09 - - 2142 - - - 2254 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.55 14.58 14.57
1849 267.5 -11.5 255 1850 done -1.09 - - 2142 - - - 2254 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
2149 298.5 -9.9 265 2150 done -1.09 - - 2142 - - - 2253 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.65
2450 326.5 -9.1 275 2456 roll -1.09 - - 2142 - 2.42 0.086 850 -579.8 -146.0 - - 3450 - - - - - - - - 14.66 14.43 14.68
2500 331.3 -9.2 285 2506 done -1.09 - - 2142 - 2.45 0.086 2254 573.1 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.51 14.45 14.54
2810 358.6 -9.0 297 2811 done -1.09 - - 2142 - - - 2254 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.69
3110 383.7 -8.5 307 3117 roll -1.09 - - 2142 - 2.60 0.138 3662 541.5 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.70 14.45 14.72
3161 388.3 -9.0 317 3167 done -1.09 - - 2142 - 2.38 0.057 2240 -597.5 -146.0 - - 3450 - - - - - - - - 14.57 14.53 14.59
3471 413.6 -8.1 329 3472 done -1.09 - - 2142 - - - 2240 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.73
3771 437.5 -7.9 339 3772 done -1.09 - - 2142 - - - 2240 - -146.0 - - 3450 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
4071 461.2 -7.8 349 4072 done -1.09 - - 2140 - - - 2240 - -146.0 - - 3450 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
4371 484.9 -7.9 359 4372 done -1.09 - - 2141 - - - 2240 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
4671 508.0 -7.7 369 4677 roll -1.09 - - 2142 - 2.35 0.083 862 -586.4 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
4716 511.7 -8.3 378 4722 done -1.09 - - 2142 - 2.40 0.084 2248 577.5 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.59 14.53 14.63
5031 535.8 -7.6 391 5032 done -1.09 - - 2142 - - - 2248 - -146.0 - - 3450 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.77
5331 558.9 -7.7 401 5332 done -1.09 - - 2142 - - - 2249 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5631 581.7 -7.6 411 5632 done -1.09 - - 2142 - - - 2248 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
5931 604.7 -7.7 421 5932 done -1.09 - - 2142 - - - 2249 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.77 14.80 14.79
6231 627.9 -7.8 431 6232 done -1.09 - - 2142 - - - 2249 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
6531 651.0 -7.7 441 6532 done -1.09 - - 2142 - - - 2249 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
6831 673.8 -7.5 451 6832 done -1.09 - - 2142 - - - 2249 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
7131 695.9 -7.3 461 7137 roll -1.09 - - 2142 - 2.38 0.081 856 -585.3 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.81
7176 699.3 -7.6 470 7182 done -1.09 - - 2141 - 2.40 0.082 2252 581.7 -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.64 14.58 14.66
7491 722.5 -7.4 483 7492 done -1.09 - - 2142 - - - 2252 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
7791 744.5 -7.3 493 7792 done -1.09 - - 2141 - - - 2253 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
8092 766.8 -7.4 503 8092 done -1.09 - - 2141 - - - 2253 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.78 14.82 14.81
8391 789.3 -7.5 513 8392 done -1.09 - - 2142 - - - 2253 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.78 14.82 14.81
8691 811.4 -7.3 523 8692 done -1.09 - - 2142 - - - 2253 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.79 14.82 14.82
8991 833.5 -7.4 533 8992 done -1.09 - - 2141 - - - 2253 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.79 14.83 14.82
9291 856.0 -7.6 543 9292 done -1.09 - - 2142 - - - 2253 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.79 14.82 14.82
9591 878.5 -7.5 553 9592 done -1.09 - - 2141 - - - 2253 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.82
9891 900.8 -7.3 563 9892 done -1.09 - - 2142 - - - 2253 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.82
10192 923.0 -7.4 573 10192 done -1.09 - - 2141 - - - 2253 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.82
10491 944.9 -7.3 583 10498 roll -1.09 - - 2142 - 2.55 0.135 3656 550.2 -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.82
10557 950.0 -7.8 596 10564 done -1.09 - - 2142 - 2.33 0.054 2241 -607.3 -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.66 14.64 14.69
10883 973.2 -7.0 611 10883 done -1.09 - - 2142 - - - 2240 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.79 14.83 14.82
11151 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11151 begin apogee
11155 991.9 -6.9 620 11295 done -0.25 0.75 0.233 2354 282.7 - - 2609 - - 138.07 2.377 2852 -4.3 0.355 - - - - - - 14.53 13.58 12.78
11296 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11296 begin climb
11297 993.8 - 624 11442 done 1.09 1.10 0.153 2673 290.0 - - 2609 - 146.0 141.73 2.313 2258 -4.2 0.353 - - - - - - 13.55 13.31 12.52
11723 948.8 11.9 639 11724 done 1.09 - - 2674 - - - 2609 - 146.0 - - 2250 - - - - - - - - 14.08 14.12 14.12
12022 913.2 11.8 649 12023 done 1.09 - - 2673 - - - 2608 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.29 14.32 14.31
12323 877.9 11.8 659 12330 roll 1.09 - - 2674 - 2.28 0.147 3796 521.1 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.41 14.17 14.44
12348 874.5 13.0 664 12356 done 1.09 - - 2678 - 2.05 0.062 2603 -582.0 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.29 14.26 14.31
12654 837.2 12.1 675 12660 roll 1.09 - - 2682 - 2.28 0.138 3802 525.9 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.51 14.27 14.53
12720 829.7 13.8 686 12726 done 1.09 - - 2689 - 2.03 0.064 2590 -597.0 146.0 - - 2252 - - - - - - - - 14.40 14.33 14.42
13014 791.5 12.5 697 13015 done 1.09 - - 2690 - - - 2590 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
13315 753.7 12.7 707 13321 roll 1.09 - - 2690 - 2.30 0.145 3796 524.3 146.0 - - 2248 - - - - - - - - 14.52 14.29 14.54
13375 745.0 14.5 719 13382 done 1.09 - - 2698 - 2.05 0.063 2592 -587.3 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.39 14.35 14.42
13706 701.5 13.1 735 13707 done 1.09 0.12 0.338 2675 -191.7 - - 2592 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.26 14.44 14.42
14006 665.5 12.0 745 14007 done 1.09 - - 2675 - - - 2592 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.53 14.56 14.55
14306 629.5 12.0 755 14313 roll 1.09 - - 2672 - 2.28 0.137 3794 527.2 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.54 14.32 14.57
14386 618.7 13.6 771 14394 done 1.09 - - 2681 - 2.03 0.061 2598 -589.2 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.42 14.38 14.45
14698 580.9 12.1 783 14698 done 1.09 - - 2681 - - - 2598 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
14997 544.6 12.3 793 15004 roll 1.09 - - 2682 - 2.25 0.134 3800 534.2 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.60 14.37 14.63
15052 537.1 13.9 804 15060 done 1.09 - - 2686 - 2.03 0.063 2603 -589.7 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.47 14.43 14.50
15358 499.2 12.4 815 15359 done 1.09 - - 2686 - - - 2603 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.63 14.68 14.67
15657 461.6 12.6 825 15658 done 1.09 - - 2686 - - - 2603 - 146.0 - - 2246 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.70
15957 424.2 12.4 835 15958 done 1.09 - - 2686 - - - 2603 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.72
16258 388.9 11.5 845 16259 done 1.09 - - 2686 - - - 2603 - 146.0 - - 2248 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
16557 354.1 11.4 855 16564 roll 1.09 - - 2687 - 2.20 0.132 3793 540.9 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.72 14.49 14.75
16603 348.4 12.8 864 16610 done 1.09 - - 2692 - 2.00 0.060 2589 -602.0 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.59 14.56 14.62
16919 313.4 11.1 877 16925 roll 1.09 - - 2693 - 2.22 0.133 3796 543.7 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
16993 304.2 12.2 892 17000 done 1.09 0.08 0.289 2679 -175.0 2.00 0.060 2591 -602.5 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.45 14.56 14.57
17309 275.8 8.3 905 17315 roll 1.12 - - 2679 - 2.25 0.143 3796 535.6 146.0 - - 2252 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
17344 272.8 8.4 912 17350 done 1.15 - - 2683 - 2.00 0.064 2599 -598.5 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.59 14.56 14.62
17669 249.2 7.2 927 17676 roll 1.23 0.10 0.161 2744 610.0 2.38 0.079 1195 -589.9 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.58 14.55 14.65
17746 242.7 8.6 942 17753 done 1.25 0.15 0.269 2710 -226.7 2.42 0.090 2610 584.7 146.0 - - 2248 - - - - - - - - 14.46 14.53 14.62
17931 228.2 7.6 961 17931 done 1.31 - - 2710 - - - 2610 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.74
18111 214.8 7.5 979 18117 roll 1.38 0.12 0.145 2779 575.0 2.38 0.078 1192 -595.8 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.56 14.52 14.60
18171 209.3 9.2 991 18178 done 1.38 0.12 0.263 2744 -291.7 2.45 0.090 2600 574.7 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.42 14.50 14.54
18363 193.0 8.3 1011 18364 done 1.42 - - 2745 - - - 2600 - 146.0 - - 2248 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.72
18542 179.0 7.5 1029 18544 done 1.48 0.10 0.170 2795 500.0 - - 2600 - 146.0 - - 2248 - - - - - - - - 14.52 14.62 14.61
18723 163.9 8.3 1047 18724 done 1.52 - - 2795 - - - 2600 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.70
18903 149.4 8.2 1065 18904 done 1.56 - - 2795 - - - 2600 - 146.0 - - 2248 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.72
19083 134.8 8.0 1083 19084 done 1.60 - - 2795 - - - 2600 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.72
19262 120.4 7.9 1101 19263 done 1.66 - - 2795 - - - 2600 - 146.0 - - 2252 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.71
19443 106.5 7.6 1119 19450 roll 1.72 0.12 0.140 2860 541.7 2.17 0.134 3794 550.2 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.59
19524 98.9 9.5 1135 19531 done 1.72 0.15 0.313 2830 -200.0 2.00 0.057 2584 -605.0 146.0 - - 2248 - - - - - - - - 14.35 14.47 14.47
19716 85.5 6.2 1155 19717 done 1.84 - - 2830 - - - 2583 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.67
19895 77.0 3.5 1173 20009 done 2.06 0.25 0.093 2925 380.0 - - 2583 - 280.5 106.62 1.304 1708 -5.1 0.059 - - - - - - 14.51 13.90 13.41
20185 49.7 7.1 1211 20192 roll 2.15 - - 2925 - 2.28 0.127 3794 531.1 280.5 - - 1702 - - - - - - - - 14.28 14.06 14.30
20346 39.4 5.5 1243 20353 done 2.29 0.08 0.082 2985 750.0 2.03 0.054 2589 -593.6 280.5 - - 1703 - - - - - - - - 14.19 14.21 14.23
20538 33.0 1.8 1263 20678 roll 2.59 0.17 0.118 3056 417.6 2.33 0.127 3801 520.2 455.1 132.80 1.210 998 -5.3 0.028 - - - - - - 14.25 13.63 13.25
20801 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20802 begin surface coast
20812 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20812 begin surface
SM 1.03 - - - - -9.06 8.52 0.083 229 26.7 2.70 0.060 2267 -3061.1 525.19 65.65 0.208 712 10.8 -0.005 - - - - - -