SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 532 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 246.35 of 350.00 AH used of 24V (29.61% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -56.9 deg, depth 1.06 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
VBD pumped to 320.12 (SM_CC=320)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 84 VBD -0.60 - - 160 - - - 1498 - -97.3 -60.12 - 3354 - - - - - - - - - - -
88 3.5 -7.3 4 105 roll -0.60 9.80 0.405 1983 186.0 1.90 0.079 2582 570.5 -97.3 -2.10 - 3461 -51.0 - 1 - - - - - 13.55 14.40 14.69
223 19.2 -8.3 13 227 done -0.60 - - 1983 - 1.92 0.060 1516 -555.2 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.09 -
521 45.3 -8.7 33 525 roll -0.58 - - 1982 - 1.95 0.080 464 -539.5 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.01 -
612 53.7 -9.4 39 617 done -0.55 0.15 0.239 2007 166.7 1.83 0.038 1531 583.1 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 13.87 14.31 -
911 76.2 -7.1 59 914 roll -0.55 - - 2007 - 2.00 0.081 460 -535.5 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.04 -
972 80.8 -7.6 63 975 done -0.55 - - 2001 - 1.80 0.038 1519 588.3 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.31 -
1271 101.7 -6.6 83 1274 roll -0.55 - - 1993 - 1.85 0.050 2579 573.0 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.20 -
1332 106.0 -7.0 87 1336 done -0.55 - - 1993 - 1.92 0.060 1514 -554.7 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.16 -
1631 127.9 -6.6 107 1635 roll -0.55 - - 1993 - 1.95 0.081 464 -538.5 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 13.98 -
1737 134.7 -6.5 114 1741 done -0.55 - - 1986 - 1.80 0.038 1521 587.2 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.31 -
2036 153.8 -6.3 134 2037 done -0.55 - - 1986 - - - 1522 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2336 173.5 -6.9 154 2340 roll -0.55 - - 1985 - 1.98 0.080 459 -536.9 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 13.99 -
2411 179.1 -7.4 159 2415 done -0.53 0.15 0.235 2010 166.7 1.83 0.039 1528 584.2 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 13.82 14.28 -
2711 196.7 -5.4 179 2715 roll -0.59 - - 2005 - 1.83 0.050 2578 573.8 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.17 -
2787 200.6 -5.3 184 2791 done -0.65 - - 2005 - 1.92 0.060 1511 -555.7 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.08 -
3086 214.1 -4.3 204 3091 roll -0.70 0.12 0.132 1948 -475.0 1.85 0.050 2573 574.1 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - 14.49 14.20 -
3178 218.8 -5.5 210 3182 done -0.70 - - 1948 - 1.90 0.060 1522 -553.2 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.12 -
3478 238.6 -7.2 230 3481 roll -0.67 - - 1948 - 1.95 0.080 467 -541.0 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 13.97 -
3597 248.8 -9.0 238 3601 done -0.62 0.20 0.239 1983 175.0 1.80 0.038 1523 586.7 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 13.68 14.28 -
3913 272.5 -7.5 249 3914 done -0.62 - - 1983 - - - 1524 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
4212 294.6 -7.3 259 4215 roll -0.62 - - 1983 - 1.98 0.080 463 -535.9 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 13.96 -
4285 300.5 -7.8 262 4289 done -0.62 - - 1978 - 1.80 0.038 1519 586.7 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.28 -
4602 322.5 -6.8 273 4603 done -0.62 - - 1978 - - - 1521 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
4901 342.5 -6.8 283 4904 roll -0.62 - - 1977 - 1.98 0.081 461 -535.4 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 13.97 -
4990 348.1 -7.3 286 4994 done -0.61 - - 1970 - 1.83 0.039 1528 583.1 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.26 -
5292 370.4 -7.0 296 5296 roll -0.61 - - 1970 - 1.98 0.083 467 -535.9 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 13.96 -
5350 373.8 -7.2 298 5354 done -0.60 0.15 0.242 1993 153.3 1.80 0.040 1519 584.4 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - 13.76 14.26 -
5655 392.4 -5.7 308 5657 done -0.65 - - 1993 - - - 1520 - -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
5951 410.4 -6.3 318 5953 done -0.70 - - 1993 - - - 1521 - -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
6252 430.0 -6.7 328 6257 roll -0.75 0.15 0.122 1932 -406.7 1.85 0.051 2576 570.3 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - 14.42 14.13 -
6340 436.0 -7.7 331 6344 done -0.77 - - 1932 - 1.92 0.060 1520 -550.0 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 14.08 -
6642 462.6 -8.7 341 6646 roll -0.73 - - 1932 - 1.98 0.083 462 -534.3 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 13.93 -
6790 475.6 -9.7 346 6795 done -0.68 0.20 0.254 1966 170.0 1.83 0.039 1523 579.8 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - 13.57 14.22 -
7093 500.6 -7.8 356 7097 roll -0.68 - - 1966 - 2.00 0.083 461 -531.0 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - 13.90 -
7152 504.4 -8.1 358 7155 done -0.67 - - 1960 - 1.83 0.040 1520 578.7 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.21 -
7452 530.9 -8.5 368 7455 roll -0.66 - - 1960 - 1.98 0.083 467 -531.8 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 13.91 -
7512 535.2 -9.0 370 7516 done -0.64 0.12 0.256 1977 141.7 1.83 0.040 1523 577.0 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - 13.74 14.21 -
7812 559.8 -7.5 380 7815 roll -0.64 - - 1976 - 2.00 0.083 464 -529.5 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 13.87 -
7870 563.3 -7.5 382 7874 done -0.64 - - 1972 - 1.83 0.040 1522 578.1 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 14.23 -
8172 584.9 -6.6 392 8174 done -0.64 - - 1972 - - - 1523 - -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - - -
8472 602.3 -5.7 402 8475 roll -0.64 - - 1972 - 2.00 0.083 462 -530.5 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 13.87 -
8578 608.8 -6.2 406 8582 done -0.62 - - 1964 - 1.83 0.040 1518 577.0 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 14.17 -
8894 625.8 -5.3 417 8895 done -0.62 - - 1964 - - - 1519 - -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
9193 645.2 -7.0 427 9196 roll -0.62 - - 1964 - 2.00 0.084 464 -527.5 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - 13.83 -
9251 648.8 -7.4 429 9255 done -0.61 0.15 0.249 1986 146.7 1.85 0.042 1526 574.1 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - 13.66 14.18 -
9554 674.5 -8.8 439 9555 done -0.66 - - 1986 - - - 1527 - -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
9853 700.9 -9.0 449 9854 done -0.70 - - 1986 - - - 1527 - -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
10152 726.2 -7.9 459 10156 roll -0.75 0.12 0.140 1936 -416.7 1.88 0.053 2580 560.1 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - 14.40 14.03 -
10288 737.4 -8.4 464 10292 done -0.76 - - 1936 - 1.98 0.063 1518 -536.4 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 13.91 -
10604 762.0 -7.6 475 10608 roll -0.73 - - 1936 - 2.00 0.086 468 -525.0 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 13.83 -
10663 765.9 -7.8 477 10667 done -0.70 0.15 0.262 1957 140.0 1.85 0.042 1524 570.8 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - 13.57 14.11 -
10966 784.6 -5.3 487 10967 done -0.70 - - 1957 - - - 1525 - -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
11264 799.7 -4.9 497 11267 roll -0.70 - - 1958 - 2.03 0.086 467 -521.2 -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - 13.80 -
11338 803.8 -5.4 500 11342 done -0.68 - - 1952 - 1.85 0.042 1521 569.7 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - 14.09 -
11656 821.2 -5.7 511 11657 done -0.67 - - 1952 - - - 1522 - -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - - -
11954 841.4 -7.1 521 11955 done -0.65 - - 1952 - - - 1522 - -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
12253 863.1 -7.4 531 12257 roll -0.64 0.12 0.265 1976 200.0 2.03 0.086 469 -518.7 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - 13.93 13.81 -
12329 868.6 -7.3 534 12332 done -0.64 - - 1971 - 1.88 0.044 1521 559.6 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - 14.06 -
12646 891.9 -7.7 545 12647 done -0.68 - - 1971 - - - 1522 - -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
12944 915.0 -7.8 555 12945 done -0.72 - - 1971 - - - 1522 - -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
13243 938.0 -7.6 565 13244 done -0.76 - - 1971 - - - 1522 - -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
13544 958.7 -6.5 575 13548 roll -0.80 0.12 0.146 1929 -350.0 2.05 0.088 461 -517.6 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - 14.33 13.82 -
13754 973.7 -7.9 582 13758 done -0.76 - - 1921 - 1.88 0.044 1519 562.8 -97.3 - - 3435 - - - - - - - - - 13.99 -
13839 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13839 begin apogee
13849 981.2 -7.2 585 13975 done -0.18 0.82 0.237 2125 248.8 - - 1394 - - 114.32 1.816 3062 -3.3 0.330 - - - - 1 - 13.83 - 13.09
13977 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13977 begin climb
13980 984.7 - 589 14116 roll 0.60 0.82 0.110 2386 318.3 2.03 0.095 345 -516.7 97.3 124.45 1.812 2666 -3.2 0.324 - - - - 1 - 13.97 14.09 13.12
14339 979.9 4.1 602 14417 done 0.56 - - 2386 - 1.85 0.045 1411 576.2 144.6 68.70 1.622 2471 -2.8 0.321 - - - - 1 - - 14.35 13.17
14714 961.0 5.0 614 14771 roll 0.52 - - 2393 - 2.00 0.094 348 -531.5 169.0 43.25 1.384 2374 -2.2 0.292 - - - - 1 - - 14.25 13.27
14877 953.2 5.1 619 14929 done 0.48 0.20 0.254 2350 -215.0 1.83 0.044 1407 578.7 191.7 40.97 1.342 2281 -2.3 0.302 - - - - 1 - 14.00 14.41 13.22
15239 937.9 3.9 632 15326 roll 0.52 - - 2356 - 2.00 0.097 356 -525.5 242.8 73.47 1.642 2072 -2.8 0.304 - - - - 1 - - 14.19 13.18
15422 928.5 5.6 638 15460 done 0.51 - - 2356 - 1.80 0.045 1395 577.2 253.2 28.05 1.027 2030 -1.5 0.253 - - - - 1 - - 14.39 13.21
15778 903.8 7.5 650 15779 done 0.51 - - 2356 - - - 1395 - 253.2 - - 2028 - - - - - - - - - - -
16079 879.4 8.1 660 16082 roll 0.52 - - 2356 - 1.85 0.054 2445 567.6 253.2 - - 2026 - - - - - - - - - 14.28 -
16274 863.7 7.9 667 16278 done 0.51 - - 2363 - 1.92 0.072 1404 -542.2 253.2 - - 2024 - - - - - - - - - 14.21 -
16591 841.9 6.5 678 16598 roll 0.50 - - 2372 - 2.03 0.096 347 -520.7 253.2 - - 2024 - - - - - - - - - 14.05 -
16783 830.0 6.5 684 16787 done 0.48 - - 2369 - 1.85 0.045 1404 571.4 253.2 - - 2023 - - - - - - - - - 14.27 -
17086 811.8 5.9 694 17095 roll 0.47 0.12 0.258 2353 -133.3 2.05 0.096 343 -517.6 256.7 - - 2022 - - - - - - - - 14.01 14.02 -
17174 806.3 6.1 697 17178 done 0.47 - - 2353 - 1.85 0.046 1398 570.3 256.7 - - 2023 - - - - - - - - - 14.26 -
17491 784.6 7.4 708 17498 roll 0.49 - - 2353 - 1.88 0.055 2450 559.6 256.7 - - 2022 - - - - - - - - - 14.13 -
17683 770.9 7.5 714 17687 done 0.49 - - 2361 - 1.98 0.072 1392 -534.3 256.7 - - 2019 - - - - - - - - - 14.07 -
17983 747.3 7.9 724 17984 done 0.50 - - 2361 - - - 1391 - 256.7 - - 2022 - - - - - - - - - - -
18284 724.8 7.3 734 18288 roll 0.51 - - 2369 - 2.03 0.095 347 -514.3 256.7 - - 2022 - - - - - - - - - 13.93 -
18478 710.3 7.5 741 18482 done 0.49 - - 2369 - 1.85 0.044 1402 570.3 256.7 - - 2021 - - - - - - - - - 14.14 -
18797 687.5 7.2 752 18798 done 0.48 - - 2369 - - - 1404 - 256.7 - - 2021 - - - - - - - - - - -
19093 665.8 7.2 762 19098 roll 0.47 0.12 0.256 2350 -158.3 2.05 0.096 347 -515.6 256.7 - - 2021 - - - - - - - - 13.95 13.95 -
19152 662.6 7.2 764 19155 done 0.47 - - 2355 - 1.85 0.045 1400 569.2 256.7 - - 2021 - - - - - - - - - 14.19 -
19453 640.9 6.5 774 19457 roll 0.49 - - 2350 - 1.88 0.055 2444 555.3 256.7 - - 2021 - - - - - - - - - 14.00 -
19588 632.4 6.3 779 19591 done 0.49 - - 2357 - 1.98 0.073 1394 -530.3 256.7 - - 2021 - - - - - - - - - 13.98 -
19907 614.4 5.3 790 19954 roll 0.53 - - 2365 - 2.00 0.096 342 -526.0 273.5 36.67 1.112 1948 -2.0 0.206 - - - - 1 - - 14.27 13.40
20039 607.1 5.4 794 20082 done 0.57 - - 2365 - 1.83 0.044 1408 582.5 288.7 34.00 1.053 1884 -1.9 0.203 - - - - 1 - - 14.42 13.30
20383 587.7 5.7 805 20420 roll 0.60 - - 2372 - 2.00 0.096 345 -531.5 298.1 27.08 0.889 1846 -1.4 0.174 - - - - 1 - - 14.33 13.40
20520 579.2 6.2 810 20524 done 0.63 - - 2372 - 1.83 0.044 1403 578.1 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 14.40 -
20839 557.5 7.1 821 20847 roll 0.66 - - 2372 - 1.85 0.054 2449 565.4 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 14.24 -
20924 550.7 7.5 824 20928 done 0.66 - - 2379 - 1.95 0.072 1393 -541.5 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 14.19 -
21241 525.3 8.3 835 21245 roll 0.66 - - 2387 - 2.00 0.094 346 -523.5 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 14.00 -
21345 515.5 9.3 839 21348 done 0.64 - - 2388 - 1.83 0.044 1396 573.8 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 14.24 -
21664 487.0 9.1 850 21665 done 0.63 - - 2388 - - - 1398 - 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - - -
21960 459.8 8.8 860 21964 roll 0.62 - - 2395 - 2.03 0.093 347 -517.7 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 13.94 -
22035 452.8 9.2 863 22038 done 0.60 - - 2395 - 1.85 0.044 1405 571.9 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 14.21 -
22354 426.4 7.9 874 22361 roll 0.58 - - 2404 - 2.03 0.093 348 -520.7 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 13.87 -
22424 421.7 7.9 876 22428 done 0.55 0.15 0.239 2373 -206.7 1.85 0.043 1407 572.4 298.1 - - 1845 - - - - - - - - 13.76 14.19 -
22730 400.1 6.8 886 22731 done 0.58 - - 2373 - - - 1412 - 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - - -
23025 378.6 7.5 896 23029 roll 0.62 - - 2379 - 2.05 0.093 343 -521.5 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 13.90 -
23101 372.6 8.0 899 23104 done 0.64 - - 2379 - 1.85 0.043 1404 573.5 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 14.16 -
23417 346.8 8.2 910 23421 roll 0.66 - - 2386 - 2.05 0.093 346 -516.1 298.1 - - 1844 - - - - - - - - - 13.90 -
23565 335.3 8.5 915 23569 done 0.66 - - 2386 - 1.85 0.043 1401 570.3 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 14.12 -
23865 312.4 6.8 925 23866 done 0.66 - - 2386 - - - 1401 - 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - - -
24166 293.4 6.2 935 24170 roll 0.66 - - 2393 - 2.05 0.092 345 -515.1 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 13.89 -
24242 288.5 6.5 938 24246 done 0.66 - - 2394 - 1.85 0.043 1402 571.4 298.1 - - 1845 - - - - - - - - - 14.12 -
24559 269.1 6.0 949 24560 done 0.65 - - 2394 - - - 1404 - 299.2 - - 1846 - - - - - - - - - - -
24857 250.2 6.4 959 24861 roll 0.64 - - 2401 - 2.05 0.091 345 -516.6 299.2 - - 1845 - - - - - - - - - 13.91 -
24991 241.2 6.5 968 24994 done 0.61 - - 2401 - 1.85 0.041 1404 572.4 299.2 - - 1845 - - - - - - - - - 14.11 -
25291 223.0 6.2 988 25292 done 0.60 - - 2402 - - - 1407 - 299.2 - - 1846 - - - - - - - - - - -
25591 201.4 7.7 1008 25592 done 0.58 - - 2402 - - - 1405 - 299.2 - - 1846 - - - - - - - - - - -
25891 176.1 8.8 1028 25894 roll 0.56 - - 2409 - 2.03 0.090 347 -521.2 299.2 - - 1847 - - - - - - - - - 13.96 -
25952 170.3 9.7 1032 25956 done 0.54 0.20 0.218 2365 -220.0 1.83 0.041 1404 577.6 299.2 - - 1847 - - - - - - - - 13.73 14.16 -
26252 146.4 7.9 1052 26256 roll 0.58 - - 2370 - 2.05 0.090 339 -519.5 299.2 - - 1847 - - - - - - - - - 13.96 -
26311 141.9 7.6 1056 26315 done 0.62 - - 2370 - 1.85 0.041 1406 576.8 299.2 - - 1848 - - - - - - - - - 14.17 -
26612 119.2 7.9 1076 26616 roll 0.66 0.12 0.139 2416 383.3 1.85 0.049 2443 560.5 299.2 - - 1848 - - - - - - - - 14.35 14.07 -
26749 107.5 8.7 1085 26752 done 0.64 - - 2424 - 1.95 0.067 1394 -537.9 299.2 - - 1848 - - - - - - - - - 14.02 -
27047 82.0 8.2 1105 27051 roll 0.61 0.15 0.249 2397 -180.0 2.00 0.089 345 -524.5 299.2 - - 1849 - - - - - - - - 13.85 13.96 -
27167 72.8 7.7 1113 27170 done 0.60 - - 2397 - 1.83 0.040 1404 578.7 299.2 - - 1849 - - - - - - - - - 14.19 -
27467 52.4 6.7 1133 27470 roll 0.60 - - 2397 - 1.83 0.048 2442 567.2 299.2 - - 1850 - - - - - - - - - 14.10 -
27511 49.5 6.7 1136 27515 done 0.60 - - 2405 - 1.92 0.067 1398 -543.8 299.2 - - 1852 - - - - - - - - - 14.05 -
27812 29.8 6.6 1156 27819 roll 0.58 - - 2413 - 1.98 0.088 348 -530.3 299.2 2.67 0.865 1841 -4.1 0.027 - - - - - - - 14.21 13.80
27952 20.0 7.2 1165 27963 done 0.56 0.17 0.212 2372 -241.2 1.80 0.039 1412 591.1 299.2 - - 1842 - - - - - - - - 14.03 14.35 -
28229 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28229 begin surface coast
28262 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28262 begin surface
SM 1.21 - - - - -6.30 6.80 0.080 155 -326.0 0.12 0.114 1514 850.0 320.12 18.58 0.699 1756 -4.6 0.001 - - - - - -