SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 497 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 231.29 of 350.00 AH used of 24V (33.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -60.3 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 320.12, SM_CC=320)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 22 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
21 - - - 84 VBD -0.60 - - 157 - - - 1522 - -97.3 -60.90 - 3425 - - - - - - - - - - -
88 3.6 -6.7 4 103 roll -0.60 9.90 0.405 1984 184.5 1.83 0.078 2575 575.4 -97.3 -0.68 - 3461 -52.9 - 1 - - - - - 13.52 14.39 14.62
324 27.5 -7.9 20 328 done -0.60 - - 1984 - 1.92 0.062 1509 -555.2 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.18 -
625 51.3 -7.9 40 629 roll -0.58 - - 1984 - 1.92 0.082 466 -543.2 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.12 -
701 57.8 -8.9 45 705 done -0.55 0.15 0.241 2009 166.7 1.77 0.039 1513 591.5 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 13.93 14.33 -
1001 80.2 -7.7 65 1002 done -0.55 - - 2009 - - - 1514 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1299 102.9 -7.6 85 1303 roll -0.55 - - 2009 - 1.92 0.082 465 -546.4 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.16 -
1389 110.2 -8.2 91 1393 done -0.55 - - 2003 - 1.80 0.038 1525 588.9 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.40 -
1690 132.0 -6.8 111 1693 roll -0.55 - - 2003 - 1.95 0.080 464 -544.1 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.14 -
1749 136.5 -7.4 115 1753 done -0.55 - - 1996 - 1.80 0.040 1525 589.4 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.40 -
2049 158.3 -7.5 135 2050 done -0.55 - - 1996 - - - 1526 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2349 179.3 -6.5 155 2350 done -0.55 - - 1996 - - - 1526 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2651 197.6 -6.4 175 2655 roll -0.59 - - 1996 - 1.95 0.080 462 -545.6 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.16 -
2724 202.4 -6.4 180 2728 done -0.59 - - 1987 - 1.80 0.039 1523 589.4 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.40 -
3026 221.7 -7.0 200 3030 roll -0.62 - - 1988 - 1.95 0.080 463 -543.6 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.14 -
3099 227.3 -7.6 205 3103 done -0.62 - - 1980 - 1.80 0.038 1528 591.7 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.42 -
3400 249.4 -7.6 225 3402 done -0.62 - - 1979 - - - 1529 - -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
3715 269.1 -5.4 236 3716 done -0.62 - - 1980 - - - 1529 - -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
4015 282.9 -4.5 246 4019 roll -0.62 - - 1980 - 1.95 0.082 466 -545.1 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.14 -
4136 288.7 -5.6 250 4139 done -0.61 - - 1972 - 1.77 0.040 1519 594.9 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.42 -
4435 307.8 -6.8 260 4436 done -0.60 - - 1972 - - - 1520 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
4735 331.3 -8.1 270 4739 roll -0.60 - - 1972 - 1.95 0.082 461 -543.1 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.14 -
4810 338.2 -8.9 273 4814 done -0.58 0.15 0.243 1996 160.0 1.80 0.040 1520 588.3 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 13.93 14.40 -
5129 363.6 -8.3 284 5136 roll -0.63 - - 1995 - 1.92 0.081 467 -548.4 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.07 -
5199 368.6 -8.2 286 5203 done -0.67 - - 1991 - 1.80 0.039 1529 590.0 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.42 -
5501 394.0 -8.1 296 5505 roll -0.71 - - 1991 - 1.98 0.083 461 -539.4 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.09 -
5619 403.0 -8.5 300 5623 done -0.74 - - 1983 - 1.80 0.041 1519 587.8 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.38 -
5920 430.7 -8.9 310 5924 roll -0.78 0.15 0.125 1928 -366.7 1.98 0.083 464 -532.8 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - 14.50 14.09 -
6070 445.9 -11.5 315 6074 done -0.72 0.15 0.269 1949 140.0 1.80 0.041 1518 585.6 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - 13.82 14.38 -
6373 476.1 -9.1 325 6374 done -0.70 - - 1949 - - - 1520 - -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - - -
6671 501.6 -8.2 335 6675 roll -0.67 - - 1943 - 1.83 0.051 2576 577.0 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.28 -
6729 505.2 -8.0 337 6733 done -0.65 0.15 0.239 1974 206.7 1.92 0.061 1511 -554.7 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - 13.81 14.21 -
7034 524.6 -5.7 347 7041 roll -0.65 - - 1974 - 1.95 0.083 460 -539.0 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.07 -
7104 528.3 -5.8 349 7108 done -0.65 - - 1968 - 1.83 0.041 1526 582.5 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.37 -
7405 546.5 -6.1 359 7406 done -0.65 - - 1969 - - - 1526 - -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
7706 565.5 -6.4 369 7707 done -0.65 - - 1969 - - - 1526 - -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
8005 583.7 -5.9 379 8009 roll -0.65 - - 1969 - 1.98 0.083 466 -535.4 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 14.04 -
8111 590.4 -6.3 383 8115 done -0.63 - - 1961 - 1.83 0.041 1523 577.6 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 14.31 -
8428 606.9 -5.1 394 8431 roll -0.62 - - 1953 - 1.85 0.052 2580 571.4 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.24 -
8486 609.2 -5.2 396 8490 done -0.60 0.17 0.229 1991 223.5 1.92 0.063 1520 -552.1 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - 13.74 14.16 -
8789 627.9 -6.7 406 8796 roll -0.65 - - 1991 - 1.98 0.085 462 -534.3 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 14.01 -
8890 634.7 -7.6 409 8893 done -0.69 - - 1987 - 1.83 0.041 1522 579.2 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 14.31 -
9192 660.3 -8.2 419 9196 roll -0.74 0.12 0.138 1941 -383.3 1.98 0.083 466 -533.3 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - 14.45 13.98 -
9369 676.0 -9.6 425 9374 done -0.69 0.15 0.269 1961 133.3 1.83 0.042 1520 576.0 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - 13.70 14.27 -
9675 697.3 -5.7 435 9676 done -0.68 - - 1961 - - - 1522 - -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
9971 709.8 -3.8 445 9975 roll -0.67 - - 1961 - 1.98 0.085 467 -532.8 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 13.98 -
10061 713.0 -4.2 448 10065 done -0.65 - - 1956 - 1.83 0.042 1519 574.9 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 14.26 -
10364 728.1 -5.6 458 10367 roll -0.64 - - 1948 - 1.85 0.053 2573 569.7 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 14.18 -
10422 730.9 -6.0 460 10427 done -0.62 0.17 0.236 1985 217.6 1.92 0.064 1522 -547.4 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - 13.66 14.09 -
10724 757.5 -10.0 470 10728 roll -0.67 - - 1985 - 2.00 0.086 461 -530.5 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 13.91 -
10812 766.1 -11.0 473 10816 done -0.71 - - 1982 - 1.83 0.041 1521 579.2 -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - 14.27 -
11112 802.6 -11.3 483 11116 roll -0.75 - - 1981 - 2.00 0.086 463 -529.0 -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - 13.90 -
11231 814.3 -11.1 487 11235 done -0.78 0.12 0.142 1933 -400.0 1.85 0.042 1525 574.1 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - 14.09 14.21 -
11535 844.8 -8.7 497 11537 done -0.75 - - 1933 - - - 1525 - -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - - -
11832 867.3 -7.0 507 11836 roll -0.72 - - 1933 - 2.03 0.086 460 -524.6 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 13.87 -
11892 870.7 -7.1 509 11897 done -0.68 0.20 0.261 1966 165.0 1.85 0.043 1520 573.0 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - 13.54 14.19 -
12194 886.9 -5.0 519 12196 done -0.68 - - 1966 - - - 1522 - -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
12493 902.1 -5.4 529 12494 done -0.68 - - 1965 - - - 1522 - -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
12792 919.1 -5.9 539 12796 roll -0.68 - - 1966 - 2.03 0.088 463 -521.7 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 13.83 -
12881 924.1 -6.5 542 12885 done -0.68 - - 1960 - 1.88 0.044 1525 564.9 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 14.14 -
13181 946.3 -7.3 552 13183 done -0.68 - - 1961 - - - 1526 - -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
13481 970.1 -8.3 562 13483 done -0.68 - - 1961 - - - 1522 - -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - - -
13598 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13598 begin apogee
13607 981.0 -9.1 566 13734 done -0.18 0.65 0.215 2123 249.2 - - 1398 - - 115.07 1.830 3062 -3.3 0.329 - - - - 1 - 13.76 - 13.00
13736 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13736 begin climb
13739 989.1 - 570 13876 roll 0.60 0.82 0.108 2378 311.0 1.92 0.055 2462 554.2 97.3 125.40 1.823 2665 -3.2 0.324 - - - - 1 - 14.05 14.14 13.00
14098 997.2 0.8 583 14261 done 0.67 - - 2386 - 1.95 0.070 1393 -548.2 221.4 152.93 1.863 2159 -3.3 0.334 - - - - 1 - - 14.34 13.01
14562 971.6 7.3 598 14565 roll 0.63 - - 2386 - 1.88 0.054 2462 568.6 221.4 - - 2152 - - - - - - - - - 14.42 -
14637 965.7 7.7 601 14641 done 0.59 - - 2394 - 1.95 0.070 1395 -547.2 221.4 - - 2150 - - - - - - - - - 14.34 -
14956 940.5 8.0 612 14957 done 0.54 - - 2394 - - - 1395 - 221.4 - - 2149 - - - - - - - - - - -
15252 916.6 7.9 622 15256 roll 0.49 0.20 0.262 2356 -190.0 2.00 0.094 343 -526.0 221.4 - - 2148 - - - - - - - - 13.93 14.19 -
15342 910.9 7.7 625 15346 done 0.46 - - 2357 - 1.85 0.045 1409 576.2 221.4 - - 2148 - - - - - - - - - 14.41 -
15644 888.6 7.1 635 15648 roll 0.44 - - 2356 - 1.85 0.054 2459 567.6 221.4 - - 2147 - - - - - - - - - 14.30 -
15701 885.5 7.0 637 15706 done 0.42 0.15 0.266 2333 -153.3 1.95 0.073 1398 -544.1 221.4 - - 2147 - - - - - - - - 13.88 14.23 -
16006 864.4 6.7 647 16013 roll 0.45 - - 2333 - 1.88 0.054 2453 561.2 221.4 - - 2147 - - - - - - - - - 14.27 -
16076 860.4 6.8 649 16080 done 0.47 - - 2338 - 1.95 0.073 1398 -541.0 221.4 - - 2146 - - - - - - - - - 14.19 -
16379 840.6 6.3 659 16383 roll 0.49 - - 2339 - 1.88 0.055 2450 559.6 221.4 - - 2146 - - - - - - - - - 14.26 -
16557 830.5 6.0 665 16560 done 0.50 - - 2346 - 1.95 0.073 1395 -541.0 223.3 - - 2145 - - - - - - - - - 14.15 -
16861 812.8 5.5 675 16900 roll 0.53 - - 2346 - 1.88 0.057 2455 563.8 236.3 28.60 1.044 2102 -1.5 0.221 - - - - 1 - - 14.47 13.30
17071 801.3 5.5 682 17113 done 0.54 - - 2354 - 1.92 0.073 1401 -549.0 248.7 32.50 1.138 2047 -1.7 0.225 - - - - 1 - - 14.33 13.23
17417 781.1 6.0 693 17423 roll 0.54 - - 2361 - 1.98 0.097 349 -531.3 248.9 - - 2047 - - - - - - - - - 14.12 -
17472 777.0 6.4 695 17475 done 0.54 - - 2362 - 1.83 0.046 1404 576.5 248.9 - - 2047 - - - - - - - - - 14.40 -
17789 753.0 7.9 706 17790 done 0.54 - - 2362 - - - 1405 - 248.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
18087 729.6 7.5 716 18088 done 0.54 - - 2361 - - - 1405 - 248.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
18388 710.9 5.8 726 18396 done 0.55 - - 2362 - - - 1405 - 255.9 6.57 1.673 2020 -4.0 0.317 - - - - - - - - 13.87
18688 695.8 4.6 736 18750 done 0.60 - - 2361 - - - 1405 - 289.8 54.38 1.382 1881 -2.6 0.243 - - - - 1 - - - 13.21
19051 677.9 5.2 748 19106 roll 0.65 0.12 0.144 2404 358.3 1.85 0.057 2449 564.3 310.4 39.33 1.187 1797 -2.1 0.230 - - - - 1 - 14.43 14.41 13.24
19271 663.7 7.0 755 19275 done 0.62 - - 2413 - 1.92 0.073 1398 -547.4 310.4 - - 1795 - - - - - - - - - 14.31 -
19573 638.5 8.5 765 19578 roll 0.58 0.15 0.266 2389 -160.0 2.00 0.096 341 -528.5 310.4 - - 1794 - - - - - - - - 14.02 14.18 -
19677 629.5 8.5 769 19681 done 0.56 - - 2388 - 1.85 0.046 1408 576.8 310.4 - - 1793 - - - - - - - - - 14.39 -
19995 602.7 8.7 780 19999 roll 0.55 - - 2388 - 1.83 0.055 2445 566.7 310.4 - - 1793 - - - - - - - - - 14.29 -
20038 598.7 8.9 782 20043 done 0.53 0.15 0.262 2366 -146.7 1.92 0.073 1399 -544.8 310.4 - - 1793 - - - - - - - - 13.88 14.23 -
20356 571.0 9.1 793 20360 roll 0.58 - - 2366 - 1.85 0.054 2446 565.9 310.4 - - 1793 - - - - - - - - - 14.28 -
20504 558.4 9.2 798 20508 done 0.59 - - 2371 - 1.92 0.073 1402 -543.8 310.4 - - 1792 - - - - - - - - - 14.17 -
20806 529.7 9.3 808 20810 roll 0.63 - - 2379 - 2.03 0.094 340 -523.2 310.4 - - 1793 - - - - - - - - - 14.04 -
20894 522.6 9.3 811 20898 done 0.65 - - 2379 - 1.85 0.044 1408 577.3 310.4 - - 1792 - - - - - - - - - 14.33 -
21197 496.2 8.0 821 21201 roll 0.69 - - 2385 - 2.05 0.094 339 -521.5 310.4 - - 1792 - - - - - - - - - 13.94 -
21301 488.5 7.4 825 21305 done 0.72 0.12 0.141 2429 366.7 1.85 0.044 1404 575.7 310.4 - - 1792 - - - - - - - - 14.16 14.31 -
21617 464.0 7.8 836 21621 roll 0.68 - - 2429 - 1.85 0.054 2447 563.8 310.4 - - 1792 - - - - - - - - - 14.10 -
21691 458.0 7.8 839 21696 done 0.64 0.17 0.271 2402 -158.8 1.95 0.071 1393 -540.5 310.4 - - 1792 - - - - - - - - 13.70 14.13 -
22008 437.3 6.5 850 22011 roll 0.62 - - 2407 - 2.00 0.093 348 -522.5 310.4 - - 1792 - - - - - - - - - 13.96 -
22096 431.7 7.1 853 22099 done 0.60 - - 2408 - 1.83 0.043 1400 574.9 310.4 - - 1792 - - - - - - - - - 14.29 -
22396 407.7 7.8 863 22398 done 0.57 0.15 0.246 2376 -213.3 - - 1402 - 310.4 - - 1792 - - - - - - - - 13.95 - -
22695 385.6 7.6 873 22696 done 0.57 - - 2376 - - - 1402 - 310.4 - - 1792 - - - - - - - - - - -
22996 361.3 8.3 883 23000 roll 0.57 - - 2381 - 2.03 0.093 346 -520.2 310.4 - - 1792 - - - - - - - - - 13.85 -
23054 357.5 8.4 885 23058 done 0.57 - - 2381 - 1.83 0.043 1401 576.5 310.4 - - 1792 - - - - - - - - - 14.28 -
23357 331.2 8.2 895 23358 done 0.57 - - 2382 - - - 1403 - 310.4 - - 1793 - - - - - - - - - - -
23655 307.7 7.6 905 23656 done 0.57 - - 2381 - - - 1403 - 310.4 - - 1793 - - - - - - - - - - -
23955 288.0 6.1 915 23956 done 0.57 - - 2379 - - - 1403 - 310.4 - - 1793 - - - - - - - - - - -
24257 270.3 5.8 925 24263 done 0.58 - - 2381 - - - 1403 - 315.5 4.43 1.217 1774 -4.3 0.180 - - - - - - - - 13.56
24555 252.0 6.3 935 24556 done 0.58 - - 2381 - - - 1403 - 315.5 - - 1776 - - - - - - - - - - -
24855 232.7 6.4 953 24859 roll 0.58 - - 2381 - 1.83 0.052 2445 569.4 315.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.28 -
24901 229.7 6.7 956 24904 done 0.58 - - 2389 - 1.92 0.068 1392 -548.4 315.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.23 -
25201 209.7 6.8 976 25204 roll 0.58 - - 2397 - 1.98 0.090 348 -527.3 315.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.02 -
25306 201.6 7.7 983 25309 done 0.57 - - 2397 - 1.83 0.040 1410 580.3 315.5 - - 1775 - - - - - - - - - 14.33 -
25605 180.4 6.9 1003 25606 done 0.57 - - 2396 - - - 1411 - 315.5 - - 1776 - - - - - - - - - - -
25905 159.1 7.3 1023 25909 roll 0.57 - - 2405 - 2.03 0.087 340 -527.6 315.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.03 -
25965 154.0 8.5 1027 25970 done 0.57 0.12 0.231 2378 -225.0 1.83 0.040 1406 582.5 315.5 - - 1776 - - - - - - - - 13.91 14.31 -
26266 130.2 8.7 1047 26269 roll 0.60 - - 2378 - 1.80 0.051 2442 575.6 315.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.20 -
26326 124.9 8.8 1051 26329 done 0.63 - - 2382 - 1.92 0.067 1392 -546.9 315.5 - - 1777 - - - - - - - - - 14.13 -
26626 101.6 7.2 1071 26629 roll 0.66 - - 2382 - 1.85 0.050 2443 568.1 315.5 - - 1777 - - - - - - - - - 14.18 -
26745 93.0 7.2 1079 26749 done 0.66 - - 2389 - 1.92 0.067 1392 -547.4 315.5 - - 1777 - - - - - - - - - 14.12 -
27046 70.3 8.2 1099 27049 roll 0.69 - - 2389 - 1.85 0.048 2448 570.8 315.5 - - 1778 - - - - - - - - - 14.19 -
27182 59.3 8.0 1108 27186 done 0.69 - - 2397 - 1.92 0.067 1399 -546.4 315.5 - - 1778 - - - - - - - - - 14.12 -
27481 36.4 7.8 1128 27485 roll 0.69 - - 2405 - 1.98 0.086 347 -531.3 315.5 - - 1779 - - - - - - - - - 14.00 -
27572 28.7 8.8 1134 27576 done 0.68 - - 2405 - 1.80 0.038 1404 587.2 315.5 - - 1779 - - - - - - - - - 14.32 -
27870 4.7 7.5 1154 27871 done 0.68 - - 2405 - - - 1405 - 315.5 - - 1780 - - - - - - - - - - -
27912 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27912 begin surface coast
27928 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27928 begin surface
SM 2.00 - - - - -6.28 6.82 0.074 160 -329.2 0.15 0.100 1524 793.3 320.12 4.90 0.773 1756 -4.9 0.001 - - - - - -