SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 95 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.80 of 350.00 AH used of 24V (88.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.4 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 36 VBD -0.58 - - 145 - - - 1798 - -97.3 -12.07 - 1842 - - - - - - - - - - -
39 2.1 - 1 129 roll -0.58 11.35 0.370 2692 224.4 1.88 0.117 2844 556.4 -97.3 -71.55 - 3387 -21.6 - - - - - - - 14.50 14.60 14.85
136 1.5 -1.4 10 144 done -0.73 0.12 0.145 2643 -408.3 1.88 0.088 1784 -563.8 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.65 14.59 -
443 40.1 -13.8 41 449 roll -0.63 0.12 0.274 2677 283.3 1.90 0.112 729 -555.3 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.52 14.64 -
678 64.6 -8.1 64 684 done -0.56 0.12 0.276 2703 216.7 1.83 0.070 1788 578.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.59 14.72 -
992 83.9 -6.7 95 997 roll -0.55 - - 2703 - 1.95 0.115 728 -543.6 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.71 -
1118 94.1 -8.6 107 1125 done -0.52 - - 2701 - 1.83 0.072 1794 582.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.76 -
1425 120.5 -8.2 138 1430 roll -0.52 - - 2701 - 1.95 0.116 729 -546.2 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.70 -
1529 129.5 -8.8 148 1535 done -0.49 - - 2701 - 1.83 0.072 1794 582.0 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.73 -
1843 151.3 -6.9 179 1848 roll -0.49 - - 2701 - 1.92 0.116 729 -554.7 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.69 -
1990 161.5 -7.3 193 1998 done -0.48 0.12 0.259 2731 250.0 1.83 0.071 1792 580.9 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - 14.64 14.76 -
2299 177.1 -4.3 224 2305 done -0.51 - - 2731 - - - 1792 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
2607 188.6 -3.6 255 2613 roll -0.55 - - 2728 - 1.83 0.091 2850 578.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.76 -
2671 191.1 -4.1 261 2678 done -0.61 0.12 0.134 2673 -458.3 1.88 0.092 1782 -568.1 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.82 14.76 -
2986 213.9 -7.9 292 2988 done -0.59 - - 2672 - - - 1783 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
3286 238.9 -8.3 322 3288 done -0.57 0.12 0.251 2703 258.3 - - 1782 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 - -
3605 260.5 -6.5 344 3611 roll -0.57 - - 2704 - 1.92 0.119 725 -550.5 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.78 -
3702 266.9 -6.9 347 3707 done -0.57 - - 2701 - 1.85 0.073 1800 581.1 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.83 -
4031 288.9 -6.6 358 4036 roll -0.57 - - 2701 - 1.95 0.121 728 -549.7 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.78 -
4072 291.1 -6.6 359 4077 done -0.57 - - 2702 - 1.85 0.077 1797 577.8 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.83 -
4395 311.7 -6.3 370 4401 roll -0.58 - - 2701 - 1.98 0.123 728 -539.9 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.79 -
4462 316.1 -6.6 372 4468 done -0.58 - - 2701 - 1.88 0.080 1792 566.0 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.81 -
4792 338.8 -7.3 383 4798 roll -0.60 - - 2701 - 1.98 0.125 725 -538.9 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.80 -
4849 341.6 -7.5 384 4855 done -0.60 - - 2700 - 1.85 0.082 1791 576.2 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.84 -
5155 365.8 -7.1 395 5157 done -0.62 - - 2701 - - - 1790 - -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - - -
5456 384.0 -5.7 405 5462 roll -0.64 - - 2701 - 1.95 0.124 732 -542.6 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.80 -
5505 386.1 -5.7 406 5510 done -0.66 - - 2700 - 1.85 0.081 1793 573.5 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.85 -
5824 404.1 -5.5 417 5829 roll -0.68 - - 2700 - 1.95 0.127 732 -544.1 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.79 -
5901 408.1 -6.0 419 5907 done -0.70 0.12 0.148 2652 -400.0 1.85 0.083 1791 572.4 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - 14.86 14.83 -
6221 435.8 -8.6 430 6226 roll -0.67 - - 2648 - 1.85 0.103 2848 571.4 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.81 -
6273 438.7 -8.6 431 6279 done -0.64 0.12 0.244 2680 266.7 1.88 0.103 1791 -562.2 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.81 -
6588 461.3 -6.4 442 6593 roll -0.64 - - 2680 - 1.95 0.131 730 -544.1 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.79 -
6644 463.5 -6.3 443 6651 done -0.64 - - 2680 - 1.85 0.085 1789 572.4 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.83 -
6951 482.6 -5.6 454 6956 roll -0.64 - - 2667 - 1.88 0.104 2854 566.5 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.81 -
7003 484.6 -5.6 455 7009 done -0.64 - - 2668 - 1.90 0.104 1790 -560.0 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.76 -
7316 504.5 -6.1 466 7322 roll -0.64 - - 2668 - 1.95 0.127 726 -545.6 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.78 -
7425 511.4 -7.1 469 7430 done -0.63 - - 2662 - 1.85 0.088 1788 574.1 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.81 -
7742 534.0 -6.5 480 7748 roll -0.63 - - 2662 - 1.88 0.108 2849 564.4 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.79 -
7784 535.9 -6.3 481 7789 done -0.63 - - 2662 - 1.90 0.107 1789 -557.9 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.78 -
8107 553.9 -5.1 492 8113 roll -0.63 - - 2662 - 1.95 0.129 723 -546.7 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.77 -
8144 555.8 -5.2 493 8149 done -0.63 - - 2661 - 1.90 0.092 1792 562.6 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.81 -
8473 575.2 -6.6 504 8478 roll -0.63 - - 2661 - 2.00 0.133 729 -531.5 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.76 -
8529 577.7 -6.9 505 8536 done -0.63 - - 2661 - 1.88 0.092 1788 563.3 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.80 -
8835 604.6 -8.6 516 8836 done -0.63 - - 2661 - - - 1788 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
9135 630.6 -8.4 526 9140 roll -0.63 - - 2661 - 1.98 0.133 726 -536.4 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.74 -
9176 633.3 -8.4 527 9181 done -0.63 - - 2661 - 1.90 0.092 1795 562.6 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.79 -
9498 657.4 -7.1 538 9504 roll -0.63 - - 2661 - 1.88 0.111 2848 560.1 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.76 -
9566 661.6 -6.8 540 9571 done -0.63 - - 2661 - 1.90 0.109 1790 -556.8 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.77 -
9894 684.1 -7.0 551 9900 roll -0.63 - - 2661 - 1.95 0.130 723 -547.2 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.74 -
10006 691.6 -7.8 554 10012 done -0.63 - - 2661 - 1.92 0.096 1798 559.9 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.78 -
10319 714.6 -6.8 565 10324 roll -0.63 - - 2661 - 2.00 0.137 729 -534.5 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.73 -
10356 717.0 -7.0 566 10361 done -0.63 - - 2661 - 1.90 0.095 1796 561.6 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.78 -
10684 739.4 -6.8 577 10690 roll -0.63 - - 2661 - 1.95 0.122 728 -547.7 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.75 -
10752 744.1 -7.1 579 10757 done -0.63 - - 2661 - 1.90 0.090 1785 556.3 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.74 -
11081 769.1 -7.9 590 11087 roll -0.63 - - 2660 - 2.00 0.129 719 -533.0 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.73 -
11163 774.6 -8.2 592 11169 done -0.63 - - 2661 - 1.90 0.091 1789 563.2 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.76 -
11476 800.9 -7.5 603 11482 roll -0.63 - - 2661 - 2.00 0.135 731 -529.0 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.72 -
11588 807.8 -7.3 606 11594 done -0.63 - - 2661 - 1.90 0.096 1788 556.3 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.74 -
11902 827.9 -5.7 617 11903 done -0.63 - - 2661 - - - 1788 - -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12201 844.6 -5.5 627 12202 done -0.63 - - 2661 - - - 1788 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12500 863.4 -6.5 637 12502 done -0.63 - - 2661 - - - 1788 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12801 883.2 -6.6 647 12807 roll -0.63 - - 2661 - 2.03 0.135 723 -524.6 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.69 -
12939 891.7 -6.9 651 12944 done -0.63 - - 2661 - 1.92 0.097 1791 556.2 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.73 -
13258 911.6 -5.8 662 13259 done -0.63 - - 2661 - - - 1791 - -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13557 927.1 -5.0 672 13562 roll -0.63 - - 2663 - 2.03 0.136 729 -523.2 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.66 -
13614 928.8 -5.1 673 13621 done -0.63 - - 2661 - 1.92 0.101 1789 552.1 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.70 -
13919 945.8 -5.3 684 13925 roll -0.63 - - 2661 - 1.92 0.121 2851 553.1 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.64 -
13967 947.5 -5.3 685 13972 done -0.63 - - 2661 - 1.92 0.108 1788 -553.6 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.69 -
14285 968.3 -6.6 696 14290 roll -0.63 - - 2661 - 2.00 0.132 723 -532.5 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.68 -
14372 972.9 -7.1 698 14378 done -0.63 - - 2661 - 1.92 0.096 1792 556.8 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.71 -
14586 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14586 begin apogee
14591 990.7 -7.4 706 14683 done -0.19 0.55 0.212 2822 292.7 - - 1478 - - 86.78 1.906 2987 -4.2 0.398 - - - - - - 14.59 - 13.56
14686 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14686 begin climb
14687 993.6 - 709 14788 done 0.58 0.77 0.138 3070 322.1 - - 1478 - 97.3 97.35 1.877 2592 -4.1 0.393 - - - - - - 14.25 - 13.45
15068 982.2 4.5 722 15108 done 0.57 - - 3070 - - - 1475 - 136.0 37.47 1.845 2434 -4.2 0.411 - - - - - - - - 13.67
15399 961.4 6.9 733 15404 roll 0.55 - - 3078 - 2.03 0.142 421 -519.2 136.0 - - 2420 - - - - - - - - - 14.53 -
15451 958.6 7.1 734 15456 done 0.53 - - 3078 - 1.90 0.088 1485 560.0 136.0 - - 2420 - - - - - - - - - 14.62 -
15766 931.5 8.4 745 15771 roll 0.50 - - 3078 - 1.92 0.110 2541 550.0 136.0 - - 2418 - - - - - - - - - 14.66 -
15918 917.6 8.9 750 15924 done 0.46 0.17 0.298 3045 -194.1 2.00 0.123 1481 -530.0 136.0 - - 2417 - - - - - - - - 14.51 14.65 -
16251 894.6 6.2 761 16252 done 0.46 - - 3050 - - - 1480 - 136.0 - - 2416 - - - - - - - - - - -
16552 878.9 5.0 771 16582 done 0.48 - - 3045 - - - 1480 - 161.2 23.85 1.784 2325 -3.8 0.344 - - - - - - - - 14.01
16882 860.5 5.7 782 16887 done 0.48 - - 3045 - - - 1480 - 170.9 3.30 1.045 2293 -9.7 1.462 - - - - - - - - 13.93
17182 842.9 5.8 792 17200 done 0.49 - - 3045 - - - 1480 - 178.8 16.12 1.727 2261 -2.0 0.177 - - - - - - - - 14.02
17482 824.9 6.2 802 17488 roll 0.49 - - 3045 - 1.92 0.104 2536 550.0 178.8 - - 2250 - - - - - - - - - 14.68 -
17589 818.7 6.5 805 17595 done 0.49 - - 3053 - 1.98 0.117 1475 -535.9 178.8 - - 2249 - - - - - - - - - 14.66 -
17907 795.9 6.9 816 17912 roll 0.49 - - 3052 - 1.92 0.104 2536 552.6 178.8 - - 2249 - - - - - - - - - 14.73 -
17944 793.6 6.9 817 17949 done 0.49 - - 3060 - 1.98 0.117 1471 -537.9 178.8 - - 2249 - - - - - - - - - 14.69 -
18272 772.5 6.0 828 18278 roll 0.49 - - 3069 - 1.98 0.136 421 -530.3 182.5 - - 2249 - - - - - - - - - 14.67 -
18401 765.0 6.1 832 18406 done 0.49 - - 3069 - 1.88 0.086 1482 564.4 183.0 - - 2249 - - - - - - - - - 14.75 -
18730 748.0 5.1 843 18761 done 0.50 - - 3069 - - - 1482 - 207.3 29.67 1.668 2142 -3.6 0.296 - - - - - - - - 14.02
19059 728.1 6.7 854 19065 roll 0.50 - - 3069 - 1.90 0.103 2537 555.3 207.3 - - 2129 - - - - - - - - - 14.65 -
19122 723.4 7.2 856 19128 done 0.50 - - 3077 - 1.95 0.117 1480 -542.1 207.3 - - 2129 - - - - - - - - - 14.64 -
19456 696.5 8.0 867 19457 done 0.50 - - 3077 - - - 1481 - 207.3 - - 2128 - - - - - - - - - - -
19756 671.9 8.3 877 19761 roll 0.50 - - 3080 - 2.00 0.135 415 -533.0 207.3 - - 2128 - - - - - - - - - 14.66 -
19792 668.9 8.5 878 19798 done 0.50 0.12 0.280 3056 -200.0 1.90 0.086 1489 565.3 207.3 - - 2128 - - - - - - - - 14.58 14.74 -
20121 640.9 8.6 889 20122 done 0.50 - - 3056 - - - 1489 - 207.3 - - 2128 - - - - - - - - - - -
20421 616.5 7.8 899 20426 roll 0.52 - - 3056 - 1.88 0.103 2535 556.4 207.3 - - 2128 - - - - - - - - - 14.73 -
20453 614.0 7.6 900 20459 done 0.52 - - 3064 - 1.95 0.116 1479 -541.5 207.3 - - 2128 - - - - - - - - - 14.71 -
20788 594.5 5.0 911 20821 roll 0.54 - - 3064 - 1.98 0.098 2551 541.4 233.7 25.27 1.495 2027 -4.0 0.291 - - - - - - - 14.66 14.12
20848 591.4 4.9 913 20883 done 0.55 - - 3072 - 2.00 0.112 1471 -540.0 261.9 28.95 1.467 1918 -3.8 0.278 - - - - - - - 14.64 13.95
21211 570.0 6.5 925 21216 roll 0.57 - - 3080 - 1.98 0.129 420 -530.8 261.9 - - 1905 - - - - - - - - - 14.57 -
21243 567.5 6.9 926 21249 done 0.57 - - 3080 - 1.88 0.080 1485 566.5 261.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.65 -
21577 536.1 10.6 937 21578 done 0.57 - - 3080 - - - 1486 - 261.9 - - 1903 - - - - - - - - - - -
21876 503.4 11.0 947 21881 roll 0.57 - - 3088 - 2.00 0.129 420 -533.0 261.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.64 -
21915 499.6 11.0 948 21920 done 0.57 - - 3088 - 1.85 0.076 1481 573.5 261.9 - - 1903 - - - - - - - - - 14.75 -
22244 464.6 9.9 959 22250 roll 0.57 - - 3089 - 1.88 0.096 2538 562.2 261.9 - - 1902 - - - - - - - - - 14.73 -
22271 464.6 9.9 959 22278 done 0.57 - - 3096 - 1.95 0.112 1479 -543.1 261.9 - - 1902 - - - - - - - - - 14.71 -
22577 434.8 8.6 970 22583 roll 0.57 - - 3101 - 1.98 0.127 413 -538.4 261.9 - - 1903 - - - - - - - - - 14.69 -
22629 431.7 8.7 971 22635 done 0.57 0.12 0.270 3075 -216.7 1.83 0.076 1482 584.2 261.9 - - 1902 - - - - - - - - 14.62 14.77 -
22944 404.3 8.0 982 22945 done 0.58 - - 3075 - - - 1483 - 261.9 - - 1902 - - - - - - - - - - -
23243 381.2 7.5 992 23249 roll 0.60 - - 3075 - 1.85 0.092 2534 568.1 261.9 - - 1902 - - - - - - - - - 14.76 -
23315 376.1 7.9 994 23321 done 0.62 - - 3083 - 1.98 0.118 1479 -532.8 261.9 - - 1903 - - - - - - - - - 14.70 -
23640 348.2 8.6 1005 23641 done 0.62 - - 3082 - - - 1479 - 261.9 - - 1903 - - - - - - - - - - -
23938 324.6 7.7 1015 23943 roll 0.62 - - 3090 - 1.95 0.125 419 -543.6 261.9 - - 1903 - - - - - - - - - 14.70 -
23980 322.0 7.7 1016 23985 done 0.62 - - 3091 - 1.83 0.068 1485 582.5 261.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.80 -
24303 294.9 8.1 1027 24304 done 0.62 - - 3090 - - - 1485 - 261.9 - - 1904 - - - - - - - - - - -
24603 273.7 6.8 1037 24608 roll 0.62 - - 3099 - 2.00 0.135 420 -532.5 261.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.69 -
24644 271.4 6.9 1038 24649 done 0.62 - - 3098 - 1.83 0.074 1475 576.5 261.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.78 -
24956 243.3 9.7 1052 24957 done 0.62 - - 3099 - - - 1476 - 261.9 - - 1902 - - - - - - - - - - -
25257 218.4 7.0 1082 25258 done 0.62 - - 3098 - - - 1476 - 261.9 - - 1905 - - - - - - - - - - -
25556 196.8 7.5 1112 25561 roll 0.62 - - 3106 - 2.00 0.134 414 -531.0 261.9 - - 1906 - - - - - - - - - 14.56 -
25610 192.4 8.6 1117 25616 done 0.60 - - 3106 - 1.85 0.073 1483 577.8 261.9 - - 1906 - - - - - - - - - 14.73 -
25924 164.1 9.6 1148 25929 roll 0.60 - - 3106 - 1.85 0.091 2535 568.6 261.9 - - 1907 - - - - - - - - - 14.69 -
25996 156.3 10.6 1155 26001 done 0.60 - - 3109 - 1.95 0.116 1480 -541.0 261.9 - - 1906 - - - - - - - - - 14.61 -
26309 122.5 10.2 1186 26310 done 0.60 - - 3110 - - - 1478 - 261.9 - - 1907 - - - - - - - - - - -
26609 95.9 7.8 1216 26614 roll 0.60 - - 3118 - 1.98 0.127 418 -535.4 261.9 - - 1908 - - - - - - - - - 14.63 -
26682 89.2 9.6 1223 26688 done 0.58 0.15 0.233 3080 -253.3 1.85 0.071 1487 577.8 261.9 - - 1907 - - - - - - - - 14.54 14.64 -
26997 66.3 6.4 1254 27002 roll 0.62 - - 3080 - 1.85 0.090 2536 567.0 261.9 - - 1909 - - - - - - - - - 14.65 -
27024 64.8 5.9 1256 27031 done 0.66 - - 3086 - 1.95 0.113 1479 -542.1 266.7 - - 1908 - - - - - - - - - 14.62 -
27330 49.4 5.2 1287 27348 roll 0.71 0.10 0.154 3138 520.0 1.98 0.124 414 -537.9 287.3 11.93 0.246 1819 -7.5 0.274 - - - - - - 14.75 14.64 14.49
27530 33.6 9.3 1306 27538 done 0.71 - - 3139 - 1.88 0.070 1483 568.6 287.3 2.08 0.155 1818 - - - - - - - - - 14.64 14.57
27837 6.6 9.7 1337 27846 done 0.71 - - 3137 - - - 1483 - 287.3 2.20 0.159 1818 - - - - - - - - - - 14.59
27885 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27885 begin surface coast
27917 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27917 begin surface
SM 2.26 - - - - -8.54 8.55 0.078 140 -350.5 0.55 0.090 1791 560.0 350.04 31.38 0.126 1561 -8.2 0.015 - - - - - -