SPURS2 Aug16 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 86 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.86 of 350.00 AH used of 24V (88.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.1 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 500.17 (SM_CC=500)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 13
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 109 VBD -0.68 - - 209 - - - 2301 - -116.8 -83.88 - 2894 - - - - - - - - 14.73 - 14.76
113 4.7 -6.4 3 137 roll -0.68 8.65 0.420 1981 204.9 2.72 2.102 865 -527.9 -116.8 -5.62 - 3221 -58.2 - - - - - - - 14.35 13.60 14.52
171 31.7 -39.2 12 178 done -0.36 0.45 0.311 2078 215.6 2.47 0.067 2279 572.5 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - 14.38 14.53 14.57
501 91.9 -10.9 26 507 roll -0.29 - - 2068 - 2.42 0.082 3689 582.6 -116.8 - - 3227 - - - - - - - - 14.84 14.63 14.85
633 101.9 -7.7 45 641 done -0.25 0.17 0.222 2116 282.4 2.33 0.046 2268 -609.9 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - 14.59 14.71 14.73
949 118.9 -5.0 55 955 roll -0.25 - - 2114 - 2.33 0.057 891 -591.0 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - 14.89 14.72 14.92
1018 122.4 -4.9 65 1025 done -0.30 - - 2112 - 2.42 0.067 2298 581.4 -116.8 - - 3225 - - - - 1 - - - 14.79 14.71 14.81
1341 136.2 -4.4 76 1348 roll -0.37 - - 2109 - 2.40 0.088 3686 578.3 -116.8 - - 3225 - - - - - - - - 14.93 14.72 14.95
1383 138.3 -5.2 82 1389 done -0.45 0.17 0.105 2026 -488.2 2.28 0.049 2300 -607.9 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - 14.78 14.77 14.83
1733 166.4 -8.2 90 1740 roll -0.45 - - 2026 - 2.40 0.061 889 -587.9 -116.8 - - 3223 - - - - - - - - 14.95 14.76 14.97
1866 177.6 -8.5 109 1874 done -0.45 - - 2025 - 2.45 0.070 2286 570.2 -116.8 - - 3221 - - - - - - - - 14.81 14.72 14.82
2186 204.6 -8.7 119 2194 done -0.45 0.10 0.291 2048 230.0 - - 2288 - -116.8 - - 3219 - - - - - - - - 14.56 14.74 14.70
2522 231.2 -7.9 125 2530 done -0.45 - - 2048 - - - 2288 - -116.8 - - 3217 - - - - - - - - 14.81 14.81 14.81
2858 255.2 -6.9 131 2873 roll -0.45 - - 2048 - 2.42 0.058 888 -578.5 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - 14.73 14.57 14.76
2926 259.9 -6.9 139 2941 done -0.45 - - 2042 - 2.47 0.071 2286 566.0 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - 14.60 14.55 14.63
3277 282.6 -6.5 152 3292 roll -0.45 - - 2035 - 2.47 0.093 3692 569.2 -116.8 - - 3211 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.81
3309 285.1 -6.6 155 3325 done -0.45 - - 2035 - 2.33 0.051 2286 -603.4 -116.8 - - 3210 - - - - - - - - 14.66 14.63 14.68
3637 309.6 -7.7 165 3653 roll -0.45 - - 2035 - 2.45 0.061 894 -568.2 -116.8 - - 3208 - - - - - - - - 14.68 14.50 14.69
3733 317.8 -8.5 177 3749 done -0.45 - - 2033 - 2.47 0.076 2281 561.5 -116.8 - - 3208 - - - - - - - - 14.51 14.46 14.54
4109 349.9 -8.6 187 4125 roll -0.45 - - 2024 - 2.50 0.096 3688 562.8 -116.8 - - 3205 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.77
4170 355.3 -8.7 194 4187 done -0.45 - - 2024 - 2.38 0.054 2288 -588.2 -116.8 - - 3204 - - - - - - - - 14.66 14.60 14.66
4514 382.6 -7.7 201 4530 roll -0.45 - - 2024 - 2.40 0.064 894 -580.8 -116.8 - - 3202 - - - - - - - - 14.80 14.58 14.81
4626 391.3 -8.0 214 4642 done -0.45 - - 2025 - 2.47 0.078 2282 561.9 -116.8 - - 3202 - - - - - - - - 14.63 14.58 14.66
4995 419.9 -7.8 223 5011 roll -0.45 - - 2024 - 2.42 0.064 893 -574.0 -116.8 - - 3199 - - - - - - - - 14.81 14.63 14.82
5035 423.1 -8.1 227 5050 done -0.45 0.08 0.243 2047 287.5 2.45 0.079 2271 562.4 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - 14.48 14.58 14.60
5414 449.9 -7.2 237 5430 roll -0.45 - - 2040 - 2.55 0.100 3697 559.2 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - 14.81 14.57 14.82
5447 452.8 -7.5 240 5463 done -0.45 - - 2040 - 2.40 0.057 2275 -592.5 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - 14.70 14.64 14.71
5775 479.4 -8.2 250 5790 roll -0.45 - - 2040 - 2.40 0.066 896 -574.6 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.82
5908 490.3 -8.1 267 5923 done -0.45 - - 2039 - 2.47 0.083 2278 559.5 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - 14.63 14.57 14.66
6249 515.1 -7.1 279 6264 roll -0.45 - - 2036 - 2.53 0.105 3690 558.1 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.81
6295 518.4 -7.1 284 6311 done -0.45 - - 2035 - 2.38 0.057 2272 -595.8 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - 14.64 14.61 14.67
6665 544.1 -7.0 293 6681 roll -0.45 - - 2036 - 2.42 0.070 893 -569.8 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
6726 549.0 -8.2 300 6743 done -0.45 - - 2033 - 2.50 0.083 2280 554.8 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
7070 577.6 -8.5 307 7085 roll -0.45 - - 2026 - 2.53 0.104 3690 557.3 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - 14.79 14.54 14.81
7123 582.4 -9.1 313 7140 done -0.45 - - 2026 - 2.40 0.060 2275 -589.6 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - 14.68 14.62 14.69
7487 612.7 -8.1 321 7503 roll -0.45 - - 2026 - 2.40 0.068 899 -573.3 -116.8 - - 3188 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
7615 622.6 -7.9 337 7631 done -0.45 - - 2024 - 2.50 0.085 2279 552.0 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - 14.60 14.54 14.64
7967 647.9 -7.1 350 7982 roll -0.45 - - 2022 - 2.55 0.106 3694 554.9 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - 14.77 14.53 14.78
8013 651.4 -7.2 355 8029 done -0.45 0.08 0.226 2051 362.5 2.40 0.061 2275 -591.2 -116.8 - - 3185 - - - - - - - - 14.44 14.58 14.56
8385 673.5 -5.9 364 8401 roll -0.45 - - 2045 - 2.47 0.070 884 -563.2 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.79
8475 679.3 -6.7 375 8490 done -0.45 - - 2042 - 2.50 0.083 2266 552.8 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.62
8802 698.5 -5.9 385 8818 roll -0.45 - - 2038 - 2.58 0.107 3691 552.3 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.78
8871 702.9 -6.4 393 8887 done -0.45 - - 2037 - 2.42 0.060 2273 -586.0 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - 14.61 14.57 14.63
9223 725.6 -6.6 406 9239 roll -0.45 - - 2038 - 2.42 0.071 889 -571.9 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
9351 734.2 -6.8 422 9366 done -0.45 - - 2038 - 2.50 0.086 2263 549.6 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.57 14.50 14.60
9702 756.2 -6.2 435 9717 roll -0.45 - - 2032 - 2.58 0.109 3684 550.8 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
9776 761.3 -6.6 444 9792 done -0.45 - - 2032 - 2.42 0.059 2254 -590.9 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - 14.59 14.55 14.61
10121 782.9 -6.3 456 10136 roll -0.45 - - 2032 - 2.40 0.069 888 -569.2 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.76
10247 792.4 -8.2 472 10262 done -0.45 - - 2029 - 2.50 0.085 2259 548.4 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - 14.55 14.49 14.59
10598 815.8 -6.9 485 10614 roll -0.45 - - 2025 - 2.60 0.110 3691 550.8 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
10667 821.0 -7.4 493 10683 done -0.45 - - 2025 - 2.45 0.064 2261 -583.7 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.57 14.53 14.59
11019 848.0 -7.9 506 11034 roll -0.45 - - 2025 - 2.42 0.074 888 -567.4 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.72 14.49 14.74
11139 858.1 -8.4 521 11156 done -0.45 - - 2025 - 2.53 0.090 2265 544.3 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
11479 884.0 -7.4 528 11494 roll -0.45 - - 2019 - 2.60 0.111 3692 548.8 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.74
11526 887.5 -5.4 533 11542 done -0.45 0.10 0.219 2050 310.0 2.45 0.064 2260 -584.5 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - 14.37 14.52 14.49
11899 908.9 -5.5 542 11915 roll -0.50 - - 2046 - 2.45 0.073 885 -561.2 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - 14.71 14.51 14.73
11992 914.2 -5.7 553 12008 done -0.54 - - 2047 - 2.50 0.089 2257 548.8 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.56
12322 930.9 -5.0 563 12338 roll -0.59 0.12 0.145 1985 -516.7 2.65 0.111 3694 542.3 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.56
12397 936.2 -7.5 572 12413 done -0.59 - - 1985 - 2.50 0.067 2252 -576.8 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - 14.56 14.51 14.58
12739 962.3 -7.7 584 12754 roll -0.59 - - 1985 - 2.42 0.075 881 -566.5 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - 14.70 14.47 14.71
12807 967.9 -8.4 592 12823 done -0.59 - - 1983 - 2.53 0.090 2252 541.9 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - 14.52 14.44 14.54
13096 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13096 begin apogee
13104 991.5 -8.1 604 13267 roll -0.19 0.55 0.243 2132 270.9 - - 2251 - - 143.32 2.567 2739 -3.0 0.221 - - - - 1 - 14.33 13.82 12.94
13276 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13276 begin climb
13279 997.5 - 607 13467 roll 0.68 0.93 0.157 2409 297.8 2.65 0.074 827 -537.4 116.8 152.48 1.987 2262 -3.1 0.298 - - 1 - - - 13.99 14.03 13.21
13523 981.1 9.1 642 13552 done 0.68 - - 2409 - 2.70 0.093 2232 520.4 116.8 - - 2241 - - - - - - - - 14.15 14.06 14.17
13860 945.6 10.7 652 13889 roll 0.63 - - 2419 - 2.62 0.096 828 -535.9 116.8 - - 2235 - - - - - - - - 14.59 14.42 14.62
14011 929.9 10.4 670 14039 done 0.63 - - 2419 - 2.60 0.096 2229 538.8 116.8 - - 2234 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
14355 889.9 11.8 681 14384 roll 0.56 0.12 0.309 2385 -283.3 2.62 0.121 3648 541.6 116.8 - - 2232 - - - - - - - - 14.47 14.56 14.59
14446 879.3 11.1 691 14475 done 0.56 - - 2395 - 2.53 0.084 2234 -558.9 116.8 - - 2231 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.71
14791 844.0 10.4 702 14820 roll 0.56 - - 2406 - 2.58 0.100 816 -549.6 116.8 - - 2231 - - - - - - - - 14.81 14.62 14.83
14854 837.6 11.0 708 14883 done 0.56 - - 2406 - 2.60 0.094 2236 546.2 116.8 - - 2231 - - - - - - - - 14.72 14.62 14.75
15227 799.9 10.2 716 15256 roll 0.51 0.12 0.298 2372 -283.3 2.58 0.119 3637 543.0 116.8 - - 2230 - - - - - - - - 14.54 14.64 14.67
15325 790.1 9.0 727 15354 done 0.51 - - 2381 - 2.50 0.082 2231 -562.4 116.8 - - 2229 - - - - - - - - 14.76 14.66 14.78
15662 761.4 8.6 737 15691 roll 0.51 - - 2391 - 2.55 0.100 823 -552.2 116.8 - - 2229 - - - - - - - - 14.85 14.65 14.87
15754 753.7 8.3 747 15782 done 0.51 - - 2392 - 2.58 0.093 2234 546.9 116.8 - - 2229 - - - - - - - - 14.76 14.65 14.81
16098 721.9 9.5 758 16127 roll 0.51 - - 2391 - 2.60 0.121 3641 541.2 116.8 - - 2233 - - - - - - - - 14.85 14.65 14.89
16203 710.8 10.4 770 16233 done 0.51 0.15 0.273 2367 -160.0 2.47 0.083 2242 -566.4 116.8 - - 2229 - - - - - - - - 14.55 14.68 14.76
16590 678.2 8.3 780 16619 roll 0.51 - - 2377 - 2.58 0.099 820 -551.2 116.8 - - 2229 - - - - - - - - 14.87 14.66 14.88
16660 672.3 8.2 787 16690 done 0.51 - - 2377 - 2.60 0.091 2242 546.9 116.8 - - 2228 - - - - - - - - 14.77 14.66 14.80
17004 642.6 8.7 794 17033 roll 0.51 - - 2377 - 2.58 0.119 3640 541.9 116.8 - - 2228 - - - - - - - - 14.86 14.64 14.88
17096 634.1 9.1 804 17125 done 0.51 - - 2386 - 2.47 0.079 2238 -567.6 116.8 - - 2228 - - - - - - - - 14.77 14.69 14.80
17440 606.4 8.0 815 17469 roll 0.51 - - 2396 - 2.53 0.093 824 -558.9 116.8 - - 2226 - - - - - - - - 14.86 14.66 14.88
17524 599.7 7.8 824 17553 done 0.51 - - 2396 - 2.58 0.090 2243 550.0 116.8 - - 2228 - - - - - - - - 14.76 14.65 14.79
17876 568.8 9.1 836 17905 roll 0.51 0.12 0.281 2361 -291.7 2.55 0.115 3641 548.2 116.8 - - 2228 - - - - - - - - 14.53 14.64 14.66
17974 559.6 9.0 847 18003 done 0.51 - - 2371 - 2.47 0.078 2243 -566.0 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.77 14.68 14.80
18312 531.4 8.3 857 18341 roll 0.51 - - 2380 - 2.55 0.092 823 -556.9 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.86 14.66 14.88
18410 523.4 7.8 868 18439 done 0.51 - - 2380 - 2.60 0.089 2250 548.8 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.76 14.65 14.79
18748 497.6 7.6 878 18777 roll 0.51 - - 2380 - 2.55 0.116 3640 545.1 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.85 14.64 14.88
18832 490.6 8.2 887 18861 done 0.51 - - 2389 - 2.45 0.076 2243 -570.2 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.76 14.68 14.79
19184 464.3 7.5 899 19213 roll 0.51 - - 2399 - 2.55 0.093 822 -557.3 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.85 14.64 14.88
19275 457.4 7.3 909 19304 done 0.51 0.12 0.262 2370 -241.7 2.58 0.087 2245 551.6 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.55 14.65 14.75
19620 432.2 7.4 920 19649 roll 0.51 - - 2371 - 2.55 0.115 3640 547.1 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.85 14.64 14.88
19690 426.2 8.6 927 19720 done 0.51 - - 2380 - 2.45 0.076 2243 -570.2 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.76 14.66 14.79
20034 398.8 8.0 934 20063 roll 0.51 - - 2389 - 2.55 0.090 818 -558.8 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.86 14.66 14.88
20112 393.0 7.5 942 20141 done 0.51 - - 2390 - 2.60 0.086 2251 551.2 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.76 14.65 14.79
20470 366.2 7.4 955 20499 roll 0.51 - - 2390 - 2.55 0.116 3641 545.1 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.85 14.64 14.88
20554 359.3 8.4 964 20583 done 0.51 0.12 0.275 2370 -166.7 2.45 0.076 2241 -571.4 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.54 14.68 14.75
20909 334.7 7.1 976 20938 roll 0.51 - - 2380 - 2.55 0.090 819 -557.6 122.7 - - 2227 - - - - - - - - 14.85 14.66 14.90
20980 329.3 7.3 983 21009 done 0.52 - - 2380 - 2.60 0.086 2250 550.4 124.5 - - 2225 - - - - - - - - 14.76 14.65 14.78
21324 302.6 7.9 990 21353 roll 0.52 - - 2378 - 2.55 0.114 3649 548.6 124.5 - - 2227 - - - - - - - - 14.86 14.64 14.88
21422 293.9 8.7 1001 21451 done 0.52 - - 2390 - 2.45 0.075 2251 -570.6 124.5 - - 2227 - - - - - - - - 14.77 14.68 14.79
21760 267.2 7.9 1011 21789 roll 0.52 - - 2399 - 2.58 0.091 818 -555.4 124.5 - - 2227 - - - - - - - - 14.85 14.65 14.88
21844 260.6 7.4 1020 21873 done 0.52 0.12 0.259 2371 -233.3 2.62 0.087 2258 549.6 124.5 - - 2227 - - - - - - - - 14.55 14.65 14.73
22199 237.7 6.5 1032 22254 roll 0.53 - - 2371 - 2.55 0.114 3643 543.1 144.5 25.73 1.277 2142 -3.3 0.117 - - - - - - 14.85 14.54 14.07
22288 231.1 7.7 1044 22317 done 0.53 - - 2380 - 2.47 0.075 2243 -566.8 144.5 - - 2136 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.67
22675 202.5 7.5 1054 22704 roll 0.53 - - 2393 - 2.58 0.090 815 -553.5 144.5 - - 2133 - - - - - - - - 14.81 14.61 14.82
22753 196.5 7.5 1062 22782 done 0.58 - - 2389 - 2.62 0.084 2253 548.9 144.5 - - 2132 - - - - - - - - 14.70 14.59 14.72
23111 167.0 8.3 1075 23140 roll 0.58 - - 2389 - 2.55 0.112 3650 547.8 144.5 - - 2132 - - - - - - - - 14.83 14.62 14.85
23196 159.1 9.3 1084 23225 done 0.58 - - 2398 - 2.47 0.073 2245 -568.8 144.5 - - 2132 - - - - - - - - 14.76 14.67 14.78
23547 128.8 8.7 1096 23576 roll 0.58 - - 2408 - 2.55 0.089 822 -558.0 144.5 - - 2132 - - - - - - - - 14.85 14.66 14.88
23618 123.3 7.7 1103 23647 done 0.58 - - 2408 - 2.60 0.084 2263 554.2 144.5 - - 2132 - - - - - - - - 14.74 14.66 14.79
23933 97.6 8.1 1110 23962 roll 0.58 - - 2408 - 2.50 0.109 3641 551.2 144.5 - - 2132 - - - - - - - - 14.85 14.63 14.88
24025 90.4 7.2 1120 24054 done 0.58 - - 2418 - 2.42 0.070 2254 -573.1 148.2 - - 2132 - - - - - - - - 14.77 14.69 14.79
24372 75.2 3.5 1133 24455 roll 0.69 - - 2418 - 2.58 0.084 814 -558.1 238.7 53.30 0.361 1768 -6.8 0.270 - - - - - - 14.85 14.58 14.38
24623 63.4 5.0 1168 24689 done 0.90 0.22 0.138 2495 350.0 2.55 0.071 2254 564.7 293.8 34.25 0.322 1543 -6.6 0.245 - - - - - - 14.61 14.62 14.38
25004 45.5 4.2 1188 25078 roll 1.06 0.12 0.124 2570 625.0 2.65 0.082 824 -539.6 368.7 45.25 0.265 1240 -6.7 0.218 - - - - - - 14.68 14.57 14.43
25105 38.8 7.6 1201 25135 done 1.06 0.12 0.249 2541 -241.7 2.60 0.079 2277 558.8 368.7 - - 1244 - - - - - - - - 14.48 14.57 14.64
25454 15.7 6.6 1214 25497 roll 1.14 - - 2541 - 2.47 0.098 3637 550.6 385.0 11.07 0.171 1170 -6.7 0.116 - - - - - - 14.82 14.60 14.57
25504 12.2 6.6 1219 25544 done 1.23 0.15 0.115 2610 460.0 2.35 0.063 2266 -583.4 402.3 11.73 0.164 1096 -6.3 0.089 - - - - - - 14.67 14.64 14.56
25605 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25605 begin surface coast
25637 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25637 begin surface
SM 0.97 - - - - -6.13 6.78 0.070 217 32.0 - - 2264 - 500.17 57.88 0.132 699 12.1 -0.009 - - - - - -