NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 46 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 8.84 of 150.00 AH used of 24V (94.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.93 of 100.00 AH used of 10V (92.06% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.44 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 323.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.48 - - 114 - - - 2174 - -146.0 -71.05 - 2958 - - - - - - - - - - -
94 3.9 -7.2 12 122 roll -0.48 11.38 0.226 3035 256.7 2.22 0.061 756 -638.7 -146.0 -7.62 - 3392 -57.0 - - - - - - - 25.39 25.63 25.93
145 26.2 -38.7 20 152 done -0.48 - - 3027 - 2.25 0.047 2178 632.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
462 73.9 -13.6 81 469 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.050 757 -645.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.85 -
552 86.5 -14.0 98 560 done -0.48 - - 3017 - 2.22 0.049 2173 637.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
872 125.4 -11.9 154 878 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.061 3601 643.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.98 -
905 129.1 -11.8 156 910 done -0.48 0.12 0.141 3039 275.0 2.20 0.042 2158 -655.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.93 26.02 -
1215 159.4 -9.3 176 1216 done -0.48 - - 3040 - - - 2153 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1513 186.0 -8.6 196 1519 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.063 3583 627.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
1545 188.5 -8.6 198 1549 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.044 2166 -659.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.15 -
1854 217.4 -9.4 218 1855 done -0.48 - - 3032 - - - 2163 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2153 245.4 -9.6 238 2154 done -0.48 - - 3032 - - - 2163 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2453 274.9 -9.7 258 2454 done -0.48 - - 3031 - - - 2163 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2753 303.1 -9.1 278 2754 done -0.48 - - 3032 - - - 2163 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3052 329.7 -8.5 298 3054 done -0.48 - - 3032 - - - 2163 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3353 355.3 -8.6 318 3358 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.064 3593 644.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3390 357.8 -8.3 320 3397 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.046 2169 -662.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.32 -
3698 387.1 -9.4 341 3703 roll -0.48 - - 3021 - 2.12 0.054 778 -656.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.29 -
3730 390.0 -9.3 343 3734 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.053 2184 654.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.30 -
4052 421.1 -9.4 357 4058 roll -0.48 - - 3002 - 2.17 0.065 3582 644.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.29 -
4090 424.0 -9.5 358 4095 done -0.48 0.15 0.134 3045 286.7 2.12 0.046 2172 -665.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.25 26.34 -
4408 448.8 -7.5 369 4410 done -0.48 - - 3045 - - - 2170 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4708 471.0 -7.4 379 4714 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.066 3584 636.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.31 -
4738 473.3 -7.4 380 4744 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2167 -659.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
5068 498.6 -7.6 391 5070 done -0.48 - - 3037 - - - 2165 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5368 521.6 -7.8 401 5374 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3582 638.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.32 -
5398 524.1 -7.8 402 5404 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2172 -655.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.37 -
5728 552.2 -8.6 413 5730 done -0.48 - - 3026 - - - 2170 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6028 577.3 -8.2 423 6029 done -0.48 - - 3026 - - - 2170 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6328 600.8 -7.5 433 6334 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.067 3584 636.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.34 -
6366 603.1 -7.6 434 6370 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.048 2166 -659.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.39 -
6683 630.4 -8.6 445 6685 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6983 658.0 -9.4 455 6984 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7283 685.7 -9.0 465 7289 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3592 634.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.35 -
7347 691.4 -9.1 467 7352 done -0.48 0.12 0.138 3042 291.7 2.15 0.048 2174 -659.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.32 26.40 -
7670 714.4 -6.9 478 7676 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.068 3578 638.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.35 -
7713 716.5 -6.9 479 7717 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.049 2176 -652.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.40 -
8030 740.0 -6.9 490 8031 done -0.48 - - 3034 - - - 2174 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
8331 760.6 -6.9 500 8336 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.069 3581 639.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
8398 765.0 -7.1 502 8402 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2164 -659.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.41 -
8716 788.7 -7.2 513 8717 done -0.48 - - 3024 - - - 2162 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9016 809.5 -6.9 523 9021 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.069 3583 640.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
9069 811.6 -6.9 524 9076 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2169 -657.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.41 -
9375 835.9 -7.3 535 9376 done -0.48 - - 3014 - - - 2169 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9675 857.9 -7.5 545 9681 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.069 3584 628.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.36 -
9713 860.3 -7.6 546 9718 done -0.48 0.12 0.139 3040 300.0 2.15 0.050 2178 -654.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
10032 882.1 -6.5 557 10033 done -0.48 - - 3040 - - - 2176 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10332 901.7 -6.4 567 10337 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.070 3578 637.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.36 -
10380 903.8 -6.6 568 10384 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2170 -654.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.41 -
10687 925.8 -6.5 578 10692 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.070 3577 639.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.36 -
10717 927.7 -6.3 579 10722 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.050 2166 -656.3 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.41 -
11047 949.1 -6.3 590 11048 done -0.48 - - 3022 - - - 2163 - -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - - -
11347 968.0 -6.3 600 11352 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.070 3581 638.7 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.36 -
11420 971.8 -6.3 602 11424 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.050 2169 -656.7 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.41 -
11700 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11700 begin apogee
11707 991.9 -6.7 612 11838 done -0.22 0.32 0.119 3122 343.8 - - 2313 - - 125.62 1.205 2794 -4.7 0.404 - - - - - - 26.32 - 23.64
11841 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11841 begin climb
11844 994.5 - 616 11982 done 0.48 0.65 0.082 3343 340.0 - - 2313 - 146.0 134.73 1.170 2198 -4.4 0.396 - - - - - - 24.57 - 23.34
12272 958.4 9.6 631 12278 roll 0.48 - - 3343 - 2.33 0.070 3708 598.7 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.27 -
12315 955.3 9.8 632 12320 done 0.48 - - 3353 - 2.25 0.050 2303 -624.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.37 -
12628 923.1 9.7 643 12633 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.070 3706 610.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.63 -
12658 919.8 9.9 644 12663 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.051 2303 -637.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
12987 885.9 10.4 655 12993 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.069 3702 613.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.81 -
13018 882.5 10.6 656 13023 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.052 2295 -639.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.85 -
13347 846.5 10.9 667 13353 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.070 3701 616.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.92 -
13378 842.8 11.1 668 13384 done 0.48 0.10 0.145 3353 -210.0 2.20 0.051 2295 -639.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.85 25.96 -
13708 810.3 9.7 679 13713 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.070 3699 624.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.00 -
13740 807.0 9.9 680 13744 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.051 2291 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
14063 774.0 10.1 691 14068 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.070 3701 618.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14102 770.5 10.3 692 14108 done 0.48 - - 3372 - 2.17 0.052 2298 -646.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14422 734.9 10.7 703 14428 roll 0.48 - - 3372 - 2.25 0.070 3703 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14461 731.4 10.9 704 14466 done 0.48 0.12 0.166 3352 -166.7 2.20 0.052 2292 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.03 26.15 -
14779 700.8 9.1 715 14780 done 0.48 - - 3351 - - - 2287 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15079 674.4 8.7 725 15085 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.070 3712 625.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
15117 671.4 9.0 726 15121 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.052 2298 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.21 -
15439 640.6 9.2 737 15444 roll 0.48 - - 3360 - 2.25 0.069 3707 626.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15472 637.5 9.4 738 15476 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.051 2298 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.22 -
15794 605.2 9.7 749 15800 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.069 3703 632.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.22 -
15832 601.9 9.9 750 15836 done 0.48 - - 3380 - 2.17 0.052 2294 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16149 568.3 10.3 761 16150 done 0.48 - - 3380 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16449 537.4 10.1 771 16455 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.070 3701 627.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16502 533.9 10.5 772 16509 done 0.48 0.15 0.161 3350 -193.3 2.17 0.051 2290 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.17 26.28 -
16809 505.2 8.3 783 16810 done 0.48 - - 3350 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17109 481.0 8.1 793 17115 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.070 3710 625.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
17147 478.1 8.3 794 17151 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.051 2293 -644.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
17469 447.4 9.7 805 17470 done 0.48 - - 3358 - - - 2288 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
17769 418.3 9.6 815 17775 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.069 3720 636.4 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
17829 411.7 10.1 817 17834 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.051 2298 -655.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.33 -
18144 383.0 8.3 833 18148 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.069 3704 624.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
18169 381.2 8.7 834 18176 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.051 2286 -653.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
18476 351.6 9.5 855 18481 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.069 3703 629.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18506 348.4 10.0 857 18512 done 0.48 0.15 0.160 3349 -200.0 2.17 0.050 2293 -649.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.23 26.34 -
18823 322.4 8.4 878 18828 roll 0.48 - - 3349 - 2.22 0.069 3706 636.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18866 318.2 9.0 881 18872 done 0.48 - - 3356 - 2.15 0.050 2298 -654.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
19181 291.4 8.4 902 19182 done 0.48 - - 3356 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19481 266.5 8.3 922 19487 roll 0.48 - - 3366 - 2.17 0.057 889 -648.4 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
19504 265.3 8.2 923 19512 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.056 2302 651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.33 -
19813 237.9 8.9 944 19819 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.068 3713 641.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
19865 233.2 9.9 947 19873 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2291 -655.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
20172 203.3 9.1 968 20178 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.068 3714 641.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
20201 200.5 9.3 970 20208 done 0.48 0.15 0.155 3347 -200.0 2.17 0.050 2304 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.25 26.36 -
20519 177.1 7.5 991 20521 done 0.48 - - 3347 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20818 156.1 6.4 1011 20847 roll 0.49 - - 3347 - 2.30 0.068 3705 611.7 170.7 19.15 0.691 2097 -4.4 0.104 - - - - - - - 26.06 25.39
20873 152.7 6.9 1014 20889 done 0.49 - - 3354 - 2.22 0.049 2290 -637.4 181.1 10.23 0.641 2055 -4.1 0.103 - - - - - - - 26.10 25.27
21191 127.5 7.5 1035 21196 roll 0.49 - - 3365 - 2.15 0.057 897 -647.9 181.1 - - 2050 - - - - - - - - - 26.05 -
21223 125.3 7.2 1037 21227 done 0.49 - - 3364 - 2.20 0.055 2312 643.2 184.1 - - 2050 - - - - - - - - - 26.06 -
21538 102.2 7.2 1087 21553 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.067 3708 612.3 186.4 5.35 0.532 2033 -3.2 0.064 - - - - - - - 26.04 25.35
21581 98.4 8.7 1094 21588 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.048 2293 -637.4 186.4 - - 2032 - - - - - - - - - 26.09 -
21902 75.7 6.6 1155 21929 roll 0.50 - - 3384 - 2.25 0.056 891 -623.1 205.2 16.67 0.636 1956 -4.6 0.057 - - - - - - - 25.89 25.27
21942 72.8 6.8 1161 21963 done 0.51 - - 3384 - 2.20 0.054 2301 640.9 218.4 12.27 0.607 1902 -4.4 0.056 - - - - - - - 25.91 25.13
22276 50.5 6.8 1224 22296 roll 0.51 - - 3385 - 2.30 0.064 3720 617.0 232.8 12.95 0.601 1842 -4.6 0.041 - - - - - - - 25.75 25.15
22335 46.0 7.9 1234 22343 done 0.51 0.10 0.119 3359 -260.0 2.28 0.048 2291 -626.8 232.8 - - 1840 - - - - - - - - 25.73 25.82 -
22658 32.3 4.0 1295 22733 roll 0.55 - - 3359 - 2.25 0.052 898 -619.1 319.5 68.57 0.598 1488 -5.1 0.029 - - - - - - - 25.19 24.66
22831 24.0 7.3 1325 22838 done 0.55 - - 3359 - 2.22 0.052 2301 632.0 321.3 - - 1482 - - - - - - - - - 25.44 -
23096 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23096 begin surface coast
23145 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23145 begin surface
SM 1.88 - - - - -9.46 8.35 0.030 114 -388.6 0.20 0.074 2163 -690.0 323.55 - - 1475 - - - - - - - -