NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 336 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.74 of 150.00 AH used of 24V (68.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 38.56 of 100.00 AH used of 10V (61.43% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 344.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 80 s, HDOP was 2.4 m
• GPS2 time: 43 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 108 - - - 2191 - -136.3 -66.45 - 2898 - - - - - - - - - - -
90 3.7 -5.3 11 117 roll -0.47 11.60 0.222 3033 252.2 2.25 0.064 804 -616.4 -136.3 -9.15 - 3352 -49.6 - - - - - - - 24.89 25.56 26.13
181 27.9 -17.5 27 188 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 2198 627.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
498 78.0 -13.2 88 504 done -0.47 - - 3025 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
814 118.9 -11.7 149 822 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.061 3610 627.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
873 124.9 -11.9 154 880 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.042 2201 -649.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.82 -
1182 161.8 -11.8 175 1187 roll -0.47 - - 3014 - 2.12 0.050 807 -657.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.73 -
1241 169.1 -12.1 179 1247 done -0.47 0.10 0.154 3039 250.0 2.15 0.050 2202 648.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.60 25.74 -
1560 197.6 -8.4 200 1565 roll -0.47 - - 3031 - 2.20 0.062 3604 637.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.65 -
1659 206.8 -9.0 206 1665 done -0.47 - - 3031 - 2.12 0.042 2198 -663.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.89 -
1980 237.4 -9.5 222 1984 roll -0.47 - - 3031 - 2.15 0.050 802 -649.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
2015 239.5 -9.7 223 2021 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.050 2204 646.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.76 -
2322 270.7 -9.8 239 2327 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.062 3619 628.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
2355 272.8 -9.9 240 2362 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2197 -655.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.90 -
2662 305.4 -10.0 256 2667 roll -0.47 - - 3015 - 2.15 0.050 803 -648.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
2715 309.4 -10.1 258 2722 done -0.47 0.12 0.138 3042 225.0 2.17 0.050 2206 646.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.63 25.75 -
3024 336.3 -8.1 274 3029 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.063 3608 631.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
3104 343.2 -8.6 278 3110 done -0.47 - - 3033 - 2.15 0.044 2196 -656.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.90 -
3424 370.2 -8.3 294 3425 done -0.47 - - 3033 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3725 394.5 -8.2 309 3726 done -0.47 - - 3033 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4043 419.9 -7.9 321 4048 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.063 3609 621.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
4086 422.4 -7.9 322 4090 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.045 2194 -652.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.88 -
4398 449.3 -8.2 333 4399 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4698 473.5 -8.1 343 4699 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4998 497.7 -8.1 353 4999 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5298 522.1 -8.2 363 5304 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.065 3606 621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.57 -
5346 524.8 -8.3 364 5350 done -0.47 0.12 0.129 3048 300.0 2.17 0.045 2194 -650.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
5653 545.8 -6.1 374 5659 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.065 3616 618.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.56 -
5683 547.7 -6.1 375 5689 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2198 -653.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.84 -
6013 567.5 -5.8 386 6019 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.066 3609 618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
6036 567.5 -5.8 386 6043 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2196 -651.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.83 -
6344 588.5 -6.4 397 6345 done -0.47 - - 3029 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6643 608.7 -6.9 407 6644 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
6943 630.7 -7.5 417 6949 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.067 3617 609.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.51 -
6973 633.0 -7.6 418 6979 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.047 2212 -647.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.82 -
7303 660.2 -8.3 429 7304 done -0.47 - - 3019 - - - 2209 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7603 684.8 -8.1 439 7609 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.066 3613 615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
7633 687.3 -8.2 440 7639 done -0.47 0.08 0.108 3039 375.0 2.20 0.047 2189 -647.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.60 25.80 -
7963 708.7 -6.2 451 7968 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3604 620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
7986 708.7 -6.2 451 7993 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.047 2198 -647.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.79 -
8294 730.4 -6.6 462 8295 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8593 751.0 -6.7 472 8599 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.067 3606 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
8636 753.1 -6.7 473 8640 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.047 2197 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.77 -
8949 776.1 -7.0 484 8954 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3604 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.45 -
8981 778.3 -7.1 485 8986 done -0.47 0.12 0.126 3046 291.7 2.17 0.047 2200 -647.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.61 25.76 -
9304 797.3 -5.7 496 9310 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.067 3609 612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.43 -
9338 799.2 -5.9 497 9342 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.047 2193 -643.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.76 -
9660 819.1 -6.1 508 9666 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3606 614.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
9698 821.2 -6.1 509 9702 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.047 2191 -643.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.75 -
10016 843.7 -7.0 520 10021 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.067 3607 615.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
10053 846.0 -7.0 521 10057 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.047 2194 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.75 -
10371 870.4 -7.5 532 10376 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.067 3610 615.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.40 -
10408 872.8 -7.5 533 10413 done -0.47 0.12 0.129 3044 300.0 2.20 0.048 2198 -641.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.57 25.73 -
10726 893.8 -6.3 544 10728 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11027 912.7 -6.1 554 11033 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.068 3612 615.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.38 -
11056 914.7 -6.2 555 11062 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.049 2196 -643.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.74 -
11387 936.2 -6.6 566 11388 done -0.47 - - 3036 - - - 2195 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11687 955.5 -6.3 576 11692 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.068 3609 614.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.37 -
11724 957.4 -6.4 577 11729 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.049 2198 -641.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.71 -
12042 979.8 -6.7 588 12043 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12219 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12219 begin apogee
12227 991.6 -6.5 594 12353 done -0.22 0.28 0.109 3121 342.9 - - 2338 - - 121.00 1.176 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.70 - 23.23
12356 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12356 begin climb
12359 995.1 - 598 12494 done 0.47 0.65 0.074 3345 344.6 - - 2338 - 136.3 129.82 1.138 2238 -4.3 0.414 - - - - - - 24.46 - 22.24
12825 960.3 8.7 614 12826 done 0.47 - - 3345 - - - 2338 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13124 934.6 8.4 624 13125 done 0.47 - - 3345 - - - 2338 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13425 909.2 8.3 634 13426 done 0.47 - - 3345 - - - 2338 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13724 883.9 8.3 644 13725 done 0.47 - - 3345 - - - 2338 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14025 859.6 8.1 654 14030 roll 0.47 - - 3345 - 2.28 0.069 3742 615.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
14055 857.0 8.3 655 14060 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.050 2330 -636.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.74 -
14385 828.0 8.7 666 14386 done 0.47 - - 3355 - - - 2326 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14684 802.7 8.5 676 14690 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.068 3730 610.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
14723 799.8 8.8 677 14727 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.050 2314 -637.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
15040 770.5 8.8 688 15046 roll 0.47 - - 3365 - 2.33 0.070 3737 610.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
15063 770.5 8.8 688 15070 done 0.47 - - 3375 - 2.25 0.050 2320 -629.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
15370 738.7 9.9 699 15371 done 0.47 - - 3376 - - - 2320 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15670 708.4 10.2 709 15676 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.068 3730 613.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.55 -
15723 705.1 10.4 710 15730 done 0.47 0.15 0.152 3347 -186.7 2.22 0.050 2328 -631.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.49 25.77 -
16030 676.2 8.3 721 16036 roll 0.47 - - 3347 - 2.28 0.069 3731 615.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16060 673.6 8.3 722 16066 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.049 2319 -636.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.79 -
16390 644.4 8.9 733 16391 done 0.47 - - 3355 - - - 2317 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16690 617.3 9.0 743 16692 done 0.47 - - 3355 - - - 2317 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16990 590.4 8.8 753 16996 roll 0.47 - - 3354 - 2.33 0.068 3732 607.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.51 -
17022 587.3 9.0 754 17027 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.048 2315 -638.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.77 -
17345 557.5 9.0 765 17351 roll 0.47 - - 3375 - 2.17 0.056 921 -642.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.61 -
17368 557.5 9.0 765 17376 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.057 2328 633.8 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.61 -
17675 528.1 8.6 776 17681 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.069 3739 613.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
17735 522.3 9.1 778 17742 done 0.47 0.10 0.128 3352 -230.0 2.25 0.050 2322 -629.8 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.48 25.74 -
18065 498.7 7.0 789 18067 done 0.47 - - 3353 - - - 2317 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18365 477.3 7.1 799 18366 done 0.47 - - 3352 - - - 2317 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18665 455.4 7.3 809 18671 roll 0.47 - - 3352 - 2.33 0.068 3736 609.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.46 -
18695 453.0 7.5 810 18701 done 0.47 - - 3360 - 2.22 0.050 2325 -635.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.74 -
19025 427.9 7.4 821 19031 roll 0.47 - - 3371 - 2.22 0.056 914 -635.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.57 -
19048 427.9 7.4 821 19056 done 0.47 - - 3371 - 2.22 0.056 2326 636.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
19355 402.5 7.7 832 19361 roll 0.47 - - 3371 - 2.28 0.068 3737 618.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
19395 399.0 8.0 834 19402 done 0.47 0.12 0.151 3345 -216.7 2.22 0.050 2323 -636.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
19718 377.7 6.6 850 19734 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.057 925 -621.3 147.2 7.90 0.698 2193 -3.4 0.204 - - - - - - - 25.87 24.30
19766 374.7 6.8 852 19780 done 0.48 - - 3353 - 2.20 0.056 2327 637.3 153.9 8.23 0.707 2166 -3.3 0.192 - - - - - - - 25.77 24.42
20102 349.7 7.0 869 20108 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.067 3724 620.9 154.8 - - 2163 - - - - - - - - - 25.55 -
20130 348.0 7.2 870 20139 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.049 2323 -636.8 154.8 - - 2162 - - - - - - - - - 25.76 -
20441 324.2 7.2 886 20447 roll 0.48 - - 3373 - 2.20 0.055 918 -638.6 154.8 - - 2162 - - - - - - - - - 25.63 -
20481 321.2 7.6 888 20487 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.055 2318 636.4 154.8 - - 2162 - - - - - - - - - 25.64 -
20801 295.8 8.1 904 20807 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.067 3737 617.0 154.8 - - 2162 - - - - - - - - - 25.52 -
20869 290.3 8.9 907 20874 done 0.48 0.12 0.150 3352 -175.0 2.22 0.048 2320 -638.3 154.8 - - 2162 - - - - - - - - 25.55 25.76 -
21177 268.7 6.6 922 21196 roll 0.48 - - 3360 - 2.20 0.055 918 -637.3 165.2 11.20 0.691 2118 -3.9 0.169 - - - - - - - 25.89 24.62
21212 267.5 6.6 923 21230 done 0.49 - - 3359 - 2.25 0.056 2333 628.9 176.0 11.05 0.682 2075 -3.9 0.169 - - - - - - - 25.75 24.53
21540 240.9 8.1 940 21545 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.067 3731 621.3 176.0 - - 2070 - - - - - - - - - 25.52 -
21572 239.1 8.1 941 21580 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.048 2315 -637.8 176.0 - - 2070 - - - - - - - - - 25.71 -
21879 211.9 8.3 957 21880 done 0.49 - - 3369 - - - 2316 - 176.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
22190 187.0 7.8 975 22191 done 0.49 - - 3369 - - - 2316 - 176.0 - - 2069 - - - - - - - - - - -
22489 164.1 7.9 995 22490 done 0.49 - - 3369 - - - 2315 - 176.0 - - 2069 - - - - - - - - - - -
22790 140.2 7.7 1015 22796 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.067 3726 618.9 176.0 - - 2069 - - - - - - - - - 25.54 -
22858 134.9 8.7 1019 22865 done 0.49 - - 3380 - 2.20 0.047 2321 -638.6 176.0 - - 2069 - - - - - - - - - 25.79 -
23169 110.1 7.8 1054 23176 roll 0.49 - - 3390 - 2.22 0.054 917 -632.4 176.0 - - 2069 - - - - - - - - - 25.65 -
23189 108.5 8.1 1057 23197 done 0.49 0.15 0.133 3348 -280.0 2.22 0.054 2334 638.3 176.0 - - 2069 - - - - - - - - 25.51 25.66 -
23507 90.5 5.2 1118 23550 done 0.51 - - 3348 - - - 2334 - 221.7 37.95 0.630 1890 -4.7 0.075 - - - - - - - - 24.70
23858 75.1 3.1 1185 23945 roll 0.55 - - 3348 - 2.38 0.053 917 -595.4 320.6 79.82 0.598 1485 -5.1 0.070 - - - - - - - 25.12 24.31
23986 68.8 6.2 1206 24012 done 0.55 - - 3348 - 2.30 0.051 2325 612.2 341.3 17.42 0.568 1403 -4.7 0.063 - - - - - - - 25.21 24.28
24321 35.3 10.3 1270 24327 done 0.55 - - 3348 - - - 2325 - 341.3 - - 1396 - - - - - - - - - - -
24634 8.6 8.5 1331 24641 roll 0.55 - - 3348 - 2.22 0.052 915 -635.1 341.3 - - 1394 - - - - - - - - - 25.57 -
24659 6.4 8.7 1335 24666 done 0.55 - - 3348 - 2.28 0.054 2328 619.7 341.3 - - 1394 - - - - - - - - - 25.56 -
24692 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24692 begin surface coast
24761 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24761 begin surface
SM 1.74 - - - - -9.46 8.23 0.025 107 -393.8 0.20 0.071 2192 -680.0 344.65 - - 1389 - - - - - - - -