NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 312 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.35 of 150.00 AH used of 24V (71.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 35.84 of 100.00 AH used of 10V (64.16% remains)
• Surface angle -77.8 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 416.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.48 - - 107 - - - 2190 - -146.0 -61.38 - 2899 - - - - - - - - - - -
85 3.4 -3.5 10 113 roll -0.48 11.48 0.220 3023 254.0 2.30 0.070 3609 617.0 -146.0 -9.85 - 3391 -49.9 - - - - - - - 25.05 25.57 26.17
121 16.0 -33.2 15 128 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.042 2196 -651.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.70 -
448 69.8 -13.0 76 456 done -0.48 - - 3023 - - - 2189 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
771 109.0 -11.4 137 777 done -0.48 - - 3023 - - - 2189 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
1089 143.2 -11.1 171 1091 done -0.48 - - 3023 - - - 2189 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1388 175.6 -10.6 191 1394 roll -0.48 - - 3023 - 2.12 0.049 799 -655.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
1432 180.6 -10.6 194 1438 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2203 647.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.84 -
1753 216.9 -11.6 213 1758 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.061 3604 636.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
1801 221.6 -11.5 215 1806 done -0.48 0.12 0.137 3039 291.7 2.12 0.041 2195 -664.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.77 25.97 -
2107 251.7 -9.3 230 2113 roll -0.48 - - 3039 - 2.12 0.049 803 -656.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.84 -
2147 255.4 -9.1 232 2153 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.050 2205 646.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.84 -
2468 283.6 -8.7 248 2472 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.063 3616 627.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.72 -
2498 285.4 -8.6 249 2502 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.043 2201 -658.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.97 -
2805 313.7 -8.8 264 2810 roll -0.48 - - 3022 - 2.15 0.050 799 -652.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.83 -
2873 319.2 -9.0 267 2878 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 2207 648.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.84 -
3180 350.6 -10.5 282 3185 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.063 3609 631.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.72 -
3213 352.7 -10.6 283 3221 done -0.48 0.12 0.136 3039 300.0 2.15 0.043 2190 -660.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.77 25.96 -
3520 381.3 -8.8 299 3521 done -0.48 - - 3039 - - - 2188 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3830 407.1 -8.0 313 3831 done -0.48 - - 3038 - - - 2187 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4130 430.2 -7.4 323 4136 roll -0.48 - - 3030 - 2.30 0.063 3613 620.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.70 -
4173 432.4 -7.3 324 4178 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.044 2204 -655.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.96 -
4486 456.7 -7.7 335 4487 done -0.48 - - 3030 - - - 2202 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4786 479.9 -7.8 345 4788 done -0.48 - - 3030 - - - 2202 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5086 504.6 -8.2 355 5087 done -0.48 - - 3030 - - - 2202 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5386 528.1 -7.8 365 5390 roll -0.48 - - 3031 - 2.17 0.052 803 -644.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.78 -
5426 530.9 -8.1 366 5430 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.053 2206 637.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.77 -
5505 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
5505 begin apogee
5513 538.4 -8.3 369 5640 done -0.22 0.30 0.110 3125 343.3 - - 2342 - - 122.45 0.894 2794 -4.9 0.308 - - - - - - 25.75 - 23.87
5643 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
5643 begin climb
5646 542.3 - 373 5777 done 0.48 0.62 0.080 3342 350.0 - - 2341 - 146.0 127.72 0.859 2198 -4.7 0.309 - - - - - - 24.81 - 23.39
6077 514.5 7.4 388 6082 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.053 921 -631.1 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.30 -
6106 512.0 7.6 389 6111 done 0.48 - - 3352 - 2.25 0.054 2325 624.0 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.34 -
6435 485.1 7.9 400 6441 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.066 3727 623.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.53 -
6468 482.6 7.9 401 6472 done 0.48 - - 3362 - 2.17 0.047 2329 -644.2 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.69 -
6791 457.2 7.7 412 6792 done 0.48 - - 3362 - - - 2327 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
7091 432.5 8.5 422 7092 done 0.48 - - 3362 - - - 2328 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
7390 408.3 8.1 432 7396 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.066 3736 617.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
7450 402.8 8.6 434 7456 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.046 2322 -642.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.87 -
7771 376.2 8.5 449 7776 roll 0.48 - - 3383 - 2.17 0.054 915 -648.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.77 -
7818 372.8 8.5 451 7823 done 0.48 0.12 0.145 3350 -275.0 2.22 0.054 2335 639.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.63 25.76 -
8125 349.9 7.2 466 8131 roll 0.48 - - 3350 - 2.22 0.067 3733 629.7 148.6 - - 2183 - - - - - - - - - 25.69 -
8206 343.4 8.1 470 8212 done 0.48 - - 3357 - 2.15 0.047 2323 -655.8 148.6 - - 2183 - - - - - - - - - 25.90 -
8526 320.2 7.2 486 8532 done 0.48 - - 3357 - - - 2323 - 152.0 3.80 0.493 2174 -2.4 0.161 - - - - - - - - 24.41
8827 297.8 7.5 501 8832 roll 0.48 - - 3367 - 2.15 0.052 925 -650.2 152.0 - - 2174 - - - - - - - - - 25.82 -
8859 296.2 7.6 502 8865 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.054 2334 640.5 152.0 - - 2174 - - - - - - - - - 25.81 -
9166 271.0 7.5 518 9172 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.066 3738 624.0 152.0 - - 2174 - - - - - - - - - 25.72 -
9206 267.6 8.1 520 9212 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.046 2324 -651.6 152.0 - - 2173 - - - - - - - - - 25.93 -
9526 241.5 8.1 536 9529 roll 0.48 - - 3387 - 2.17 0.052 921 -646.5 152.0 - - 2173 - - - - - - - - - 25.79 -
9550 239.8 7.9 537 9555 done 0.48 0.15 0.136 3346 -273.3 2.20 0.054 2327 639.1 152.0 - - 2173 - - - - - - - - 25.64 25.79 -
9864 219.3 6.4 553 9890 roll 0.49 - - 3346 - 2.25 0.064 3734 625.3 175.0 21.30 0.691 2079 -4.4 0.147 - - - - - - - 25.81 24.82
9918 215.2 7.0 556 9931 done 0.49 - - 3353 - 2.17 0.045 2322 -650.7 182.6 8.02 0.606 2049 -3.7 0.139 - - - - - - - 25.80 24.61
10242 192.5 7.1 573 10254 roll 0.49 - - 3362 - 2.17 0.050 925 -643.8 187.9 5.35 0.533 2027 -4.1 0.156 - - - - - - - 25.82 24.58
10287 189.4 6.7 576 10308 done 0.50 - - 3362 - 2.22 0.053 2335 635.1 204.0 15.23 0.654 1961 -4.3 0.132 - - - - - - - 25.71 24.70
10617 166.7 6.8 598 10635 roll 0.51 - - 3371 - 2.22 0.053 926 -634.7 218.8 13.38 0.633 1902 -4.4 0.122 - - - - - - - 25.71 24.72
10667 163.8 6.9 601 10689 done 0.51 - - 3370 - 2.20 0.053 2326 636.4 230.2 11.23 0.614 1853 -4.4 0.122 - - - - - - - 25.63 24.60
10992 137.5 8.4 623 10998 roll 0.51 - - 3370 - 2.25 0.065 3736 626.7 230.2 - - 1850 - - - - - - - - - 25.60 -
11014 136.0 8.5 624 11022 done 0.51 - - 3379 - 2.22 0.046 2329 -633.8 230.2 - - 1850 - - - - - - - - - 25.76 -
11328 110.2 7.2 661 11341 roll 0.51 - - 3389 - 2.25 0.053 925 -624.0 234.9 4.65 0.467 1836 -3.0 0.074 - - - - - - - 25.85 24.62
11356 108.3 6.4 665 11387 done 0.52 - - 3389 - 2.20 0.053 2334 640.5 260.3 23.02 0.620 1730 -4.6 0.084 - - - - - - - 25.77 24.77
11704 79.8 8.9 730 11711 roll 0.52 - - 3389 - 2.28 0.064 3737 615.4 260.3 - - 1725 - - - - - - - - - 25.61 -
11739 76.3 10.2 736 11748 done 0.52 0.08 0.116 3360 -362.5 2.22 0.044 2326 -635.6 260.3 - - 1725 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
12066 59.4 3.8 797 12147 roll 0.56 - - 3360 - 2.25 0.052 923 -623.6 351.9 72.55 0.591 1357 -5.1 0.053 - - - - - - - 25.27 24.55
12200 53.2 5.0 819 12256 done 0.58 - - 3360 - 2.22 0.049 2334 635.6 413.1 48.67 0.581 1108 -5.1 0.049 - - - - - - - 25.37 24.37
12573 16.2 10.9 888 12581 roll 0.58 - - 3360 - 2.30 0.064 3725 604.8 413.1 - - 1099 - - - - - - - - - 25.50 -
12616 11.4 11.5 895 12623 done 0.58 - - 3361 - 2.17 0.044 2320 -647.5 413.1 - - 1098 - - - - - - - - - 25.69 -
12685 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
12685 begin surface coast
12726 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
12726 begin surface
SM 2.15 - - - - -9.47 8.32 0.028 105 -391.3 0.17 0.072 2193 -747.1 416.76 - - 1095 - - - - - - - -