NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 241 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.07 of 150.00 AH used of 24V (77.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.38 of 100.00 AH used of 10V (71.62% remains)
• Surface angle -76.6 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.29, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 84 VBD -0.48 - - 114 - - - 2170 - -146.0 -65.78 - 2708 - - - - - - - - - - -
88 3.1 -3.1 11 121 done -0.48 11.38 0.220 3031 256.3 - - 2168 - -146.0 -15.20 - 3391 -44.9 - - - - - - - 25.03 - 26.01
429 65.2 -11.8 76 436 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.050 765 -632.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
541 79.5 -12.8 97 548 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.050 2181 643.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.67 -
854 118.4 -11.5 158 860 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.061 3582 631.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
891 122.7 -12.2 162 895 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.043 2167 -652.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.83 -
1199 161.0 -12.8 182 1200 done -0.48 - - 3013 - - - 2161 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1499 197.8 -12.2 202 1500 done -0.48 - - 3013 - - - 2161 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1809 233.7 -11.1 218 1810 done -0.48 - - 3013 - - - 2161 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2110 267.3 -11.2 233 2115 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.063 3581 631.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.78 -
2142 269.5 -11.1 234 2150 done -0.48 0.12 0.137 3038 291.7 2.15 0.044 2170 -656.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.77 25.95 -
2449 300.5 -9.7 250 2450 done -0.48 - - 3037 - - - 2168 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2748 330.2 -9.8 265 2752 roll -0.48 - - 3038 - 2.17 0.052 767 -645.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.86 -
2783 332.3 -9.8 266 2790 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.051 2184 644.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.88 -
3091 364.3 -9.8 282 3097 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.063 3590 624.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.79 -
3158 370.0 -9.6 285 3162 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.044 2166 -656.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.99 -
3465 401.0 -10.1 300 3466 done -0.48 - - 3021 - - - 2164 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3766 430.8 -9.8 310 3771 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.063 3578 628.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.80 -
3803 433.9 -9.8 311 3807 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.045 2174 -653.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.98 -
4121 466.7 -10.3 322 4122 done -0.48 0.12 0.146 3046 291.7 - - 2170 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.09 - -
4420 489.8 -7.6 332 4426 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.065 3576 633.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.79 -
4473 492.2 -7.7 333 4480 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.046 2170 -654.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.99 -
4780 518.3 -7.9 344 4786 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.064 3581 618.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.78 -
4803 518.3 -7.9 344 4810 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.046 2176 -653.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.98 -
5110 544.4 -7.7 355 5116 roll -0.48 - - 3027 - 2.17 0.054 777 -644.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
5140 546.7 -7.7 356 5146 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.053 2174 643.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.88 -
5470 574.2 -8.6 367 5471 done -0.48 - - 3018 - - - 2174 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5770 600.6 -9.1 377 5776 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3582 625.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.76 -
5813 603.6 -9.2 378 5818 done -0.48 0.12 0.133 3043 300.0 2.17 0.047 2174 -648.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.81 25.97 -
6127 627.3 -7.0 389 6132 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.066 3580 624.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.76 -
6157 629.4 -7.0 390 6162 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.047 2177 -652.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.97 -
6486 652.3 -6.9 401 6492 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.067 3581 624.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.75 -
6535 654.5 -7.0 402 6539 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2169 -650.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.96 -
6841 679.9 -8.1 412 6842 done -0.48 - - 3025 - - - 2167 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7141 704.3 -8.1 422 7142 done -0.48 - - 3025 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7441 730.5 -8.9 432 7447 roll -0.48 - - 3015 - 2.30 0.067 3583 615.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.72 -
7509 736.1 -9.1 434 7513 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.047 2170 -651.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.96 -
7826 766.1 -9.0 445 7832 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.067 3583 619.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.72 -
7864 768.9 -9.0 446 7869 done -0.48 0.12 0.131 3042 300.0 2.17 0.047 2172 -650.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.79 25.94 -
8183 791.9 -6.8 457 8188 roll -0.48 - - 3034 - 2.30 0.067 3600 620.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.70 -
8226 794.0 -6.8 458 8230 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.048 2177 -646.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.94 -
8539 816.7 -6.9 469 8540 done -0.48 - - 3034 - - - 2174 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8838 836.8 -6.7 479 8839 done -0.48 - - 3034 - - - 2175 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9138 855.5 -6.3 489 9144 roll -0.48 - - 3024 - 2.30 0.068 3601 620.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.68 -
9217 859.4 -6.4 491 9221 done -0.48 - - 3024 - 2.22 0.048 2166 -646.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.92 -
9523 880.0 -6.3 501 9529 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.067 3588 618.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.68 -
9584 884.0 -6.5 503 9589 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.048 2176 -650.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.92 -
9914 907.5 -7.0 514 9919 roll -0.48 - - 3014 - 2.17 0.055 768 -648.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.77 -
9946 909.5 -7.0 515 9951 done -0.48 0.12 0.141 3041 225.0 2.20 0.055 2177 640.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.67 25.79 -
10270 927.5 -5.4 526 10276 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.068 3591 620.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.65 -
10338 931.0 -5.5 528 10342 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.049 2168 -646.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.91 -
10655 951.8 -7.0 539 10661 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.067 3581 619.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.65 -
10717 956.2 -7.2 541 10721 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.049 2166 -643.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.90 -
11040 980.2 -7.0 552 11045 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.067 3580 620.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.65 -
11083 982.4 -7.1 553 11087 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2175 -647.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.89 -
11183 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11183 begin apogee
11190 991.2 -7.6 557 11322 done -0.22 0.32 0.112 3125 350.0 - - 2316 - - 127.60 1.182 2793 -4.6 0.421 - - - - - - 25.70 - 23.49
11325 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11325 begin climb
11328 994.5 - 561 11474 roll 0.48 0.65 0.079 3347 341.5 2.55 0.067 3697 541.6 146.0 135.40 1.145 2197 -4.4 0.415 - - - - - - 24.48 23.46 22.63
11496 985.4 7.0 567 11511 done 0.48 - - 3357 - 2.38 0.048 2304 -585.3 155.7 10.00 0.971 2159 -3.8 0.419 - - - - - - - 23.88 22.92
11813 952.7 10.1 577 11819 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.067 3712 591.6 155.7 - - 2152 - - - - - - - - - 24.87 -
11836 952.7 10.1 577 11843 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.050 2298 -606.9 155.7 - - 2151 - - - - - - - - - 25.01 -
12143 916.2 11.1 588 12148 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.068 3721 605.5 155.7 - - 2150 - - - - - - - - - 25.27 -
12183 912.4 11.5 589 12188 done 0.48 - - 3378 - 2.28 0.050 2297 -624.6 155.7 - - 2150 - - - - - - - - - 25.42 -
12503 871.9 12.1 600 12509 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.069 3705 604.3 155.7 - - 2149 - - - - - - - - - 25.45 -
12533 868.0 12.2 601 12539 done 0.48 0.15 0.161 3351 -180.0 2.25 0.050 2293 -627.6 155.7 - - 2149 - - - - - - - - 25.34 25.60 -
12863 835.8 9.3 612 12864 done 0.48 - - 3351 - - - 2288 - 155.7 - - 2148 - - - - - - - - - - -
13163 807.2 9.6 622 13168 roll 0.48 - - 3351 - 2.33 0.068 3706 608.6 155.7 - - 2147 - - - - - - - - - 25.58 -
13206 804.0 9.9 623 13210 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2296 -635.1 155.7 - - 2147 - - - - - - - - - 25.75 -
13518 772.1 9.3 634 13519 done 0.48 - - 3359 - - - 2289 - 155.7 - - 2147 - - - - - - - - - - -
13818 744.3 9.1 644 13823 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.068 3704 607.3 155.7 - - 2147 - - - - - - - - - 25.63 -
13878 737.9 9.8 646 13884 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.050 2296 -634.2 155.7 - - 2146 - - - - - - - - - 25.80 -
14208 704.3 10.2 657 14214 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.068 3700 615.8 155.7 - - 2146 - - - - - - - - - 25.65 -
14246 701.0 10.6 658 14250 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2293 -633.8 155.7 - - 2146 - - - - - - - - - 25.82 -
14563 665.1 10.6 669 14564 done 0.48 - - 3378 - - - 2288 - 155.7 - - 2146 - - - - - - - - - - -
14863 634.3 10.2 679 14869 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3701 619.7 155.7 - - 2146 - - - - - - - - - 25.67 -
14911 631.0 10.3 680 14916 done 0.48 0.15 0.149 3348 -200.0 2.20 0.050 2297 -638.2 155.7 - - 2146 - - - - - - - - 25.59 25.84 -
15218 603.2 8.3 690 15219 done 0.48 - - 3348 - - - 2292 - 155.7 - - 2146 - - - - - - - - - - -
15518 578.8 8.2 700 15524 roll 0.48 - - 3356 - 2.20 0.058 891 -636.8 155.7 - - 2146 - - - - - - - - - 25.74 -
15541 578.8 8.2 700 15548 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.057 2294 637.7 155.7 - - 2145 - - - - - - - - - 25.75 -
15848 549.0 8.8 711 15854 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.069 3722 620.9 155.7 - - 2145 - - - - - - - - - 25.66 -
15921 543.1 9.0 713 15925 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.050 2299 -641.0 155.7 - - 2145 - - - - - - - - - 25.86 -
16233 514.0 8.5 724 16234 done 0.48 - - 3366 - - - 2295 - 155.7 - - 2145 - - - - - - - - - - -
16534 488.7 8.5 734 16539 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.068 3709 620.2 155.7 - - 2145 - - - - - - - - - 25.67 -
16571 485.9 8.6 735 16576 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.048 2294 -643.2 155.7 - - 2145 - - - - - - - - - 25.88 -
16889 456.7 8.9 746 16890 done 0.48 - - 3376 - - - 2289 - 155.7 - - 2145 - - - - - - - - - - -
17188 429.7 9.0 756 17194 roll 0.48 - - 3376 - 2.33 0.067 3719 613.7 155.7 - - 2145 - - - - - - - - - 25.67 -
17242 426.7 9.1 757 17250 done 0.48 0.15 0.147 3346 -200.0 2.22 0.049 2296 -641.0 155.7 - - 2145 - - - - - - - - 25.62 25.87 -
17549 401.4 6.8 768 17561 done 0.49 - - 3346 - - - 2290 - 168.4 10.57 0.759 2107 -3.6 0.206 - - - - - - - - 24.94
17860 379.8 6.9 783 17878 roll 0.49 - - 3346 - 2.30 0.066 3713 618.7 179.3 11.05 0.753 2061 -4.2 0.228 - - - - - - - 25.87 24.95
17909 376.4 7.6 785 17913 done 0.49 - - 3353 - 2.22 0.049 2294 -639.2 179.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.84 -
18216 351.3 8.0 800 18222 roll 0.49 - - 3364 - 2.20 0.056 890 -638.2 179.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.70 -
18257 348.0 8.2 802 18262 done 0.49 - - 3364 - 2.20 0.055 2300 640.9 179.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.71 -
18576 319.9 8.9 818 18582 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.067 3715 620.6 179.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.65 -
18645 313.7 10.0 821 18649 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.049 2291 -641.4 179.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.82 -
18951 282.5 9.7 836 18957 roll 0.49 - - 3374 - 2.30 0.066 3712 617.8 179.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.67 -
18971 280.3 9.9 837 18977 done 0.49 - - 3384 - 2.22 0.049 2296 -637.8 179.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.85 -
19292 248.4 10.2 853 19298 roll 0.49 0.12 0.155 3345 -325.0 2.30 0.064 3717 617.8 179.3 - - 2057 - - - - - - - - 25.92 25.68 -
19332 244.7 9.5 855 19337 done 0.49 - - 3352 - 2.20 0.048 2296 -645.9 179.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.86 -
19652 218.2 8.3 871 19656 roll 0.49 - - 3362 - 2.20 0.055 892 -638.2 179.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.77 -
19667 218.2 8.3 871 19675 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.054 2316 641.4 179.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.79 -
19974 194.7 7.2 888 19980 roll 0.49 - - 3372 - 2.22 0.054 888 -643.2 182.2 - - 2057 - - - - - - - - - 25.77 -
20106 185.9 7.3 896 20117 done 0.49 - - 3372 - 2.25 0.054 2298 626.7 183.7 4.90 0.522 2045 -2.4 0.095 - - - - - - - 25.79 24.94
20430 159.4 8.3 918 20435 roll 0.49 - - 3372 - 2.28 0.066 3717 622.4 183.7 - - 2044 - - - - - - - - - 25.72 -
20508 151.6 10.5 923 20514 done 0.49 - - 3382 - 2.20 0.047 2298 -645.0 183.7 - - 2044 - - - - - - - - - 25.90 -
20822 121.1 9.1 944 20827 roll 0.49 - - 3392 - 2.20 0.055 884 -642.7 183.7 - - 2044 - - - - - - - - - 25.78 -
20867 117.1 9.2 951 20875 done 0.49 0.15 0.136 3351 -273.3 2.22 0.054 2310 642.3 183.7 - - 2043 - - - - - - - - 25.64 25.80 -
21183 97.5 7.5 1012 21191 roll 0.49 - - 3351 - 2.30 0.067 3713 610.0 183.7 - - 2043 - - - - - - - - - 25.72 -
21215 95.2 7.8 1017 21222 done 0.49 - - 3358 - 2.22 0.047 2288 -641.9 183.7 - - 2043 - - - - - - - - - 25.91 -
21529 71.3 6.3 1078 21564 roll 0.50 - - 3368 - 2.22 0.055 900 -625.2 211.6 24.42 0.614 1929 -4.7 0.059 - - - - - - - 25.86 25.11
21623 64.8 7.3 1094 21631 done 0.50 - - 3367 - 2.22 0.053 2295 628.4 212.0 - - 1927 - - - - - - - - - 25.73 -
21946 44.4 6.7 1155 21972 roll 0.51 - - 3368 - 2.33 0.066 3706 605.6 229.7 15.98 0.578 1855 -4.5 0.038 - - - - - - - 25.77 25.03
21991 41.5 6.4 1162 22018 done 0.52 - - 3377 - 2.22 0.047 2302 -632.4 255.2 22.12 0.581 1753 -4.6 0.036 - - - - - - - 25.78 24.89
22334 25.0 3.8 1226 22417 roll 0.56 - - 3378 - 2.33 0.054 899 -602.1 346.7 72.45 0.566 1377 -5.2 0.025 - - - - - - - 25.13 24.54
22545 13.0 9.0 1263 22552 done 0.56 - - 3378 - 2.22 0.050 2303 632.4 346.7 - - 1371 - - - - - - - - - 25.34 -
22640 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22640 begin surface coast
22686 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22686 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.46 8.43 0.028 115 -387.1 0.20 0.070 2172 -655.0 350.29 - - 1366 - - - - - - - -