NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 181 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.14 of 150.00 AH used of 24V (82.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.96 of 100.00 AH used of 10V (78.03% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 442.52, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 102 VBD -0.48 - - 113 - - - 2194 - -146.0 -83.32 - 2926 - - - - - - - - - - -
106 3.9 -6.5 14 135 roll -0.48 11.48 0.225 3023 253.5 2.22 0.072 3585 626.6 -146.0 -8.70 - 3394 -53.8 - - - - - - - 25.16 25.53 25.94
164 24.9 -28.5 23 171 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.043 2175 -649.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.61 -
487 78.1 -14.5 84 495 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.050 764 -641.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.75 -
564 88.7 -14.4 98 571 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.049 2178 642.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.78 -
884 127.7 -12.1 151 889 roll -0.48 - - 3002 - 2.17 0.061 3579 645.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.84 -
945 135.2 -12.7 155 951 done -0.48 0.10 0.112 3039 370.0 2.12 0.042 2161 -668.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.76 25.94 -
1263 166.4 -9.6 176 1268 roll -0.48 - - 3039 - 2.10 0.048 764 -665.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
1329 172.4 -9.7 180 1337 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.049 2171 639.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.95 -
1642 203.2 -9.7 201 1647 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.063 3587 643.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.93 -
1694 207.2 -10.1 203 1701 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.042 2169 -668.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.05 -
2001 240.4 -10.2 219 2002 done -0.48 - - 3021 - - - 2167 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2302 270.6 -10.0 234 2307 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.063 3587 639.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
2334 272.6 -10.2 235 2341 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.044 2172 -667.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
2641 306.6 -10.5 251 2647 roll -0.48 0.12 0.151 3051 333.3 2.10 0.050 779 -663.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 26.05 26.05 -
2674 308.6 -10.5 252 2682 done -0.48 - - 3044 - 2.17 0.051 2184 647.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.05 -
2981 334.7 -8.2 268 2987 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.064 3586 637.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.00 -
3034 338.2 -8.4 270 3041 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.044 2171 -667.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
3341 364.1 -7.8 286 3342 done -0.48 - - 3034 - - - 2170 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3641 387.3 -7.9 301 3642 done -0.48 - - 3034 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3951 414.5 -9.2 314 3952 done -0.48 - - 3034 - - - 2170 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4251 442.6 -9.2 324 4257 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.065 3594 632.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.03 -
4299 445.5 -9.2 325 4304 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.046 2169 -662.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.16 -
4606 477.0 -9.5 335 4607 done -0.48 - - 3024 - - - 2166 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4906 504.7 -9.2 345 4912 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.066 3581 637.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.03 -
4939 507.6 -9.3 346 4943 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.045 2172 -664.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.17 -
5262 539.5 -9.6 357 5263 done -0.48 - - 3013 - - - 2168 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5561 567.4 -9.3 367 5562 done -0.48 - - 3013 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5861 594.1 -8.8 377 5867 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.067 3581 636.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.03 -
5899 596.9 -8.9 378 5904 done -0.48 0.12 0.136 3039 291.7 2.12 0.046 2173 -664.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.01 26.17 -
6218 618.9 -6.4 389 6219 done -0.48 - - 3039 - - - 2170 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6517 638.3 -6.4 399 6523 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.067 3583 636.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.03 -
6561 640.2 -6.3 400 6565 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.047 2177 -663.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.17 -
6873 661.9 -6.6 411 6879 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.067 3581 638.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.01 -
6896 661.9 -6.6 411 6903 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.047 2164 -659.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.16 -
7204 685.0 -7.1 422 7205 done -0.48 - - 3021 - - - 2163 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7503 706.7 -7.2 432 7509 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.067 3588 633.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.01 -
7551 708.9 -7.2 433 7556 done -0.48 0.10 0.142 3038 270.0 2.15 0.047 2172 -658.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.03 26.15 -
7859 729.0 -6.0 443 7860 done -0.48 - - 3038 - - - 2168 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8159 746.9 -5.8 453 8164 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.068 3587 622.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.99 -
8188 748.8 -5.9 454 8194 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.047 2176 -656.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.16 -
8519 769.3 -5.9 465 8520 done -0.48 - - 3030 - - - 2173 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8818 788.1 -6.3 475 8824 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.068 3580 633.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.99 -
8856 790.1 -6.4 476 8860 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.048 2169 -656.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
9178 813.6 -7.4 487 9184 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.068 3589 631.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.98 -
9221 816.0 -7.6 488 9225 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2172 -659.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
9533 843.4 -8.4 499 9539 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.068 3584 627.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.97 -
9566 846.2 -8.6 500 9571 done -0.48 0.15 0.125 3045 286.7 2.15 0.048 2173 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.97 26.13 -
9890 867.5 -6.3 511 9895 roll -0.48 - - 3038 - 2.28 0.069 3584 618.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.96 -
9922 869.6 -6.3 512 9926 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.048 2169 -652.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.13 -
10250 891.1 -6.5 523 10255 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.068 3586 629.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.96 -
10280 893.3 -6.6 524 10285 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.048 2174 -656.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10610 916.8 -7.2 535 10616 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.069 3578 632.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.96 -
10673 921.5 -7.4 537 10677 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.047 2163 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10995 946.2 -7.7 548 11001 roll -0.48 - - 3008 - 2.28 0.068 3586 624.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.95 -
11026 948.4 -7.6 549 11032 done -0.48 0.08 0.112 3037 362.5 2.15 0.049 2173 -657.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.95 26.12 -
11356 969.2 -6.1 560 11357 done -0.48 - - 3037 - - - 2171 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11656 988.1 -6.4 570 11661 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.070 3587 629.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.94 -
11683 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11683 begin apogee
11692 990.1 -6.5 571 11822 done -0.22 0.28 0.108 3125 342.9 - - 2299 - - 125.80 1.193 2794 -4.7 0.416 - - - - - - 25.97 - 23.65
11825 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11825 begin climb
11828 993.5 - 575 11969 roll 0.48 0.65 0.080 3357 356.9 2.42 0.054 899 -578.5 146.0 134.23 1.156 2197 -4.4 0.409 - - - - - - 24.53 23.64 22.90
11985 984.6 6.9 581 12001 done 0.48 - - 3357 - 2.38 0.055 2290 584.5 156.2 10.35 0.978 2156 -4.0 0.427 - - - - - - - 23.91 23.07
12315 951.7 10.2 592 12320 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.068 3706 602.6 156.2 - - 2148 - - - - - - - - - 24.98 -
12398 944.7 10.9 594 12405 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.047 2310 -628.8 156.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.19 -
12705 907.6 11.2 605 12707 done 0.48 - - 3367 - - - 2304 - 156.2 - - 2147 - - - - - - - - - - -
13005 873.7 11.4 615 13011 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.069 3709 616.2 156.2 - - 2146 - - - - - - - - - 25.59 -
13053 869.9 11.7 616 13057 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2293 -637.8 156.2 - - 2146 - - - - - - - - - 25.70 -
13360 832.0 11.3 626 13366 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.069 3717 611.2 156.2 - - 2146 - - - - - - - - - 25.69 -
13408 828.2 11.4 627 13413 done 0.48 0.15 0.161 3350 -186.7 2.25 0.049 2290 -634.2 156.2 - - 2145 - - - - - - - - 25.58 25.81 -
13715 797.0 9.1 637 13717 done 0.48 - - 3350 - - - 2283 - 156.2 - - 2145 - - - - - - - - - - -
14015 769.0 9.4 647 14021 roll 0.48 - - 3350 - 2.33 0.069 3721 617.2 156.2 - - 2145 - - - - - - - - - 25.80 -
14048 765.9 9.6 648 14052 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2292 -643.7 156.2 - - 2144 - - - - - - - - - 25.91 -
14370 734.0 9.6 659 14376 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.070 3706 620.2 156.2 - - 2144 - - - - - - - - - 25.84 -
14400 731.0 9.7 660 14406 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2296 -640.9 156.2 - - 2144 - - - - - - - - - 25.95 -
14730 698.8 9.5 671 14736 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.070 3710 620.2 156.2 - - 2144 - - - - - - - - - 25.86 -
14753 698.8 9.5 671 14760 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.049 2291 -645.0 156.2 - - 2144 - - - - - - - - - 25.98 -
15060 665.9 10.0 682 15066 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.068 3713 618.3 156.2 - - 2144 - - - - - - - - - 25.88 -
15093 662.5 10.3 683 15098 done 0.48 0.15 0.153 3349 -193.3 2.20 0.048 2291 -646.4 156.2 - - 2143 - - - - - - - - 25.78 26.01 -
15416 634.6 8.5 694 15422 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.068 3714 624.1 156.2 - - 2144 - - - - - - - - - 25.92 -
15439 634.6 8.5 694 15446 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.048 2287 -648.6 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 26.03 -
15746 603.7 9.4 705 15752 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.067 3715 626.3 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 25.91 -
15769 603.7 9.4 705 15776 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.048 2301 -651.6 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 26.04 -
16076 571.1 9.9 716 16077 done 0.48 - - 3367 - - - 2297 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
16376 541.8 9.8 726 16377 done 0.48 - - 3366 - - - 2297 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
16676 512.5 9.8 736 16677 done 0.48 - - 3366 - - - 2297 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
16976 483.2 9.8 746 16977 done 0.48 - - 3367 - - - 2297 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
17276 453.2 10.1 756 17282 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3718 623.2 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 25.95 -
17319 450.0 10.2 757 17324 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.048 2301 -653.0 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 26.08 -
17631 417.1 9.8 768 17637 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.067 3720 622.4 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 25.94 -
17662 413.9 9.8 769 17668 done 0.48 0.10 0.131 3354 -230.0 2.17 0.048 2304 -652.5 156.2 - - 2143 - - - - - - - - 25.85 26.08 -
17982 388.1 8.0 782 17983 done 0.48 - - 3354 - - - 2298 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
18282 364.3 7.9 797 18287 roll 0.48 - - 3362 - 2.15 0.055 891 -654.4 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 26.01 -
18314 362.9 7.8 798 18321 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.055 2309 644.5 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 26.01 -
18622 337.1 7.9 814 18627 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.068 3712 632.0 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 25.95 -
18682 331.6 8.8 817 18688 done 0.48 - - 3372 - 2.15 0.048 2299 -657.2 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 26.10 -
19004 306.2 7.7 833 19005 done 0.48 - - 3372 - - - 2295 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19301 282.3 8.0 848 19303 done 0.48 - - 3372 - - - 2295 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19601 259.0 7.7 863 19607 roll 0.48 - - 3372 - 2.25 0.066 3707 627.6 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 25.96 -
19642 255.4 8.4 865 19648 done 0.48 0.08 0.132 3356 -200.0 2.15 0.048 2301 -654.0 156.2 - - 2143 - - - - - - - - 25.89 26.10 -
19962 232.2 7.3 881 19968 roll 0.48 - - 3364 - 2.17 0.055 891 -649.8 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 26.01 -
19990 230.8 7.3 882 19994 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.055 2310 645.0 156.6 - - 2143 - - - - - - - - - 26.01 -
20297 207.2 7.5 897 20303 roll 0.48 - - 3364 - 2.20 0.068 3708 635.5 156.6 - - 2143 - - - - - - - - - 25.95 -
20329 205.6 7.6 898 20336 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.047 2289 -653.9 156.6 - - 2143 - - - - - - - - - 26.10 -
20637 180.6 7.7 918 20642 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.066 3706 629.8 156.6 - - 2143 - - - - - - - - - 25.96 -
20685 176.6 8.4 921 20690 done 0.48 0.12 0.155 3352 -183.3 2.17 0.047 2288 -653.5 156.6 - - 2143 - - - - - - - - 25.89 26.10 -
20996 154.1 7.2 941 21002 roll 0.48 - - 3360 - 2.10 0.054 900 -661.0 159.5 - - 2143 - - - - - - - - - 26.02 -
21044 150.7 7.0 944 21057 done 0.49 - - 3360 - 2.17 0.054 2307 648.4 166.9 8.70 0.606 2112 -3.6 0.095 - - - - - - - 26.01 25.25
21359 128.2 7.2 965 21370 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.067 3709 609.6 171.2 5.15 0.517 2094 -3.5 0.093 - - - - - - - 26.04 25.20
21420 122.9 8.5 969 21426 done 0.49 - - 3370 - 2.12 0.046 2305 -662.3 171.2 - - 2094 - - - - - - - - - 26.06 -
21739 99.6 6.1 1025 21776 roll 0.50 - - 3370 - 2.35 0.065 3726 604.7 203.0 27.35 0.643 1965 -4.7 0.078 - - - - - - - 25.77 25.15
21865 89.6 8.1 1047 21872 done 0.50 - - 3380 - 2.22 0.047 2291 -646.4 203.0 - - 1961 - - - - - - - - - 25.82 -
22189 68.5 6.0 1108 22224 roll 0.51 - - 3390 - 2.25 0.054 897 -619.6 236.3 27.65 0.615 1828 -4.8 0.057 - - - - - - - 25.62 25.00
22279 62.8 6.8 1123 22299 done 0.52 - - 3389 - 2.20 0.053 2299 637.3 250.5 12.60 0.574 1771 -4.5 0.053 - - - - - - - 25.63 24.91
22616 39.0 6.0 1186 22648 done 0.53 - - 3390 - - - 2299 - 284.5 27.85 0.591 1632 -5.0 0.035 - - - - - - - - 24.87
22965 22.7 4.0 1251 23041 roll 0.57 - - 3392 - 2.28 0.052 896 -615.4 370.4 67.20 0.575 1283 -5.2 0.022 - - - - - - - 25.10 24.58
23076 17.9 4.7 1269 23139 done 0.59 - - 3392 - 2.22 0.050 2301 632.9 439.6 54.45 0.565 999 -5.2 0.018 - - - - - - - 25.25 24.38
23245 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23246 begin surface coast
23282 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23282 begin surface
SM 1.69 - - - - -9.48 8.55 0.027 118 -382.9 0.20 0.079 2166 -675.0 442.52 - - 990 - - - - - - - -