NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 137 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 20.15 of 150.00 AH used of 24V (86.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.05 of 100.00 AH used of 10V (82.95% remains)
• Surface angle -76.6 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 307.85, SM_CC=300)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 116 - - - 2182 - -146.0 -65.60 - 2860 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -4.3 11 117 roll -0.48 11.32 0.223 3034 257.8 2.30 0.063 759 -618.7 -146.0 -10.23 - 3394 -52.2 - - - - - - - 25.27 25.63 25.98
355 55.6 -12.8 60 363 done -0.48 - - 3025 - 2.22 0.050 2170 635.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
674 102.7 -15.6 121 681 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.050 760 -649.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
739 112.4 -14.9 133 746 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.049 2179 653.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.91 -
1050 151.9 -11.8 160 1055 roll -0.48 - - 3015 - 2.15 0.049 765 -657.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.98 -
1088 155.6 -11.9 162 1097 done -0.48 0.08 0.124 3034 237.5 2.20 0.049 2172 639.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.86 25.99 -
1397 188.7 -10.3 183 1402 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.063 3584 641.8 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.00 -
1440 193.5 -10.4 186 1446 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.044 2159 -656.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.08 -
1756 225.5 -9.7 203 1757 done -0.48 - - 3025 - - - 2157 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2055 254.0 -9.7 218 2057 done -0.48 - - 3025 - - - 2157 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2355 283.8 -9.8 233 2361 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.063 3584 634.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.08 -
2380 285.8 -9.8 234 2385 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.044 2168 -658.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.17 -
2695 316.6 -9.2 250 2701 roll -0.48 - - 3015 - 2.12 0.052 774 -657.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.14 -
2717 318.6 -9.3 251 2722 done -0.48 0.12 0.145 3040 208.3 2.17 0.051 2183 649.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.04 26.15 -
3033 341.1 -6.9 267 3038 roll -0.48 - - 3032 - 2.17 0.064 3585 646.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.12 -
3085 344.2 -7.3 269 3091 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.045 2164 -660.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.20 -
3391 369.6 -8.4 285 3392 done -0.48 - - 3031 - - - 2163 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3691 396.5 -9.2 300 3697 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.065 3588 633.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.14 -
3724 398.3 -9.3 301 3731 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.046 2168 -660.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.22 -
4031 430.3 -10.1 312 4032 done -0.48 - - 3021 - - - 2168 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4331 460.2 -9.8 322 4332 done -0.48 - - 3021 - - - 2168 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4631 490.0 -9.8 332 4635 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.066 3581 628.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.15 -
4656 490.0 -9.8 332 4663 done -0.48 - - 3010 - 2.15 0.047 2168 -657.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.25 -
4964 523.4 -9.7 343 4965 done -0.48 0.12 0.148 3045 291.7 - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.20 - -
5264 544.2 -6.3 353 5269 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.067 3590 624.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.16 -
5307 546.1 -6.3 354 5311 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2175 -658.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.25 -
5619 566.1 -6.1 365 5620 done -0.48 - - 3037 - - - 2172 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5920 583.9 -5.7 375 5926 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.067 3578 639.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.16 -
5949 585.8 -5.7 376 5955 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.048 2177 -651.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.25 -
6279 608.0 -7.2 387 6281 done -0.48 - - 3026 - - - 2174 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6579 632.7 -8.5 397 6580 done -0.48 - - 3026 - - - 2174 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6879 659.2 -8.9 407 6885 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.068 3576 637.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.16 -
6927 662.0 -8.9 408 6931 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.049 2168 -654.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.26 -
7234 691.5 -9.0 418 7239 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3581 636.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.16 -
7257 691.5 -9.0 418 7265 done -0.48 0.12 0.135 3042 300.0 2.15 0.049 2171 -655.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
7564 715.7 -7.1 429 7570 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3581 635.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
7597 718.0 -7.1 430 7601 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.049 2173 -654.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
7920 741.5 -7.0 441 7925 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.068 3581 634.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.15 -
7962 743.7 -7.1 442 7966 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2174 -654.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
8275 769.9 -8.3 453 8280 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.068 3566 632.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.15 -
8312 772.5 -8.4 454 8316 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.050 2174 -656.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.25 -
8629 799.9 -8.3 465 8635 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.069 3584 626.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.14 -
8659 802.5 -8.3 466 8666 done -0.48 0.12 0.136 3039 300.0 2.17 0.049 2167 -653.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.11 26.25 -
8990 823.3 -6.1 477 8996 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.069 3579 636.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.14 -
9028 825.2 -6.0 478 9032 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.050 2170 -649.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.24 -
9345 845.4 -6.3 489 9350 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3579 634.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.14 -
9388 847.2 -6.1 490 9392 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.050 2173 -654.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.24 -
9700 868.1 -6.2 501 9706 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.069 3581 634.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.11 -
9739 870.2 -6.3 502 9743 done -0.48 - - 3010 - 2.15 0.050 2176 -653.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.24 -
10056 892.9 -7.0 513 10062 roll -0.48 0.12 0.145 3044 283.3 2.25 0.068 3581 624.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.21 26.13 -
10109 894.6 -6.7 514 10116 done -0.48 - - 3043 - 2.15 0.050 2173 -654.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.23 -
10416 912.6 -5.5 525 10417 done -0.48 - - 3043 - - - 2172 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10716 929.6 -5.8 535 10722 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.070 3588 621.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.11 -
10769 931.3 -5.8 536 10776 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.050 2166 -655.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.24 -
11077 952.5 -6.5 547 11082 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.070 3584 630.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.12 -
11119 954.6 -6.7 548 11123 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.050 2167 -653.0 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.23 -
11432 977.6 -7.1 559 11437 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.070 3574 633.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.13 -
11474 980.0 -7.3 560 11478 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.050 2169 -653.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.22 -
11603 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11604 begin apogee
11610 991.2 -7.7 565 11742 done -0.22 0.32 0.116 3123 343.8 - - 2311 - - 125.15 1.196 2794 -4.7 0.411 - - - - - - 26.05 - 23.71
11745 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11745 begin climb
11748 995.0 - 569 11885 done 0.48 0.65 0.080 3344 340.0 - - 2311 - 146.0 133.73 1.166 2198 -4.5 0.402 - - - - - - 24.58 - 23.16
12177 963.6 8.7 584 12182 roll 0.48 - - 3344 - 2.33 0.070 3705 598.3 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.07 -
12224 960.6 9.0 585 12229 done 0.48 - - 3354 - 2.28 0.050 2312 -611.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.19 -
12532 928.4 10.0 595 12537 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.070 3706 606.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.47 -
12561 924.9 10.3 596 12567 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.051 2299 -625.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.54 -
12892 888.3 11.1 607 12897 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.070 3697 613.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.68 -
12921 884.8 11.2 608 12927 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.052 2296 -631.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.75 -
13252 847.6 10.9 619 13257 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.070 3702 616.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
13299 843.9 11.2 620 13304 done 0.48 0.15 0.161 3348 -186.7 2.20 0.052 2299 -637.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
13606 812.2 9.7 630 13612 roll 0.48 - - 3348 - 2.33 0.070 3713 606.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13649 809.0 9.9 631 13654 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.052 2294 -639.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13961 773.6 10.8 642 13967 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.070 3713 617.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.92 -
13984 773.6 10.8 642 13992 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.052 2290 -641.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
14291 734.8 11.6 653 14297 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.070 3711 617.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
14335 731.0 11.8 654 14339 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.051 2297 -636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14647 692.7 11.5 665 14652 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.070 3706 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
14690 689.0 11.7 666 14695 done 0.48 0.15 0.154 3348 -193.3 2.20 0.051 2294 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.89 26.06 -
15003 658.4 8.7 677 15008 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.070 3700 624.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
15035 655.5 8.9 678 15039 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.051 2299 -645.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
15358 626.9 8.6 689 15363 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.070 3705 616.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
15401 624.0 8.8 690 15405 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.051 2291 -642.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
15713 594.1 9.0 701 15719 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.070 3705 620.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.04 -
15761 591.1 9.2 702 15765 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.051 2289 -643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
16068 560.4 9.2 712 16074 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.070 3695 624.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
16101 557.3 9.5 713 16106 done 0.48 0.15 0.153 3347 -200.0 2.17 0.051 2295 -645.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.95 26.13 -
16424 531.5 7.8 724 16430 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.070 3711 621.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
16454 528.8 8.0 725 16460 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.051 2298 -642.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16784 500.4 8.7 736 16790 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3704 624.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
16827 497.4 8.8 737 16831 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.051 2298 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
17139 465.7 10.0 748 17145 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.070 3697 630.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
17192 462.5 10.2 749 17199 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.051 2291 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
17499 425.9 11.2 760 17505 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.069 3706 620.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
17552 422.3 11.2 761 17559 done 0.48 0.15 0.151 3347 -200.0 2.20 0.050 2299 -639.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.98 26.17 -
17870 390.9 8.5 774 17872 done 0.48 - - 3347 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18169 366.3 8.0 789 18175 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.069 3723 625.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
18211 362.8 8.3 791 18216 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.051 2302 -654.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
18529 337.6 7.5 807 18535 roll 0.48 - - 3355 - 2.22 0.069 3704 631.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
18552 336.2 7.5 808 18556 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.050 2294 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
18864 311.5 7.6 824 18865 done 0.48 - - 3365 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19166 289.1 7.4 839 19171 roll 0.48 - - 3365 - 2.22 0.069 3697 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
19218 285.5 8.2 841 19225 done 0.48 - - 3376 - 2.15 0.050 2298 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
19525 255.9 9.6 857 19526 done 0.48 - - 3376 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19825 228.2 9.0 872 19830 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.068 3709 628.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
19853 226.2 9.1 873 19858 done 0.48 0.15 0.149 3345 -206.7 2.17 0.048 2293 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.01 26.22 -
20161 201.9 7.4 888 20166 roll 0.48 - - 3345 - 2.22 0.068 3700 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
20193 200.3 7.5 889 20200 done 0.48 - - 3353 - 2.15 0.050 2298 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
20500 175.2 8.1 910 20501 done 0.48 - - 3353 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20800 152.1 7.0 930 20807 done 0.48 - - 3353 - - - 2298 - 153.8 5.15 0.535 2166 -2.9 0.088 - - - - - - - - 25.39
21100 131.3 6.2 950 21132 roll 0.49 - - 3353 - 2.33 0.068 3708 605.2 183.2 26.05 0.669 2047 -4.6 0.095 - - - - - - - 25.87 25.27
21177 125.9 7.2 955 21190 done 0.49 - - 3363 - 2.15 0.048 2305 -652.6 186.7 4.60 0.488 2032 -3.3 0.089 - - - - - - - 25.93 25.18
21492 104.1 6.8 1006 21512 roll 0.50 - - 3373 - 2.28 0.057 894 -618.9 200.2 11.62 0.613 1977 -4.7 0.085 - - - - - - - 25.82 25.15
21550 100.2 6.3 1016 21582 done 0.51 - - 3373 - 2.22 0.054 2291 629.3 227.0 23.58 0.630 1866 -4.7 0.079 - - - - - - - 25.81 24.99
21890 78.6 7.4 1081 21897 roll 0.51 - - 3373 - 2.28 0.067 3707 621.1 227.0 - - 1861 - - - - - - - - - 25.72 -
21935 74.7 9.0 1089 21942 done 0.51 - - 3383 - 2.20 0.048 2302 -638.6 227.0 - - 1861 - - - - - - - - - 25.82 -
22260 51.8 5.6 1150 22301 done 0.53 - - 3383 - - - 2299 - 272.4 36.50 0.612 1682 -4.9 0.044 - - - - - - - - 24.94
22625 27.8 6.2 1216 22658 roll 0.54 - - 3383 - 2.28 0.054 896 -615.4 301.3 23.30 0.587 1563 -5.1 0.026 - - - - - - - 25.51 24.91
22895 11.6 7.2 1266 22909 done 0.54 - - 3383 - 2.25 0.053 2307 627.1 306.0 4.40 0.421 1545 -4.1 0.012 - - - - - - - 25.74 24.98
23010 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23010 begin surface coast
23074 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23074 begin surface
SM 2.19 - - - - -9.45 8.48 0.035 143 -382.1 0.20 0.072 2174 -665.0 307.85 - - 1539 - - - - - - - -