NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 489 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 136.21 of 350.00 AH used of 24V (61.08% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0
• Surface angle -79.8 deg, depth 0.90 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 111 done -0.39 - - 57 - - - 1897 - -107.1 -73.62 - 3376 - - - - - - - - 14.47 12.38 14.44
119 1.8 -2.2 2 144 roll -0.39 14.68 0.369 3249 217.4 2.60 0.092 3317 546.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.71 14.14 14.08
269 48.8 -12.9 29 281 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.085 1895 -551.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.19 14.07 14.24
478 76.1 -12.8 38 488 done -0.39 - - 3249 - - - 1890 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
657 98.4 -11.6 44 668 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.096 3306 544.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.05 14.58
694 102.3 -10.4 49 707 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.083 1899 -556.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.27
879 120.3 -9.2 56 890 done -0.39 - - 3248 - - - 1898 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.64
1061 137.5 -9.3 62 1071 done -0.39 - - 3247 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1239 154.0 -9.1 68 1250 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.096 3303 544.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.07 14.66
1307 159.9 -8.4 79 1319 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.086 1899 -554.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.28
1492 175.6 -8.4 86 1503 done -0.39 - - 3252 - - - 1899 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.65 14.64
1672 189.9 -7.9 92 1683 roll -0.39 - - 3244 - 2.55 0.099 485 -554.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.04 14.62
1709 193.0 -8.8 97 1722 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.086 1893 556.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
1894 208.1 -8.1 104 1904 done -0.39 - - 3246 - - - 1896 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2075 222.4 -8.0 110 2087 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.099 3323 548.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 13.97 14.66
2137 227.5 -7.7 120 2148 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.084 1892 -554.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
2340 244.3 -8.5 128 2351 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
2549 262.4 -8.6 133 2560 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2850 285.7 -7.6 138 2861 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.100 3321 546.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.66 14.04 14.68
2917 290.2 -6.7 149 2930 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.086 1900 -550.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.28
3222 311.9 -7.2 155 3233 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.099 3314 539.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.65 14.02 14.66
3280 315.9 -6.9 164 3291 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.086 1889 -552.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.26
3607 339.4 -7.2 172 3618 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.099 3317 545.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.02 14.65
3664 343.5 -6.8 181 3675 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.086 1905 -547.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
3992 365.1 -6.4 189 4002 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.64 14.69 14.66
4292 384.8 -6.6 194 4303 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.102 3317 538.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.66 14.01 14.67
4340 388.1 -6.8 201 4352 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.086 1891 -552.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.26
4679 411.4 -6.9 211 4690 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.101 3317 544.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.65 14.01 14.67
4747 415.8 -6.4 222 4760 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.087 1907 -546.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.18 14.03 14.23
5052 436.5 -6.8 228 5062 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
5352 457.6 -7.1 233 5363 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.103 3322 540.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 13.95 14.68
5435 463.4 -7.0 247 5446 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.086 1894 -549.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.18 14.04 14.22
5803 489.0 -7.1 262 5814 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.61 14.61
6097 510.2 -7.0 267 6108 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.103 3324 537.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.65 13.95 14.66
6170 515.0 -6.5 279 6181 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.089 1905 -545.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.16 14.01 14.21
6543 537.9 -6.1 296 6553 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
6843 554.5 -5.5 301 6855 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.104 3323 535.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 13.93 14.66
6892 557.1 -5.3 308 6903 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.088 1894 -549.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.18 14.01 14.22
7230 575.2 -5.4 318 7240 done -0.39 - - 3248 - - - 1893 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
7530 592.1 -5.7 323 7541 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.103 3315 536.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 13.93 14.63
7612 596.9 -5.8 337 7624 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.091 1907 -541.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.13 13.97 14.18
7980 619.4 -6.4 352 7991 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
8275 639.7 -6.8 357 8287 roll -0.39 - - 3251 - 2.65 0.105 3321 534.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 13.88 14.62
8323 642.9 -6.7 364 8334 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.090 1888 -546.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.18
8663 665.2 -6.6 374 8673 done -0.39 - - 3248 - - - 1888 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
8961 683.1 -5.8 379 8972 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.103 3316 534.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.62 13.90 14.63
9054 688.1 -5.4 395 9065 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.090 1902 -539.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.11 13.96 14.16
9411 707.9 -5.7 408 9421 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
9707 725.9 -6.0 413 9719 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.106 3318 530.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.60 13.84 14.62
9805 732.1 -5.7 430 9816 done -0.39 - - 3248 - 2.65 0.090 1888 -539.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.14
10158 753.4 -6.3 442 10169 done -0.39 - - 3248 - - - 1888 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.56 14.56 14.56
10452 771.7 -6.1 447 10463 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.103 3315 534.5 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.58 13.86 14.62
10515 775.4 -5.5 457 10526 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.091 1911 -540.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.14
10838 791.7 -5.1 464 10849 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
11139 805.6 -4.6 469 11151 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.104 3317 532.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 13.83 14.59
11187 807.7 -4.5 476 11198 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.091 1888 -545.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.14
11530 822.3 -4.2 486 11540 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
11826 834.5 -4.1 491 11837 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.104 3320 528.9 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.59 13.84 14.60
11888 837.1 -4.3 501 11900 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.090 1907 -543.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.06 13.91 14.13
12213 850.9 -4.2 508 12223 done -0.39 - - 3253 - - - 1906 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
12512 864.0 -4.4 513 12523 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.105 3322 530.3 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.59 13.80 14.60
12561 865.9 -4.8 520 12572 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.088 1893 -545.4 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.12
12903 881.7 -4.8 530 12914 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
13199 896.5 -5.0 535 13210 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
13498 911.4 -4.9 540 13509 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.106 3316 528.1 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.57 13.82 14.59
13555 914.1 -4.8 549 13567 done -0.39 - - 3251 - 2.62 0.092 1902 -539.7 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.07 13.90 14.13
13885 929.7 -4.8 557 13896 done -0.39 - - 3248 - - - 1901 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
14184 944.8 -5.1 562 14196 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.106 3313 528.8 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.57 13.81 14.60
14233 947.2 -5.2 569 14245 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.091 1889 -543.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.09
14575 964.5 -5.1 579 14586 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.55
14872 979.8 -5.1 584 14884 roll -0.39 - - 3249 - 2.72 0.106 3321 526.5 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.57 13.82 14.58
14915 982.0 -1.6 590 14926 done -0.39 - - 3239 - 2.65 0.090 1902 -535.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
15073 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15073 begin apogee
15086 990.7 -5.3 598 15183 done -0.16 0.30 0.141 3343 346.7 - - 2256 - - 88.35 1.903 2940 -4.8 0.490 - - - - - - 13.90 13.76 12.72
15185 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15185 begin climb
15190 993.2 - 599 15302 roll 0.39 0.47 0.090 3519 374.5 2.72 0.107 3663 517.3 107.1 93.28 1.877 2500 -4.7 0.495 - - - - - - 13.86 13.28 12.52
15339 988.8 6.5 626 15350 done 0.41 - - 3527 - 2.67 0.091 2252 -528.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.81 13.68 13.83
15702 965.7 6.5 640 15713 roll 0.42 - - 3531 - 2.62 0.105 821 -546.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 13.92 14.47
15798 959.3 6.3 656 15810 done 0.44 - - 3527 - 2.60 0.092 2244 547.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.19
16157 936.9 6.3 669 16168 roll 0.46 - - 3532 - 2.62 0.106 3664 542.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.02 14.57
16234 930.8 7.3 682 16245 done 0.46 - - 3528 - 2.62 0.092 2232 -546.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.26
16603 907.7 6.2 698 16615 roll 0.49 - - 3528 - 2.58 0.104 839 -539.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.00 14.59
16677 904.0 2.9 710 16776 done 0.54 0.10 0.124 3594 660.0 2.58 0.092 2260 550.8 204.3 79.20 1.776 2105 -4.9 0.498 - - - - - - 14.15 14.07 12.93
17107 855.6 11.7 739 17118 roll 0.54 - - 3594 - 2.60 0.107 3663 539.6 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.47 14.00 14.48
17149 849.7 13.9 745 17161 done 0.54 - - 3596 - 2.60 0.093 2254 -541.9 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
17496 806.2 12.7 756 17508 roll 0.54 - - 3607 - 2.60 0.104 821 -551.2 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.54 14.03 14.57
17539 799.9 13.7 762 17551 done 0.54 0.12 0.221 3568 -325.0 2.58 0.093 2244 551.6 204.3 - - 2103 - - - - - - - - 13.91 14.07 14.16
17887 761.5 11.1 773 17899 roll 0.54 - - 3571 - 2.62 0.106 3662 541.2 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.57 14.01 14.58
17966 751.4 12.5 786 17977 done 0.54 - - 3572 - 2.60 0.093 2243 -545.8 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.26
18334 709.9 11.2 802 18345 roll 0.54 - - 3582 - 2.58 0.103 845 -541.9 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.59 14.01 14.60
18397 702.5 11.9 812 18408 done 0.54 - - 3584 - 2.58 0.093 2256 546.9 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.26
18719 663.2 12.2 819 18730 roll 0.54 - - 3582 - 2.62 0.106 3664 537.4 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.59 13.99 14.62
18776 655.4 14.2 828 18787 done 0.54 - - 3586 - 2.62 0.094 2238 -544.3 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
19105 615.9 12.0 836 19115 done 0.54 - - 3583 - - - 2238 - 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.60
19404 579.4 12.2 841 19414 done 0.54 - - 3583 - - - 2237 - 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
19705 544.0 11.7 846 19716 roll 0.54 - - 3583 - 2.70 0.106 3668 530.0 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.59 13.95 14.61
19762 536.7 12.6 855 19773 done 0.54 - - 3587 - 2.60 0.093 2255 -543.5 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.19
20090 501.0 10.8 863 20101 done 0.54 - - 3586 - - - 2255 - 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
20389 469.3 10.6 868 20400 done 0.54 - - 3589 - - - 2255 - 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
20689 437.4 10.6 873 20700 done 0.54 - - 3586 - - - 2255 - 204.3 - - 2102 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
20991 406.2 10.4 878 21001 done 0.54 - - 3586 - - - 2256 - 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
21289 374.9 10.5 883 21300 done 0.54 - - 3586 - - - 2255 - 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
21590 342.9 10.7 888 21601 done 0.54 - - 3586 - - - 2254 - 204.3 - - 2103 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
21889 312.2 10.2 893 21900 done 0.54 - - 3586 - - - 2255 - 204.3 - - 2106 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.66
22190 281.1 10.3 898 22200 done 0.54 - - 3586 - - - 2255 - 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
22490 250.8 10.0 903 22501 done 0.54 - - 3586 - - - 2254 - 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
22789 223.3 9.0 912 22800 roll 0.54 - - 3586 - 2.62 0.103 823 -546.2 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.59 13.91 14.62
22852 217.7 9.0 922 22863 done 0.54 - - 3586 - 2.60 0.090 2245 546.9 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.11 13.95 14.17
23056 199.6 8.9 930 23068 roll 0.54 - - 3587 - 2.65 0.103 3665 535.8 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.57 13.88 14.59
23110 194.2 10.5 938 23121 done 0.54 - - 3583 - 2.62 0.090 2236 -545.4 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.11 13.97 14.16
23327 174.3 9.2 948 23338 roll 0.54 - - 3593 - 2.55 0.099 844 -545.9 204.3 - - 2107 - - - - - - - - 14.54 13.82 14.55
23374 169.7 9.1 955 23385 done 0.54 - - 3590 - 2.58 0.089 2265 550.8 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.17
23596 151.7 8.1 966 23607 roll 0.54 - - 3593 - 2.60 0.105 3666 538.8 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.54 13.88 14.56
23664 144.8 10.0 977 23676 done 0.54 - - 3595 - 2.60 0.087 2255 -542.7 204.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.14
23848 127.6 9.0 984 23859 done 0.54 - - 3594 - - - 2255 - 204.3 - - 2106 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
24029 111.9 8.9 990 24040 roll 0.54 - - 3595 - 2.62 0.100 840 -540.1 204.3 - - 2110 - - - - - - - - 14.57 13.90 14.59
24057 109.6 8.4 993 24069 done 0.54 - - 3595 - 2.58 0.088 2244 544.2 204.3 - - 2110 - - - - - - - - 14.05 13.90 14.10
24270 95.1 6.4 1002 24281 roll 0.55 - - 3595 - 2.65 0.102 3664 535.8 204.3 - - 2106 - - - - - - - - 14.54 13.90 14.57
24344 89.4 8.1 1014 24355 done 0.55 - - 3595 - 2.60 0.086 2253 -542.7 204.3 - - 2104 - - - - - - - - 14.10 13.94 14.15
24572 77.1 4.9 1026 24624 roll 0.58 - - 3596 - 2.58 0.097 821 -555.0 256.7 40.00 0.808 1889 -5.4 0.102 - - - - - - 14.54 14.00 13.55
24698 70.4 5.9 1049 24711 done 0.61 - - 3595 - 2.60 0.087 2265 555.4 256.7 - - 1888 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.22
24886 58.7 6.6 1056 24897 roll 0.62 - - 3596 - 2.60 0.101 3663 537.7 256.7 - - 1889 - - - - - - - - 14.52 13.97 14.52
24942 54.3 7.8 1065 24954 done 0.62 - - 3595 - 2.60 0.084 2234 -549.6 256.7 - - 1889 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.19
25157 41.1 6.0 1074 25168 roll 0.65 - - 3593 - 2.53 0.096 842 -550.2 256.7 - - 1889 - - - - - - - - 14.51 13.91 14.52
25404 31.6 2.6 1120 25490 done 0.70 - - 3595 - 2.53 0.085 2249 556.1 360.4 74.28 0.735 1469 -5.7 0.048 - - - - - - 14.16 14.02 13.56
25697 16.3 6.0 1146 25708 roll 0.73 - - 3596 - 2.60 0.099 3664 544.2 360.4 - - 1464 - - - - - - - - 14.48 13.98 14.50
25869 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25869 begin surface coast
25900 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25900 begin surface
SM 1.38 - - - - -10.26 10.10 0.060 90 8.9 3.25 0.085 1902 505.2 400.08 16.02 0.080 1309 81.7 -0.144 - - - - - -