NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 113 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.14 of 350.00 AH used of 24V (91.39% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -78.3 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 48 s, HDOP was 3.0 m
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 97 VBD -0.39 - - 90 - - - 1893 - -107.1 -61.78 - 3235 - - - - - - - - 14.54 - 14.57
104 3.1 -4.3 6 132 roll -0.39 13.43 0.354 3260 236.0 2.78 2.201 474 -510.4 -107.1 -2.10 - 3380 -69.0 - - - - - - - 14.15 13.50 14.40
266 49.0 -17.1 35 278 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.091 1896 568.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.44 14.37 14.45
460 77.6 -14.5 54 470 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
651 104.7 -14.4 73 663 done -0.39 - - 3259 - - - 1896 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
845 129.0 -11.8 92 856 done -0.39 - - 3260 - - - 1898 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
1037 150.4 -10.7 111 1048 done -0.39 - - 3260 - - - 1895 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
1229 170.0 -10.0 130 1240 done -0.39 - - 3256 - - - 1895 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.75
1421 186.9 -8.4 149 1433 done -0.39 - - 3260 - - - 1895 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
1614 203.0 -8.6 168 1624 done -0.39 - - 3261 - - - 1896 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
1806 219.1 -8.5 187 1816 done -0.39 - - 3260 - - - 1895 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
1998 236.2 -8.7 206 2009 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.103 3321 570.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
2034 239.4 -8.4 211 2046 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.093 1893 -571.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
2247 258.8 -9.2 226 2258 done -0.39 - - 3260 - - - 1893 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
2551 287.5 -9.7 236 2562 done -0.39 - - 3256 - - - 1892 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
2848 316.2 -9.6 246 2858 done -0.39 - - 3260 - - - 1892 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
3151 342.4 -8.4 256 3162 done -0.39 - - 3260 - - - 1892 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
3452 368.4 -8.7 266 3462 done -0.39 - - 3260 - - - 1893 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
3747 394.1 -8.7 276 3759 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.114 484 -563.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.80 14.56 14.81
3784 397.6 -9.5 281 3796 done -0.39 - - 3260 - 2.47 0.096 1898 572.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
4094 422.9 -8.2 292 4105 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.108 3322 562.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.82 14.54 14.81
4130 426.0 -7.6 297 4143 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.097 1905 -566.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.68
4441 449.3 -7.6 308 4451 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.80
4741 471.1 -7.2 318 4751 done -0.39 - - 3260 - - - 1905 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.81 14.81 14.81
5037 492.7 -7.2 328 5048 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.108 3319 558.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.79 14.55 14.83
5079 495.8 -7.4 334 5091 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.097 1896 -562.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.71
5422 520.0 -7.2 350 5433 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.83
5722 543.1 -7.9 360 5732 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
6027 567.3 -8.1 370 6037 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.81 14.81 14.81
6326 590.5 -7.5 380 6336 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
6622 612.0 -7.3 390 6633 done -0.39 - - 3265 - - - 1896 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.81
6922 632.9 -6.9 400 6932 done -0.39 - - 3260 - - - 1895 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7222 652.6 -6.4 410 7233 done -0.39 - - 3259 - - - 1896 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7526 671.5 -6.3 420 7536 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
7822 690.0 -6.2 430 7833 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
8122 708.0 -5.9 440 8133 roll -0.39 - - 3265 - 2.58 0.112 3321 552.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.79 14.53 14.81
8198 712.4 -5.8 453 8209 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.101 1905 -559.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.55 14.68
8535 731.6 -5.8 468 8546 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.110 3321 555.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.80
8581 734.4 -6.0 475 8593 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.099 1894 -564.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.68
8919 755.2 -6.3 490 8930 done -0.39 - - 3260 - - - 1894 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
9219 773.7 -6.2 500 9230 done -0.39 - - 3260 - - - 1894 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
9519 792.4 -6.4 510 9530 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.112 3320 552.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.81
9595 797.3 -6.5 523 9606 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.101 1903 -555.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.63
9933 818.5 -6.3 538 9944 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
10237 837.6 -6.4 548 10247 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
10537 856.6 -6.3 558 10548 done -0.39 - - 3261 - - - 1903 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.79
10838 875.2 -6.1 568 10849 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.111 3320 555.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.51 14.79
10900 879.5 -6.1 578 10911 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.102 1888 -561.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.63 14.52 14.66
11222 899.2 -6.3 590 11233 done -0.39 - - 3260 - - - 1889 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.80 14.79 14.79
11526 919.1 -6.7 600 11537 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.112 3318 553.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.77 14.51 14.78
11592 924.0 -6.9 611 11604 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.103 1907 -557.7 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.65
11903 945.2 -7.1 622 11914 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.76 14.81 14.78
12203 966.3 -7.0 632 12214 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.112 3321 554.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.49 14.79
12285 972.2 -6.7 646 12296 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.102 1887 -562.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
12582 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12582 begin apogee
12594 991.7 -6.5 659 12685 done -0.16 0.28 0.172 3340 285.7 - - 2265 - - 83.20 1.919 2941 -5.1 0.488 - - - - - - 14.47 13.96 13.33
12688 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12688 begin climb
12693 995.7 - 662 12790 done 0.39 0.52 0.118 3516 338.5 - - 2265 - 107.1 88.88 1.892 2504 -4.9 0.483 - - - - - - 13.97 13.75 13.14
13071 973.3 7.3 675 13082 done 0.39 - - 3516 - - - 2264 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.42 14.43 14.43
13375 951.6 7.1 685 13386 done 0.39 - - 3516 - - - 2265 - 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
13676 931.4 6.8 695 13687 roll 0.40 - - 3516 - 2.53 0.112 3663 552.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.62 14.38 14.64
13776 923.7 7.8 712 13788 done 0.40 - - 3518 - 2.55 0.101 2251 -553.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.51 14.41 14.53
14083 902.0 7.2 723 14094 roll 0.40 - - 3516 - 2.55 0.116 823 -560.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.42 14.68
14139 897.8 7.6 732 14150 done 0.40 - - 3517 - 2.53 0.097 2244 561.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
14466 872.9 7.5 745 14476 done 0.40 - - 3517 - - - 2244 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
14770 849.4 7.9 755 14780 done 0.40 - - 3518 - - - 2244 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
15071 826.1 7.7 765 15081 done 0.40 - - 3517 - - - 2244 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
15370 803.5 7.9 775 15381 roll 0.40 - - 3517 - 2.58 0.112 3667 551.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
15477 794.5 8.7 793 15488 done 0.40 - - 3517 - 2.58 0.106 2251 -548.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
15819 767.5 7.7 809 15830 done 0.40 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
16124 744.4 7.9 819 16135 roll 0.40 - - 3517 - 2.53 0.115 837 -558.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
16180 739.7 7.8 828 16191 done 0.40 - - 3517 - 2.53 0.099 2264 564.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.64
16507 715.8 7.3 841 16519 roll 0.40 - - 3517 - 2.53 0.112 3662 552.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
16594 708.7 8.2 856 16605 done 0.40 - - 3517 - 2.55 0.102 2234 -560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
16922 687.0 6.3 869 16933 roll 0.42 - - 3514 - 2.50 0.115 839 -558.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.78
17008 681.9 6.0 883 17020 done 0.45 - - 3517 - 2.53 0.099 2259 561.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
17341 661.9 5.9 897 17352 done 0.48 - - 3517 - - - 2259 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17645 644.4 5.9 907 17657 roll 0.51 0.08 0.159 3578 762.5 2.55 0.112 3667 552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.52 14.60
17780 631.6 9.9 931 17791 done 0.51 - - 3590 - 2.53 0.104 2256 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.63
18122 601.3 8.9 947 18133 done 0.51 - - 3586 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
18427 574.8 8.9 957 18437 done 0.51 - - 3591 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
18726 548.2 8.8 967 18737 roll 0.51 - - 3586 - 2.58 0.112 3669 548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
18818 539.6 9.6 982 18829 done 0.51 - - 3586 - 2.55 0.103 2251 -556.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.62
19145 509.6 9.1 995 19155 done 0.51 - - 3589 - - - 2251 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
19449 482.0 9.4 1005 19460 done 0.51 - - 3586 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
19750 455.3 8.8 1015 19761 roll 0.51 - - 3582 - 2.58 0.112 3663 547.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.77
19827 447.4 10.2 1028 19838 done 0.51 0.15 0.264 3561 -140.0 2.53 0.099 2252 -557.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.42 14.50 14.61
20165 419.8 7.9 1043 20176 roll 0.51 - - 3569 - 2.53 0.110 838 -558.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
20237 413.9 8.3 1055 20248 done 0.51 - - 3570 - 2.50 0.096 2265 570.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
20579 385.9 8.4 1071 20590 roll 0.51 - - 3569 - 2.53 0.111 3663 552.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.76
20734 371.7 8.8 1099 20745 done 0.51 - - 3571 - 2.55 0.099 2233 -560.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
21056 345.9 8.1 1111 21067 roll 0.51 - - 3581 - 2.47 0.111 841 -563.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
21153 338.2 8.3 1127 21164 done 0.51 - - 3582 - 2.47 0.095 2250 570.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.63
21475 311.3 8.4 1139 21486 done 0.51 - - 3582 - - - 2249 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21780 288.3 7.4 1149 21791 roll 0.51 - - 3582 - 2.55 0.112 3666 555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
21881 280.2 8.0 1166 21893 done 0.51 - - 3586 - 2.53 0.099 2251 -559.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
22187 258.9 6.8 1177 22198 roll 0.51 - - 3596 - 2.53 0.111 823 -564.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
22269 252.6 7.4 1191 22280 done 0.51 0.15 0.234 3560 -240.0 2.53 0.096 2261 568.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.43 14.51 14.62
22592 232.5 6.2 1222 22603 roll 0.53 - - 3560 - 2.53 0.110 3662 553.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
22659 227.7 7.2 1233 22672 done 0.53 - - 3561 - 2.55 0.098 2234 -560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
22853 215.1 6.6 1252 22864 roll 0.54 - - 3562 - 2.60 0.109 3665 550.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.74
22920 210.4 7.0 1263 22932 done 0.54 - - 3570 - 2.50 0.096 2255 -564.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
23114 198.6 6.3 1282 23125 done 0.56 - - 3570 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
23306 187.0 6.5 1301 23318 done 0.58 - - 3570 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.73 14.73
23499 175.0 6.2 1320 23511 roll 0.60 - - 3581 - 2.53 0.109 829 -563.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.48 14.73
23656 165.6 5.8 1348 23668 done 0.64 - - 3584 - 2.50 0.096 2244 566.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
23859 154.5 5.0 1368 23907 roll 0.66 - - 3584 - 2.67 0.109 3676 536.3 158.3 37.80 0.926 2293 -5.4 0.169 - - - - - - 14.71 14.33 13.97
23948 148.5 8.4 1382 23959 done 0.66 - - 3582 - 2.60 0.097 2252 -547.7 158.3 - - 2294 - - - - - - - - 14.42 14.33 14.45
24151 131.4 8.1 1402 24162 done 0.66 - - 3582 - - - 2252 - 158.3 - - 2298 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
24344 118.5 5.9 1421 24356 done 0.69 - - 3583 - - - 2250 - 158.3 - - 2295 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
24537 106.9 6.8 1440 24549 roll 0.70 0.08 0.162 3655 900.0 2.53 0.106 837 -558.5 158.3 - - 2295 - - - - - - - - 14.47 14.42 14.52
24788 85.0 6.3 1486 24799 done 0.72 - - 3655 - 2.50 0.095 2262 570.0 158.3 - - 2296 - - - - - - - - 14.53 14.45 14.55
24991 73.4 4.9 1506 25043 roll 0.75 - - 3655 - 2.55 0.106 3665 550.2 212.5 40.78 0.822 2071 -5.5 0.092 - - - - - - 14.68 14.27 13.97
25172 59.4 9.2 1539 25184 done 0.75 - - 3665 - 2.55 0.095 2240 -558.8 212.5 - - 2071 - - - - - - - - 14.43 14.35 14.45
25366 44.3 7.2 1558 25377 roll 0.75 - - 3674 - 2.53 0.109 832 -556.5 212.5 - - 2070 - - - - - - - - 14.61 14.38 14.62
25447 38.2 7.9 1571 25460 done 0.75 0.12 0.227 3638 -300.0 2.53 0.095 2259 564.0 212.5 - - 2070 - - - - - - - - 14.33 14.42 14.48
25642 27.1 3.9 1590 25706 roll 0.78 - - 3638 - 2.60 0.110 3679 546.2 287.7 51.47 0.745 1763 -6.0 0.041 - - - - - - 14.64 14.25 13.94
25732 23.0 6.2 1602 25743 done 0.81 - - 3638 - 2.58 0.096 2252 -553.1 287.7 - - 1762 - - - - - - - - 14.37 14.26 14.38
25935 10.3 6.4 1622 25946 done 0.82 - - 3638 - - - 2252 - 287.7 - - 1764 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.62
26022 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26022 begin surface coast
26073 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26073 begin surface
SM 1.52 - - - - -10.26 9.85 0.044 91 9.2 0.65 0.109 1890 2898.5 350.04 25.42 0.086 1512 59.5 -0.107 - - - - - -