NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 549 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 134.76 of 350.00 AH used of 24V (61.50% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.1 deg, depth 2.45 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 401 - - - 2413 - -116.8 -47.15 - 2537 - - - - - - - - - - -
87 3.3 -2.0 5 132 roll -0.59 12.77 0.374 3118 212.8 2.58 0.099 992 -550.8 -116.8 -17.90 - 3337 -44.7 - - - - - - - 13.73 14.09 14.48
353 47.4 -15.7 32 364 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.072 2394 560.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.11 -
604 75.3 -10.9 57 615 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.086 3818 562.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.08 -
646 80.1 -11.9 61 658 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.059 2395 -580.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.12 -
899 107.2 -10.2 86 910 roll -0.59 - - 3121 - 2.58 0.087 3819 551.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.08 -
960 113.5 -10.0 92 971 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.060 2393 -577.3 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.17 -
1211 135.9 -8.8 117 1222 roll -0.59 - - 3122 - 2.45 0.073 988 -573.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.06 -
1292 143.4 -9.4 125 1304 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.070 2409 568.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.15 -
1544 165.9 -9.0 150 1555 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.088 3815 562.4 -116.8 - - 3346 - - - - - - - - - 14.08 -
1606 171.7 -9.3 156 1617 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.061 2404 -575.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.11 -
1858 193.6 -8.7 181 1871 roll -0.59 - - 3119 - 2.50 0.072 982 -568.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.12 -
1901 197.5 -8.8 185 1913 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.069 2412 565.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.14 -
2154 218.5 -8.4 210 2163 done -0.59 - - 3122 - - - 2407 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2404 238.1 -7.7 235 2414 done -0.59 - - 3119 - - - 2407 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2655 257.4 -7.6 254 2664 done -0.59 - - 3122 - - - 2406 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2955 280.2 -7.6 264 2965 roll -0.59 - - 3118 - 2.53 0.090 3814 556.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.06 -
3016 285.1 -7.7 270 3026 done -0.59 - - 3121 - 2.47 0.063 2385 -578.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.15 -
3346 309.3 -7.3 283 3355 done -0.59 - - 3122 - - - 2383 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3646 329.1 -6.6 293 3655 done -0.59 - - 3122 - - - 2383 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
3947 349.0 -6.5 303 3956 done -0.59 - - 3122 - - - 2383 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4246 369.6 -7.0 313 4255 done -0.59 - - 3122 - - - 2383 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4547 391.4 -7.2 323 4557 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.090 3811 545.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.02 -
4607 396.0 -7.6 329 4618 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.066 2392 -567.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.13 -
4938 420.5 -7.5 342 4948 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.078 991 -560.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.07 -
4988 424.5 -8.5 347 4998 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.075 2396 555.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.07 -
5303 447.9 -7.6 358 5313 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.091 3814 549.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.02 -
5383 454.8 -8.0 366 5393 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.067 2400 -572.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.12 -
5697 477.2 -6.9 377 5708 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.076 994 -562.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.04 -
5747 481.1 -7.4 382 5758 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.074 2403 556.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.09 -
6062 501.7 -6.5 393 6072 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.093 3821 549.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.99 -
6131 506.8 -6.8 400 6141 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.066 2402 -567.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.09 -
6452 528.4 -6.6 412 6462 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.077 992 -564.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.04 -
6491 531.3 -7.3 416 6501 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.075 2400 556.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.07 -
6816 552.5 -6.6 428 6826 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.093 3812 547.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.97 -
6885 557.4 -6.6 435 6896 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.070 2401 -564.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.07 -
7211 577.9 -6.4 447 7221 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.077 982 -560.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.01 -
7260 581.5 -6.7 452 7270 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.073 2408 559.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.07 -
7574 600.3 -6.1 463 7584 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.093 3808 549.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.96 -
7653 605.3 -6.0 471 7664 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.070 2393 -566.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.07 -
7969 623.2 -5.6 482 7978 done -0.59 - - 3122 - - - 2391 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8265 640.2 -5.8 492 8274 done -0.59 - - 3118 - - - 2391 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8566 659.1 -6.4 502 8576 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.094 3809 541.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.96 -
8647 664.6 -6.8 510 8658 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.069 2403 -562.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.07 -
8961 685.0 -6.6 521 8972 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.077 990 -558.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.00 -
9013 688.7 -6.9 526 9023 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.076 2400 552.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.03 -
9326 709.2 -6.6 537 9336 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.094 3814 548.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.93 -
9407 715.1 -7.1 545 9418 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.071 2395 -560.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.02 -
9720 735.4 -6.5 556 9730 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.079 989 -555.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.97 -
9781 739.6 -7.2 562 9791 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.077 2405 555.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.00 -
10111 759.3 -5.7 575 10121 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.096 3813 545.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.94 -
10202 764.6 -6.0 584 10212 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.070 2389 -562.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.04 -
10534 782.1 -5.2 597 10543 done -0.59 - - 3122 - - - 2386 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10835 797.8 -5.3 607 10845 done -0.59 - - 3122 - - - 2388 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11137 813.8 -5.3 617 11148 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.095 3813 537.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.90 -
11207 817.9 -5.4 624 11217 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.071 2400 -558.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.00 -
11529 835.0 -5.2 636 11538 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11832 850.5 -5.2 646 11841 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12133 866.2 -5.2 656 12143 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.093 3809 542.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.90 -
12202 870.2 -5.3 663 12212 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.068 2388 -561.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.01 -
12523 886.9 -5.3 675 12533 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
12826 901.9 -5.0 685 12836 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.095 3815 540.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.90 -
12888 905.1 -5.2 691 12898 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.070 2403 -558.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.97 -
13218 921.4 -4.9 704 13227 done -0.59 - - 3121 - - - 2402 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
13523 936.6 -5.2 714 13532 done -0.59 - - 3118 - - - 2402 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
13822 952.2 -5.2 724 13831 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
14123 967.2 -4.9 734 14133 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.093 3812 538.2 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.88 -
14183 970.6 -5.2 740 14193 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.070 2388 -558.4 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 13.98 -
14514 987.7 -5.3 753 14523 done -0.59 - - 3122 - - - 2383 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
14569 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14569 begin apogee
14580 990.8 -5.2 755 14695 done -0.25 0.40 0.161 3239 292.5 - - 2318 - - 107.78 1.905 2859 -4.3 0.438 - - - - - - 13.82 - 12.72
14697 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14697 begin climb
14701 993.4 - 759 14830 roll 0.59 0.85 0.110 3519 329.4 2.72 0.088 930 -510.3 116.8 114.18 1.877 2380 -4.2 0.436 - - - - - - 13.81 13.49 12.47
14852 987.5 5.9 774 14862 done 0.62 - - 3524 - 2.62 0.076 2337 537.0 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.64 -
15172 962.7 7.8 786 15182 roll 0.62 - - 3519 - 2.58 0.095 3750 547.7 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.04 -
15213 959.3 8.4 790 15223 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.076 2342 -556.5 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.06 -
15534 934.9 7.5 802 15543 done 0.62 - - 3519 - - - 2347 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15837 913.1 7.2 812 15847 done 0.62 - - 3520 - - - 2342 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16137 892.0 7.0 822 16146 done 0.62 - - 3520 - - - 2342 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16437 871.2 7.0 832 16447 done 0.62 - - 3519 - - - 2342 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16737 850.0 7.2 842 16747 roll 0.62 - - 3520 - 2.58 0.093 3745 543.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.07 -
16787 845.7 8.2 847 16798 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.073 2326 -560.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.12 -
17101 823.7 7.0 858 17110 done 0.62 - - 3517 - - - 2325 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17402 802.6 7.0 868 17411 done 0.62 - - 3519 - - - 2326 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17701 780.5 7.4 878 17711 roll 0.62 - - 3519 - 2.62 0.096 3745 541.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.07 -
17742 777.1 7.9 882 17752 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.074 2333 -558.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.08 -
18062 752.7 7.3 894 18072 done 0.62 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18366 730.4 7.6 904 18376 done 0.62 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18666 708.0 7.4 914 18675 done 0.62 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18967 687.2 6.7 924 18977 roll 0.63 - - 3521 - 2.55 0.086 916 -555.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.99 -
19016 683.6 6.5 929 19028 done 0.65 - - 3522 - 2.55 0.076 2338 557.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.07 -
19332 663.7 6.1 940 19342 roll 0.68 - - 3522 - 2.58 0.095 3745 545.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
19401 658.5 7.5 947 19411 done 0.68 - - 3522 - 2.53 0.073 2330 -559.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.04 -
19722 637.9 6.5 959 19732 done 0.69 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20026 617.7 6.8 969 20035 done 0.70 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
20326 597.2 6.9 979 20335 done 0.70 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
20625 575.1 7.5 989 20634 done 0.70 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20926 552.4 7.6 999 20936 done 0.70 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21225 530.9 7.1 1009 21234 done 0.70 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21526 510.4 6.7 1019 21536 done 0.72 - - 3521 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21827 490.3 6.6 1029 21837 done 0.73 0.12 0.145 3572 425.0 - - 2326 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.20 - -
22126 466.2 8.1 1039 22136 done 0.73 - - 3572 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22426 442.4 7.8 1049 22437 roll 0.73 - - 3572 - 2.62 0.092 3736 538.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
22456 439.3 8.1 1052 22467 done 0.73 - - 3576 - 2.53 0.072 2326 -557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
22787 412.6 8.0 1065 22796 done 0.73 - - 3575 - - - 2326 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
23090 388.8 7.9 1075 23100 roll 0.73 - - 3575 - 2.62 0.093 3736 538.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
23161 382.2 9.2 1082 23171 done 0.73 - - 3575 - 2.53 0.073 2332 -554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
23481 356.7 8.0 1094 23491 roll 0.73 - - 3574 - 2.60 0.090 3743 542.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
23541 351.3 8.8 1100 23551 done 0.73 - - 3575 - 2.55 0.073 2325 -556.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
23872 325.4 7.6 1113 23882 done 0.73 - - 3575 - - - 2325 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24176 302.3 7.7 1123 24187 roll 0.73 - - 3575 - 2.62 0.091 3748 543.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
24267 294.0 9.3 1132 24277 done 0.73 - - 3586 - 2.55 0.071 2323 -558.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
24597 267.8 7.9 1145 24607 roll 0.73 0.10 0.281 3565 -210.0 2.62 0.088 3737 539.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.97 13.90 -
24657 262.9 8.1 1151 24667 done 0.73 - - 3565 - 2.53 0.074 2335 -554.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.95 -
24968 242.5 6.2 1170 24979 done 0.75 - - 3565 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25218 226.3 6.9 1195 25228 done 0.75 - - 3566 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25470 208.8 7.4 1220 25480 done 0.75 - - 3565 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25721 191.8 6.6 1245 25732 roll 0.77 - - 3565 - 2.58 0.087 3731 541.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
25953 174.0 7.3 1268 25964 done 0.77 - - 3565 - 2.53 0.067 2321 -557.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
26204 159.7 5.4 1293 26215 roll 0.81 - - 3566 - 2.53 0.082 923 -552.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
26290 155.1 5.5 1301 26301 done 0.84 - - 3566 - 2.53 0.073 2330 556.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.99 -
26544 141.2 4.9 1326 26602 roll 0.88 0.12 0.143 3619 441.7 2.53 0.080 916 -558.9 175.3 47.05 0.890 2139 -5.0 0.156 - - - - - - 14.13 14.20 13.49
26616 136.9 6.5 1333 26627 done 0.90 - - 3617 - 2.50 0.073 2330 565.6 175.3 - - 2139 - - - - - - - - - 14.14 -
26868 115.4 8.0 1358 26879 roll 0.90 - - 3617 - 2.58 0.088 3746 548.8 175.3 - - 2143 - - - - - - - - - 14.02 -
26951 108.1 10.2 1366 26961 done 0.90 - - 3617 - 2.50 0.070 2332 -565.6 175.3 - - 2140 - - - - - - - - - 14.06 -
27202 88.1 7.3 1391 27213 roll 0.90 - - 3617 - 2.55 0.082 915 -555.7 175.3 - - 2140 - - - - - - - - - 13.94 -
27234 85.7 7.3 1394 27245 done 0.90 - - 3617 - 2.53 0.070 2338 562.5 175.3 - - 2143 - - - - - - - - - 14.07 -
27485 66.5 7.2 1419 27494 done 0.90 - - 3617 - - - 2337 - 175.3 - - 2141 - - - - - - - - - - -
27735 52.8 5.0 1444 27788 roll 0.94 - - 3617 - 2.58 0.089 3741 544.2 229.6 43.30 0.770 1915 -5.2 0.070 - - - - - - - 14.23 13.60
27839 46.6 7.3 1454 27850 done 0.94 - - 3617 - 2.50 0.068 2318 -569.2 229.6 - - 1919 - - - - - - - - - 14.14 -
28090 40.2 3.8 1479 28164 roll 1.00 - - 3617 - 2.55 0.080 920 -548.2 314.7 64.10 0.733 1573 -5.4 0.058 - - - - - - - 14.16 13.54
28184 34.8 7.0 1488 28195 done 1.00 - - 3617 - 2.50 0.070 2330 564.0 314.7 - - 1571 - - - - - - - - - 14.12 -
28435 12.7 8.9 1513 28446 done 1.00 - - 3616 - - - 2329 - 314.7 - - 1570 - - - - - - - - - - -
28532 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28532 begin surface coast
28573 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28573 begin surface
SM 2.15 - - - - -9.11 9.30 0.060 390 41.9 0.12 0.152 2411 20041.7 375.06 25.80 0.098 1328 51.5 -0.115 - - - - - -