NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 531 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 129.35 of 350.00 AH used of 24V (63.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.0 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 585.78 (beyond SM_CC=375)
• GPS1 time: 94 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 394 - - - 2386 - -116.8 -47.42 - 2526 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -1.5 5 131 roll -0.59 12.65 0.371 3121 215.6 2.53 0.098 988 -552.6 -116.8 -18.48 - 3336 -43.8 - - - - - - - 13.71 14.10 14.48
211 24.1 -16.6 18 222 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.073 2397 556.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.06 -
461 57.1 -10.5 43 473 roll -0.59 - - 3121 - 2.53 0.087 3812 559.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.07 -
703 82.3 -9.1 67 714 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.061 2391 -575.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.18 -
956 106.4 -9.8 92 966 roll -0.59 - - 3121 - 2.55 0.086 3815 558.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.04 -
1037 115.3 -10.7 100 1047 done -0.59 - - 3121 - 2.45 0.062 2402 -576.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.19 -
1287 140.3 -9.0 125 1297 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1537 159.8 -7.3 150 1548 roll -0.59 - - 3121 - 2.47 0.074 986 -572.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.14 -
1598 164.8 -8.5 156 1609 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.070 2407 568.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.16 -
1849 184.8 -8.3 181 1859 roll -0.59 - - 3121 - 2.53 0.090 3823 559.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.09 -
1921 191.1 -9.0 188 1931 done -0.59 - - 3120 - 2.47 0.062 2392 -579.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.12 -
2172 213.2 -8.9 213 2182 done -0.59 - - 3121 - - - 2388 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2423 234.7 -8.3 238 2434 roll -0.59 - - 3121 - 2.58 0.089 3815 553.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.09 -
2513 242.6 -8.5 247 2525 done -0.59 - - 3121 - 2.45 0.065 2408 -574.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.19 -
2785 265.0 -8.3 262 2794 done -0.59 - - 3121 - - - 2406 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3086 289.4 -8.1 272 3096 roll -0.59 - - 3121 - 2.50 0.075 982 -569.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.14 -
3155 295.4 -8.5 279 3165 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.070 2400 567.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.14 -
3479 319.9 -7.5 291 3488 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3777 341.4 -7.2 301 3787 roll -0.59 - - 3121 - 2.53 0.090 3806 555.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.07 -
3856 347.4 -7.4 309 3867 done -0.59 - - 3121 - 2.47 0.064 2389 -573.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.19 -
4171 368.6 -6.8 320 4181 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4467 389.2 -6.9 330 4476 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4768 409.8 -6.8 340 4778 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5067 430.6 -7.1 350 5076 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5368 451.8 -7.0 360 5378 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5667 472.3 -6.8 370 5676 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5968 494.5 -7.6 380 5978 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6267 516.6 -7.4 390 6277 roll -0.59 - - 3119 - 2.60 0.092 3810 548.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.02 -
6347 522.8 -7.6 398 6358 done -0.59 - - 3121 - 2.47 0.067 2395 -572.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.14 -
6660 545.3 -7.1 409 6669 done -0.59 - - 3121 - - - 2391 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6958 565.7 -6.7 419 6969 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.093 3816 548.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.04 -
7038 571.2 -6.8 427 7049 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.068 2395 -568.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.10 -
7353 592.3 -7.0 438 7363 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.093 3809 543.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.00 -
7422 598.0 -7.6 445 7432 done -0.59 - - 3119 - 2.50 0.070 2390 -567.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.10 -
7743 620.7 -7.1 457 7752 done -0.59 - - 3121 - - - 2390 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8043 642.0 -7.1 467 8052 done -0.59 - - 3121 - - - 2390 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8344 661.9 -6.5 477 8354 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.095 3816 544.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.98 -
8443 668.0 -5.9 487 8453 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.071 2407 -563.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.08 -
8768 686.3 -5.6 499 8777 done -0.59 - - 3121 - - - 2405 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9064 703.9 -6.0 509 9074 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.092 3822 545.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.97 -
9185 711.5 -6.4 521 9195 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.067 2390 -566.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.09 -
9515 731.7 -6.2 534 9524 done -0.59 - - 3121 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9816 750.5 -6.4 544 9826 done -0.59 - - 3121 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10118 771.4 -7.2 554 10127 done -0.59 - - 3121 - - - 2385 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10419 791.3 -6.4 564 10429 done -0.59 - - 3121 - - - 2385 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10718 809.3 -5.8 574 10728 roll -0.59 - - 3117 - 2.62 0.093 3810 543.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.95 -
10788 813.9 -6.0 581 10798 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.069 2404 -562.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.06 -
11108 834.6 -6.6 593 11118 done -0.59 - - 3121 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11412 854.7 -6.5 603 11422 done -0.59 - - 3121 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11712 874.6 -6.6 613 11721 done -0.59 - - 3121 - - - 2402 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
12012 894.6 -6.6 623 12022 done -0.59 - - 3121 - - - 2402 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12311 914.7 -6.7 633 12321 done -0.59 - - 3121 - - - 2401 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12613 934.0 -6.3 643 12622 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12916 952.2 -6.1 653 12926 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.093 3815 544.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.94 -
13006 958.6 -6.4 662 13016 done -0.59 - - 3120 - 2.53 0.069 2392 -562.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.02 -
13337 978.2 -6.0 675 13346 done -0.59 - - 3121 - - - 2389 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13542 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13542 begin apogee
13551 990.3 -5.9 682 13667 done -0.25 0.40 0.166 3238 292.5 - - 2328 - - 108.20 1.897 2857 -4.3 0.441 - - - - - - 13.85 - 12.76
13669 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13669 begin climb
13674 993.6 - 686 13796 done 0.59 0.88 0.109 3518 318.2 - - 2328 - 116.8 113.95 1.880 2382 -4.2 0.432 - - - - - - 13.84 - 12.47
14086 969.0 7.2 700 14097 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.089 917 -553.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
14137 965.2 7.1 705 14147 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2331 558.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.11 -
14450 941.4 7.6 716 14460 done 0.59 - - 3518 - - - 2331 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
14751 918.0 7.7 726 14761 done 0.59 - - 3519 - - - 2335 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15050 895.8 7.2 736 15060 done 0.59 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
15351 873.8 7.2 746 15361 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.094 3742 554.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.12 -
15411 868.5 8.7 752 15421 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.073 2335 -562.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.16 -
15741 843.8 7.3 765 15751 done 0.59 - - 3524 - - - 2341 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
16044 823.0 7.0 775 16054 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.095 3750 546.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.10 -
16145 814.6 8.8 785 16155 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.073 2327 -562.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.14 -
16465 790.6 7.3 797 16474 done 0.59 - - 3519 - - - 2326 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
16769 768.6 7.2 807 16778 done 0.59 - - 3519 - - - 2326 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17068 746.1 7.5 817 17077 done 0.59 - - 3520 - - - 2326 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17369 723.2 7.5 827 17378 done 0.59 - - 3520 - - - 2326 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17669 701.3 7.5 837 17678 done 0.59 - - 3519 - - - 2326 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17968 679.1 7.4 847 17977 done 0.59 - - 3519 - - - 2326 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18269 656.6 7.4 857 18278 done 0.59 - - 3520 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18568 634.9 7.1 867 18577 done 0.59 - - 3519 - - - 2326 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18869 614.0 6.9 877 18878 done 0.59 - - 3519 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19168 593.4 7.0 887 19178 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.088 918 -551.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.01 -
19228 588.6 7.3 893 19238 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.075 2334 559.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.07 -
19560 565.6 6.7 906 19570 roll 0.60 - - 3522 - 2.58 0.093 3735 543.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.98 -
19670 556.8 8.1 917 19680 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.071 2328 -562.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.08 -
19984 535.4 6.8 928 19993 done 0.61 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20285 515.2 6.8 938 20294 done 0.62 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20584 495.0 6.7 948 20593 done 0.64 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20884 474.4 6.9 958 20894 roll 0.64 - - 3522 - 2.55 0.088 916 -553.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.99 -
21038 463.9 6.6 973 21048 done 0.65 - - 3522 - 2.53 0.074 2331 559.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.04 -
21368 442.8 6.3 986 21377 done 0.67 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21672 425.0 5.8 996 21682 roll 0.70 - - 3522 - 2.60 0.091 3748 545.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.97 -
21732 420.7 7.0 1002 21742 done 0.70 - - 3522 - 2.55 0.069 2323 -558.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.05 -
22064 400.4 6.2 1015 22074 done 0.73 0.12 0.146 3574 433.3 - - 2319 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - 14.22 - -
22365 376.6 8.1 1025 22376 roll 0.73 - - 3576 - 2.62 0.091 3745 544.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.98 -
22487 365.0 9.7 1037 22497 done 0.73 - - 3588 - 2.55 0.071 2323 -557.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.03 -
22817 337.2 8.3 1050 22827 roll 0.73 - - 3582 - 2.62 0.091 3738 540.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.95 -
22887 330.7 9.6 1057 22897 done 0.73 - - 3588 - 2.53 0.071 2326 -558.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.04 -
23207 303.5 8.6 1069 23217 roll 0.73 - - 3597 - 2.55 0.085 916 -552.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.97 -
23277 297.6 8.5 1076 23288 done 0.73 0.17 0.259 3564 -194.1 2.55 0.073 2336 556.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.69 14.04 -
23599 272.7 7.5 1088 23609 roll 0.73 - - 3562 - 2.58 0.086 917 -550.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.95 -
23669 267.5 7.4 1095 23680 done 0.73 - - 3562 - 2.53 0.074 2332 559.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.04 -
23979 244.9 7.0 1110 23990 roll 0.73 - - 3562 - 2.58 0.084 918 -548.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.95 -
24031 241.3 7.0 1115 24043 done 0.73 - - 3568 - 2.53 0.073 2332 558.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.03 -
24285 224.9 6.0 1140 24295 done 0.75 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24536 208.3 6.9 1165 24546 done 0.75 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24787 190.8 7.1 1190 24797 roll 0.75 - - 3562 - 2.58 0.090 3745 548.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.97 -
24891 182.7 8.1 1200 24902 done 0.75 - - 3562 - 2.53 0.068 2330 -559.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.03 -
25142 165.2 6.7 1225 25152 done 0.77 - - 3563 - - - 2328 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25392 149.7 5.9 1250 25403 roll 0.79 - - 3562 - 2.55 0.083 921 -551.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
25465 145.4 6.2 1257 25476 done 0.82 - - 3562 - 2.53 0.073 2328 556.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.03 -
25716 130.6 5.8 1282 25726 done 0.85 - - 3563 - - - 2327 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25966 117.1 5.1 1307 26017 done 0.89 0.12 0.144 3617 450.0 - - 2327 - 170.3 41.95 0.851 2162 -5.0 0.135 - - - - - - 14.17 - 13.54
26261 90.5 8.8 1336 26270 done 0.89 - - 3616 - - - 2327 - 170.3 - - 2162 - - - - - - - - - - -
26510 70.9 7.5 1361 26521 roll 0.89 - - 3617 - 2.53 0.080 920 -556.1 170.3 - - 2164 - - - - - - - - - 14.04 -
26642 62.2 6.1 1374 26652 done 0.91 - - 3617 - 2.50 0.073 2333 565.2 170.3 - - 2164 - - - - - - - - - 14.09 -
26894 49.3 5.4 1399 26905 roll 0.95 - - 3614 - 2.53 0.087 3734 553.8 170.3 - - 2162 - - - - - - - - - 14.04 -
27116 36.5 5.3 1421 27127 done 0.99 - - 3617 - 2.50 0.066 2320 -565.6 170.3 - - 2162 - - - - - - - - - 14.13 -
27334 end climb: NO_VERTICAL_VELOCITY
27334 begin surface
SM 2.35 - - - - -9.10 9.38 0.063 400 42.6 0.15 0.132 2406 9173.3 586.51 - - 467 - - - - - - - -