NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 522 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 126.64 of 350.00 AH used of 24V (63.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.2 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 375.06, SM_CC=375)
• GPS1 time: 95 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 81 VBD -0.59 - - 400 - - - 2402 - -116.8 -48.33 - 2560 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -2.3 5 126 roll -0.59 12.93 0.382 3127 210.9 2.60 0.107 3819 545.0 -116.8 -18.27 - 3337 -42.5 - - - - - - - 13.75 14.14 14.48
197 21.8 -18.9 16 205 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.063 2394 -576.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.09 -
448 56.1 -11.4 41 456 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.074 995 -571.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.12 -
507 62.9 -11.1 47 517 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.070 2396 567.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.13 -
757 89.6 -8.8 72 766 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.086 3812 559.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.12 -
837 96.6 -8.9 80 846 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.060 2394 -578.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.19 -
1087 119.6 -9.3 105 1094 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1337 143.5 -9.3 130 1345 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1588 165.1 -8.3 155 1597 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.074 992 -570.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.15 -
1687 174.0 -9.3 165 1696 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.071 2403 564.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.15 -
1937 195.7 -9.0 190 1946 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.090 3808 562.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.10 -
2038 205.1 -9.5 200 2047 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.063 2396 -576.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.19 -
2287 226.9 -8.4 225 2295 done -0.59 - - 3126 - - - 2386 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2537 247.9 -8.2 250 2546 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.090 3813 553.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.10 -
2607 253.6 -8.1 257 2614 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.067 2401 -576.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.19 -
2930 277.3 -7.3 269 2933 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3228 298.9 -7.2 279 3231 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3527 320.7 -7.4 289 3535 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.090 3826 559.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.10 -
3597 326.3 -7.9 296 3604 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.063 2394 -579.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.20 -
3922 351.6 -8.0 308 3929 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.078 992 -567.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.07 -
3979 356.5 -8.1 314 3987 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.074 2399 562.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.14 -
4313 381.6 -7.6 327 4321 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.091 3826 559.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.08 -
4361 385.9 -8.8 332 4370 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.065 2401 -576.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.09 -
4674 412.3 -8.8 343 4683 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.076 992 -563.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.11 -
4734 417.9 -9.1 349 4741 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.074 2401 563.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.14 -
5066 444.6 -7.9 362 5074 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.092 3810 556.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.07 -
5126 449.5 -8.3 368 5133 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.068 2392 -574.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.15 -
5457 475.8 -7.9 381 5460 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5755 497.6 -7.0 391 5764 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.080 996 -557.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.07 -
5814 502.1 -7.6 397 5822 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.076 2398 560.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.11 -
6148 525.2 -6.9 410 6152 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6445 546.0 -6.9 420 6449 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6745 566.3 -6.2 430 6752 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.093 3819 551.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.04 -
6814 570.7 -6.1 437 6822 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.068 2393 -570.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.12 -
7137 588.9 -5.5 449 7141 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7435 606.0 -5.7 459 7439 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7734 624.4 -6.3 469 7738 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8035 642.1 -5.7 479 8039 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8334 660.0 -5.9 489 8337 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8635 679.7 -6.9 499 8638 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8935 700.0 -6.8 509 8939 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9234 721.2 -7.2 519 9238 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9535 742.7 -7.0 529 9543 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.093 3817 548.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.01 -
9624 748.6 -6.5 538 9632 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.070 2404 -565.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.09 -
9959 769.9 -6.6 551 9962 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10255 789.2 -6.4 561 10258 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10555 807.0 -5.9 571 10559 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10855 826.7 -6.7 581 10858 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11155 847.0 -6.6 591 11157 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11455 863.9 -5.6 601 11458 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11754 885.2 -7.5 611 11763 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.093 3818 545.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.98 -
11825 890.6 -7.7 618 11832 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2391 -564.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.05 -
12148 911.2 -6.0 630 12151 done -0.59 - - 3127 - - - 2387 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12446 933.1 -7.4 640 12450 done -0.59 - - 3130 - - - 2387 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12744 956.3 -7.9 650 12748 done -0.59 - - 3127 - - - 2387 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13046 978.6 -7.0 660 13049 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13221 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13221 begin apogee
13230 990.3 -6.3 666 13344 done -0.25 0.38 0.171 3236 289.5 - - 2329 - - 107.22 1.900 2856 -4.4 0.445 - - - - - - 13.87 - 12.76
13347 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13348 begin climb
13352 993.9 - 670 13474 done 0.59 0.85 0.115 3512 324.7 - - 2329 - 116.8 113.90 1.881 2384 -4.1 0.430 - - - - - - 13.81 - 12.52
13765 970.6 7.3 692 13775 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.086 926 -554.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
13826 966.1 7.4 698 13836 done 0.59 - - 3518 - 2.53 0.077 2334 556.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.11 -
14156 941.4 7.3 711 14165 done 0.59 - - 3517 - - - 2334 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
14460 918.7 7.8 721 14469 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
14759 894.5 8.1 731 14769 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.090 920 -554.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.14 -
14810 889.9 8.5 736 14821 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.079 2332 558.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.19 -
15123 862.8 8.6 747 15132 done 0.59 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15423 836.3 8.9 757 15433 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
15722 811.0 8.1 767 15732 done 0.59 - - 3520 - - - 2336 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16024 787.2 8.0 777 16033 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16322 763.2 7.8 787 16333 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.088 926 -551.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.08 -
16415 755.8 7.7 796 16425 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.079 2334 556.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.14 -
16745 729.6 8.1 809 16754 done 0.59 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17049 707.3 7.4 819 17058 done 0.59 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17349 687.1 6.5 829 17359 roll 0.61 - - 3520 - 2.58 0.090 924 -546.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.04 -
17409 683.1 6.3 835 17420 done 0.63 - - 3518 - 2.53 0.080 2330 555.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.11 -
17741 661.3 6.6 848 17751 roll 0.64 - - 3520 - 2.58 0.093 3746 548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.04 -
17801 656.6 7.9 854 17811 done 0.64 - - 3520 - 2.53 0.073 2326 -561.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.13 -
18132 633.2 7.3 867 18143 roll 0.64 - - 3521 - 2.55 0.089 914 -553.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.04 -
18232 625.8 7.6 877 18242 done 0.64 - - 3521 - 2.53 0.075 2331 560.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.09 -
18553 601.8 7.2 889 18563 roll 0.64 - - 3521 - 2.58 0.094 3743 547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.03 -
18686 591.0 8.2 902 18696 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.075 2327 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.09 -
19006 568.4 6.8 914 19016 roll 0.65 - - 3522 - 2.55 0.089 920 -551.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.01 -
19078 563.9 6.5 921 19088 done 0.67 - - 3522 - 2.55 0.078 2331 553.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.07 -
19398 544.2 6.2 933 19408 roll 0.69 - - 3522 - 2.60 0.093 3751 546.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
19488 537.6 7.5 942 19498 done 0.69 - - 3522 - 2.55 0.073 2318 -562.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.09 -
19818 514.7 7.2 955 19829 roll 0.69 - - 3522 - 2.53 0.087 918 -553.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
19888 509.4 7.6 962 19898 done 0.69 - - 3522 - 2.55 0.076 2344 559.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.08 -
20209 485.9 7.1 974 20219 roll 0.69 - - 3522 - 2.55 0.093 3740 547.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
20278 480.5 8.2 981 20288 done 0.69 - - 3522 - 2.53 0.073 2324 -559.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.07 -
20599 456.7 7.2 993 20608 done 0.69 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20902 435.8 6.9 1003 20911 done 0.69 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21204 415.7 6.8 1013 21213 done 0.71 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21503 394.8 6.7 1023 21513 done 0.72 0.10 0.164 3568 460.0 - - 2318 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.25 - -
21802 370.2 8.4 1033 21812 roll 0.72 - - 3574 - 2.55 0.088 916 -549.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.98 -
21935 359.1 8.7 1046 21945 done 0.72 - - 3578 - 2.55 0.074 2328 553.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.05 -
22255 331.5 8.8 1058 22265 roll 0.72 - - 3577 - 2.58 0.090 3737 546.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.99 -
22388 319.2 9.6 1071 22399 done 0.72 0.12 0.288 3562 -125.0 2.53 0.072 2320 -560.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.74 14.05 -
22710 295.1 6.7 1083 22719 done 0.73 - - 3562 - - - 2320 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23014 274.8 6.7 1093 23024 done 0.74 - - 3562 - - - 2319 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23314 253.9 6.8 1103 23324 done 0.75 - - 3562 - - - 2320 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23610 234.8 6.5 1129 23621 roll 0.77 - - 3563 - 2.53 0.085 919 -553.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.99 -
23683 230.2 6.4 1136 23693 done 0.79 - - 3562 - 2.53 0.074 2331 558.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.04 -
23935 215.1 5.6 1161 23945 done 0.82 - - 3563 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24186 198.3 6.8 1186 24197 roll 0.83 - - 3563 - 2.55 0.083 924 -551.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.99 -
24398 184.1 7.2 1207 24410 done 0.83 - - 3562 - 2.53 0.075 2330 555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.04 -
24651 166.7 6.2 1232 24662 done 0.86 0.12 0.142 3617 458.3 - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.19 - -
24902 148.0 7.0 1257 24913 roll 0.86 - - 3617 - 2.58 0.090 3747 549.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.98 -
25124 132.0 7.3 1279 25135 done 0.86 - - 3620 - 2.50 0.067 2337 -564.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
25376 116.9 5.0 1304 25429 roll 0.90 - - 3617 - 2.60 0.089 3741 540.0 172.4 43.62 0.854 2152 -5.1 0.136 - - - - - - - 14.23 13.56
25629 95.9 10.0 1329 25640 done 0.90 - - 3617 - 2.50 0.069 2329 -564.8 172.4 - - 2153 - - - - - - - - - 14.11 -
25880 73.4 8.1 1354 25890 done 0.90 - - 3617 - - - 2330 - 172.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
26131 55.3 6.7 1379 26142 done 0.91 - - 3617 - - - 2329 - 172.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
26382 43.6 5.3 1404 26432 roll 0.94 - - 3617 - 2.50 0.080 911 -567.2 220.7 38.38 0.760 1956 -5.1 0.058 - - - - - - - 14.25 13.64
26455 38.5 7.6 1411 26467 done 0.94 - - 3617 - 2.50 0.070 2333 568.8 220.7 - - 1955 - - - - - - - - - 14.19 -
26708 32.7 1.0 1436 26836 roll 1.05 0.12 0.142 3673 466.7 2.60 0.089 3735 539.2 371.2 112.85 0.712 1336 -5.5 0.049 - - - - - - 14.21 14.07 13.53
26998 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26998 begin surface coast
27014 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27014 begin surface
SM 3.14 - - - - -9.11 9.60 0.071 395 41.1 2.40 0.065 2396 -3376.7 375.06 1.00 0.103 1328 1327.9 -4.137 - - - - - -