NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 521 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 126.34 of 350.00 AH used of 24V (63.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.1 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 66 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 92 VBD -0.59 - - 391 - - - 2398 - -116.8 -59.47 - 2846 - - - - - - - - - - -
98 3.3 -2.7 6 132 roll -0.59 12.80 0.378 3123 213.4 2.53 0.105 3809 557.7 -116.8 -9.25 - 3336 -53.0 - - - - - - - 13.74 14.12 14.49
363 46.8 -11.8 33 375 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.060 2397 -576.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.21 -
616 73.9 -11.0 58 626 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.086 3817 561.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.15 -
857 101.2 -10.9 82 868 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.060 2394 -580.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.23 -
1108 127.0 -10.2 107 1118 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.086 3809 559.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.16 -
1229 138.9 -9.9 119 1239 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.061 2401 -581.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.26 -
1480 160.6 -8.3 144 1490 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1730 179.7 -7.5 169 1741 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1981 198.4 -7.5 194 1991 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2231 217.2 -7.4 219 2241 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.072 990 -575.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.20 -
2292 222.2 -8.4 225 2304 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.071 2398 570.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.20 -
2545 240.9 -6.8 250 2554 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2804 258.9 -7.0 268 2813 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3106 281.3 -7.5 278 3115 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3404 304.9 -7.8 288 3413 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3706 329.3 -8.2 298 3716 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.090 3810 558.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.14 -
3796 337.1 -8.5 307 3806 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.065 2394 -578.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.22 -
4126 364.4 -8.1 320 4135 done -0.59 - - 3125 - - - 2392 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4426 388.1 -8.0 330 4436 done -0.59 - - 3124 - - - 2392 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4727 412.2 -8.2 340 4737 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.077 998 -564.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.14 -
4787 417.2 -8.6 346 4797 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.075 2405 562.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.16 -
5117 446.8 -8.9 359 5127 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.093 3811 555.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.10 -
5227 456.5 -8.5 370 5238 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.067 2401 -570.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.20 -
5541 480.3 -7.6 381 5550 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5837 502.5 -7.5 391 5847 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6138 525.9 -7.8 401 6149 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.091 3821 551.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.09 -
6220 532.4 -7.9 409 6232 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.067 2400 -575.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.11 -
6535 556.2 -7.7 420 6545 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.076 986 -565.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.11 -
6596 561.5 -8.1 426 6606 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.073 2403 560.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.13 -
6926 585.1 -6.8 439 6936 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
7226 605.9 -7.0 449 7236 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7527 628.0 -7.3 459 7536 done -0.59 - - 3130 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
7827 649.6 -7.1 469 7837 done -0.59 - - 3130 - - - 2402 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8127 669.8 -6.3 479 8136 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8426 688.9 -6.8 489 8436 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.094 3809 551.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.06 -
8526 696.4 -7.5 499 8536 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.069 2409 -566.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.13 -
8846 720.6 -6.9 511 8856 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9147 740.2 -6.5 521 9157 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9446 757.6 -6.1 531 9456 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
9747 779.3 -7.5 541 9757 done -0.59 - - 3121 - - - 2401 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10049 801.2 -7.3 551 10059 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10350 822.9 -7.0 561 10360 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10650 843.3 -6.7 571 10660 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.093 3810 546.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.02 -
10720 848.2 -6.9 578 10730 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 2386 -562.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.03 -
11041 867.8 -6.2 590 11050 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11344 887.3 -6.6 600 11354 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11644 905.9 -6.0 610 11654 done -0.59 - - 3124 - - - 2381 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11944 924.0 -6.0 620 11954 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12244 942.0 -5.9 630 12254 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.094 3809 544.7 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.98 -
12275 942.7 -4.0 633 12286 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.069 2391 -567.2 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.07 -
12423 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12423 begin apogee
12432 942.7 - 640 12547 done -0.25 0.38 0.140 3240 302.6 - - 2331 - - 105.00 1.844 2857 -4.4 0.440 - - - - - - 13.93 - 12.81
12549 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12549 begin climb
12554 942.5 - 644 12681 roll 0.59 0.88 0.125 3514 311.4 2.78 0.092 3748 509.7 116.8 112.03 1.819 2378 -4.3 0.431 - - - - - - 13.85 13.57 12.59
12832 926.5 9.3 670 12843 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.072 2334 -554.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
13145 900.8 8.1 681 13154 done 0.59 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
13446 877.1 7.7 691 13456 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.086 917 -559.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.16 -
13506 872.5 7.2 697 13516 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2332 559.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.20 -
13837 849.2 6.9 710 13846 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
14139 828.1 7.1 720 14149 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
14441 805.9 7.5 730 14450 done 0.59 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
14740 785.5 6.7 740 14749 done 0.60 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
15041 763.7 7.7 750 15050 done 0.60 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
15340 742.6 6.9 760 15350 roll 0.60 - - 3520 - 2.55 0.093 3744 554.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.12 -
15520 727.1 9.0 778 15530 done 0.60 - - 3522 - 2.53 0.073 2320 -562.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.17 -
15850 703.1 7.5 791 15860 roll 0.60 - - 3522 - 2.60 0.093 3738 545.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.10 -
15970 692.6 8.7 803 15980 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.073 2326 -564.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.15 -
16300 668.2 7.4 816 16310 roll 0.60 - - 3522 - 2.60 0.093 3742 544.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.08 -
16360 662.9 9.3 822 16371 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.074 2334 -563.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.14 -
16690 634.0 9.0 835 16700 roll 0.60 - - 3522 - 2.55 0.085 914 -556.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.05 -
16780 626.0 8.9 844 16790 done 0.60 - - 3522 - 2.53 0.074 2333 560.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.12 -
17110 596.4 9.0 857 17120 done 0.60 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17413 570.6 8.3 867 17423 roll 0.60 - - 3522 - 2.58 0.087 915 -549.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.03 -
17534 560.6 7.7 879 17544 done 0.60 - - 3523 - 2.55 0.075 2328 554.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.11 -
17865 536.3 7.0 892 17875 roll 0.60 - - 3522 - 2.60 0.093 3751 547.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.03 -
17925 531.7 7.9 898 17936 done 0.60 - - 3522 - 2.55 0.072 2327 -558.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.10 -
18257 509.9 6.8 911 18267 roll 0.61 - - 3522 - 2.58 0.088 912 -548.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.03 -
18317 505.7 6.7 917 18328 done 0.63 - - 3523 - 2.58 0.074 2348 556.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.10 -
18649 483.7 6.8 930 18658 done 0.64 - - 3523 - - - 2347 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
18951 463.7 6.6 940 18960 done 0.65 - - 3523 - - - 2347 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
19252 443.2 6.8 950 19262 roll 0.66 - - 3522 - 2.58 0.084 921 -552.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.03 -
19344 437.0 6.5 959 19354 done 0.68 - - 3523 - 2.53 0.076 2331 557.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.08 -
19674 416.5 6.0 972 19684 roll 0.71 - - 3523 - 2.55 0.091 3738 551.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.01 -
19783 409.0 6.7 983 19795 done 0.72 0.10 0.165 3562 390.0 2.53 0.070 2324 -558.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.07 14.08 -
20094 387.2 7.1 994 20104 roll 0.72 - - 3564 - 2.62 0.093 3739 540.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
20185 379.5 8.8 1003 20195 done 0.72 - - 3563 - 2.50 0.073 2332 -562.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.08 -
20514 354.7 7.4 1016 20525 roll 0.72 - - 3573 - 2.55 0.083 910 -557.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.03 -
20594 348.4 7.7 1024 20604 done 0.72 - - 3572 - 2.55 0.073 2341 561.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.07 -
20908 324.6 7.6 1035 20918 roll 0.72 - - 3580 - 2.58 0.084 918 -551.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.00 -
20978 318.7 8.0 1042 20988 done 0.72 - - 3580 - 2.53 0.074 2329 557.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.00 -
21299 293.3 8.2 1054 21309 done 0.72 0.10 0.290 3561 -190.0 - - 2329 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - 14.02 - -
21602 270.7 7.7 1064 21611 done 0.72 - - 3561 - - - 2329 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21901 247.5 7.9 1076 21911 done 0.72 - - 3561 - - - 2329 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
22151 227.9 7.4 1101 22163 roll 0.72 - - 3561 - 2.58 0.091 3745 548.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.00 -
22392 207.8 8.3 1125 22404 done 0.72 - - 3562 - 2.53 0.069 2328 -560.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.07 -
22646 190.2 6.6 1150 22656 roll 0.73 - - 3562 - 2.60 0.090 3744 544.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.00 -
22749 183.1 7.1 1160 22760 done 0.73 - - 3562 - 2.53 0.070 2332 -558.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.07 -
23001 168.6 5.7 1185 23012 roll 0.77 - - 3562 - 2.55 0.083 912 -556.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.99 -
23085 164.0 5.9 1193 23097 done 0.80 - - 3562 - 2.53 0.071 2332 561.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.08 -
23339 150.8 5.7 1218 23349 done 0.83 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
23590 136.3 5.5 1243 23601 roll 0.86 0.12 0.143 3618 466.7 2.58 0.079 914 -550.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 14.20 13.98 -
23654 132.5 6.3 1249 23666 done 0.88 - - 3617 - 2.53 0.073 2331 560.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.06 -
23907 117.2 6.0 1274 23917 roll 0.91 - - 3618 - 2.55 0.081 918 -554.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.00 -
23992 113.2 5.0 1282 24048 done 0.95 - - 3618 - 2.53 0.072 2336 560.5 172.7 43.12 0.846 2151 -5.1 0.133 - - - - - - - 14.06 13.57
24288 91.0 8.6 1312 24298 done 0.95 - - 3618 - - - 2335 - 172.7 - - 2151 - - - - - - - - - - -
24539 70.9 7.6 1337 24550 roll 0.95 - - 3618 - 2.53 0.090 3740 555.3 172.7 - - 2153 - - - - - - - - - 14.07 -
24781 55.3 5.9 1361 24793 done 0.98 - - 3618 - 2.50 0.067 2319 -568.4 172.7 - - 2153 - - - - - - - - - 14.13 -
25034 44.0 4.8 1386 25094 roll 1.02 0.10 0.164 3659 410.0 2.55 0.086 3735 555.3 233.2 47.70 0.750 1903 -5.2 0.060 - - - - - - 14.28 14.20 13.63
25115 36.6 10.5 1394 25126 done 1.02 - - 3669 - 2.47 0.068 2323 -571.7 233.2 - - 1903 - - - - - - - - - 14.17 -
25366 24.0 3.5 1419 25439 done 1.09 - - 3669 - - - 2322 - 325.6 66.03 0.705 1527 -5.7 0.038 - - - - - - - - 13.61
25595 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25595 begin surface coast
25629 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25629 begin surface
SM 2.59 - - - - -9.10 9.57 0.073 401 41.8 0.15 0.133 2402 -38640.0 375.06 20.80 0.093 1328 63.8 -0.182 - - - - - -