NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 99 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 23.43 of 350.00 AH used of 24V (93.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.8 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 81 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 90 VBD -0.60 - - 392 - - - 2423 - -131.4 -58.33 - 2788 - - - - - - - - - - -
95 3.3 -2.9 6 130 roll -0.60 12.68 0.407 3122 215.3 2.47 0.102 1006 -573.7 -131.4 -10.80 - 3395 -56.2 - - - - - - - 14.17 14.35 14.55
290 47.0 -16.5 26 301 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.082 2422 578.0 -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - 14.40 -
541 83.8 -14.1 51 551 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.099 3839 578.4 -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - 14.46 -
601 92.3 -13.6 57 612 done -0.60 - - 3121 - 2.40 0.071 2416 -592.9 -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - 14.47 -
851 123.3 -12.4 82 862 roll -0.60 - - 3121 - 2.40 0.087 1010 -585.8 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.52 -
922 132.1 -12.5 89 933 done -0.60 - - 3127 - 2.42 0.082 2425 584.7 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.52 -
1173 159.1 -10.4 114 1184 roll -0.60 - - 3121 - 2.42 0.087 1016 -582.2 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.54 -
1223 164.5 -11.1 119 1234 done -0.60 - - 3121 - 2.42 0.085 2432 585.1 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.54 -
1474 190.0 -9.9 144 1485 roll -0.60 - - 3121 - 2.42 0.104 3832 578.5 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.54 -
1565 199.8 -10.5 153 1576 done -0.60 - - 3125 - 2.40 0.078 2410 -592.5 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.56 -
1816 225.0 -10.3 178 1826 roll -0.60 - - 3121 - 2.38 0.091 1021 -583.6 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.57 -
1876 231.6 -10.8 184 1888 done -0.60 - - 3126 - 2.40 0.086 2421 583.3 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.57 -
2128 255.9 -9.4 205 2137 done -0.60 - - 3121 - - - 2421 - -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2427 285.1 -9.8 215 2437 roll -0.60 - - 3122 - 2.40 0.088 1019 -584.2 -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - 14.60 -
2488 291.4 -11.0 221 2498 done -0.60 - - 3121 - 2.42 0.086 2431 583.5 -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - 14.61 -
2817 324.0 -9.7 234 2827 roll -0.60 - - 3122 - 2.45 0.108 3847 578.0 -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - 14.59 -
2877 330.2 -10.6 240 2888 done -0.60 - - 3121 - 2.40 0.080 2428 -591.2 -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - 14.63 -
3208 363.0 -10.1 253 3218 roll -0.60 - - 3121 - 2.42 0.093 1013 -584.7 -131.4 - - 3395 - - - - - - - - - 14.62 -
3297 372.3 -10.3 262 3307 done -0.60 - - 3122 - 2.42 0.088 2426 583.9 -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - 14.62 -
3627 401.6 -8.3 275 3637 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.109 3838 576.3 -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - 14.61 -
3676 405.7 -9.0 280 3688 done -0.60 - - 3121 - 2.42 0.085 2423 -584.7 -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - 14.61 -
3990 430.7 -8.1 291 4000 roll -0.60 - - 3121 - 2.42 0.096 1013 -582.6 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.62 -
4059 436.8 -8.7 298 4069 done -0.60 - - 3121 - 2.42 0.089 2422 582.2 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.61 -
4380 463.0 -8.3 310 4389 done -0.60 - - 3121 - - - 2422 - -131.4 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4680 489.5 -8.9 320 4690 roll -0.60 - - 3121 - 2.42 0.093 1010 -583.5 -131.4 - - 3389 - - - - - - - - - 14.62 -
4731 494.1 -9.5 325 4742 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.090 2436 582.0 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.62 -
5044 521.1 -8.5 336 5053 done -0.60 - - 3121 - - - 2433 - -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - - -
5340 547.8 -9.0 346 5350 done -0.60 - - 3121 - - - 2433 - -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - - -
5640 574.6 -8.7 356 5650 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.097 1015 -578.8 -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - 14.62 -
5690 579.0 -9.2 361 5702 done -0.60 - - 3122 - 2.42 0.093 2421 581.0 -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - 14.62 -
6003 604.4 -8.1 372 6012 done -0.60 - - 3122 - - - 2421 - -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - - -
6300 628.1 -7.9 382 6310 done -0.60 - - 3121 - - - 2418 - -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6600 652.4 -8.4 392 6610 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.095 1002 -578.0 -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - 14.62 -
6660 657.5 -8.5 398 6670 done -0.60 - - 3121 - 2.47 0.091 2436 580.6 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.63 -
6990 684.5 -8.2 411 7000 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.098 1005 -579.4 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.62 -
7029 687.9 -8.6 415 7039 done -0.60 - - 3126 - 2.45 0.092 2421 578.0 -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - 14.61 -
7350 714.3 -8.3 427 7360 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.112 3837 573.3 -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - 14.61 -
7411 719.5 -8.9 433 7421 done -0.60 - - 3122 - 2.42 0.086 2424 -583.9 -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - 14.62 -
7740 747.5 -8.6 446 7750 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.102 1012 -576.3 -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - 14.61 -
7821 754.6 -9.2 454 7832 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.094 2421 575.1 -131.4 - - 3382 - - - - - - - - - 14.60 -
8134 779.6 -7.9 465 8144 roll -0.60 - - 3127 - 2.50 0.112 3849 571.2 -131.4 - - 3380 - - - - - - - - - 14.59 -
8233 788.1 -8.3 475 8243 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.090 2426 -580.8 -131.4 - - 3381 - - - - - - - - - 14.60 -
8556 813.4 -7.8 487 8566 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.103 1019 -574.3 -131.4 - - 3381 - - - - - - - - - 14.60 -
8616 818.7 -8.7 493 8626 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.096 2434 577.6 -131.4 - - 3381 - - - - - - - - - 14.61 -
8946 845.4 -8.0 506 8955 done -0.60 - - 3121 - - - 2434 - -131.4 - - 3381 - - - - - - - - - - -
9246 867.9 -7.3 516 9256 done -0.60 - - 3124 - - - 2434 - -131.4 - - 3380 - - - - - - - - - - -
9546 890.1 -7.4 526 9556 roll -0.60 - - 3122 - 2.47 0.103 1017 -573.7 -131.4 - - 3380 - - - - - - - - - 14.61 -
9637 897.3 -8.2 535 9647 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.098 2422 573.5 -131.4 - - 3380 - - - - - - - - - 14.60 -
9966 921.7 -7.3 548 9976 done -0.60 - - 3121 - - - 2421 - -131.4 - - 3380 - - - - - - - - - - -
10269 942.5 -6.9 558 10279 roll -0.60 - - 3121 - 2.50 0.115 3842 568.4 -131.4 - - 3379 - - - - - - - - - 14.59 -
10329 947.2 -7.6 564 10340 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.086 2409 -584.9 -131.4 - - 3376 - - - - - - - - - 14.59 -
10660 971.7 -7.5 577 10670 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.112 1026 -564.5 -131.4 - - 3378 - - - - - - - - - 14.57 -
10728 977.3 -7.8 584 10740 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.096 2431 573.5 -131.4 - - 3378 - - - - - - - - - 14.59 -
10926 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10926 begin apogee
10935 991.7 -7.3 592 11054 done -0.25 0.40 0.209 3237 290.0 - - 2333 - - 111.53 1.932 2857 -4.7 0.449 - - - - - - 14.54 - 13.19
11056 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11056 begin climb
11060 996.1 - 596 11192 roll 0.60 0.93 0.155 3519 303.2 2.78 0.112 919 -508.6 131.4 121.15 1.886 2317 -4.5 0.441 - - - - - - 13.85 13.64 13.07
11244 986.0 9.4 611 11255 done 0.60 - - 3519 - 2.60 0.096 2335 544.6 131.4 - - 2317 - - - - - - - - - 13.92 -
11559 956.0 9.0 622 11569 roll 0.60 - - 3519 - 2.55 0.116 3738 550.2 131.4 - - 2315 - - - - - - - - - 14.26 -
11598 951.9 9.4 626 11608 done 0.60 - - 3519 - 2.53 0.099 2337 -553.8 131.4 - - 2314 - - - - - - - - - 14.26 -
11919 920.0 9.8 638 11929 roll 0.60 - - 3519 - 2.55 0.116 3741 550.6 131.4 - - 2313 - - - - - - - - - 14.40 -
11979 913.5 11.0 644 11989 done 0.60 - - 3519 - 2.53 0.104 2335 -555.7 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.40 -
12309 882.3 9.4 657 12319 roll 0.60 - - 3522 - 2.58 0.125 914 -550.8 131.4 - - 2313 - - - - - - - - - 14.44 -
12369 876.5 9.4 663 12379 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.096 2330 573.3 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.50 -
12699 845.5 9.3 676 12709 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.116 3747 560.1 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.51 -
12729 842.4 9.7 679 12739 done 0.60 - - 3521 - 2.53 0.099 2319 -564.4 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.50 -
13059 812.3 8.9 692 13069 roll 0.60 - - 3522 - 2.55 0.116 3738 556.5 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.54 -
13098 808.4 9.8 696 13108 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.102 2324 -565.6 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.53 -
13419 779.9 9.1 708 13429 roll 0.60 - - 3522 - 2.55 0.116 3745 557.3 131.4 - - 2313 - - - - - - - - - 14.55 -
13480 773.9 10.3 714 13490 done 0.60 - - 3522 - 2.53 0.110 2336 -556.9 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.54 -
13809 745.2 8.7 727 13819 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.114 3750 558.9 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.56 -
13849 741.2 9.9 731 13859 done 0.60 - - 3522 - 2.53 0.102 2320 -565.2 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.55 -
14169 713.3 8.8 743 14179 roll 0.60 - - 3524 - 2.55 0.115 3748 560.0 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.57 -
14209 709.3 9.9 747 14219 done 0.60 - - 3522 - 2.53 0.103 2321 -564.0 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.55 -
14529 680.1 9.1 759 14539 done 0.60 - - 3522 - - - 2322 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
14832 651.2 9.8 769 14843 roll 0.60 - - 3522 - 2.55 0.114 3745 558.0 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.59 -
14863 647.7 10.1 772 14873 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.096 2327 -574.1 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.59 -
15193 615.7 9.4 785 15203 roll 0.60 - - 3528 - 2.53 0.128 923 -554.9 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.54 -
15222 612.9 9.1 788 15233 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.097 2332 575.1 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.57 -
15553 583.1 9.2 801 15562 done 0.60 - - 3522 - - - 2332 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
15855 554.6 9.7 811 15865 done 0.60 - - 3522 - - - 2332 - 131.4 - - 2306 - - - - - - - - - - -
16156 526.6 9.2 821 16165 done 0.60 - - 3522 - - - 2332 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
16455 499.7 8.8 831 16465 done 0.60 - - 3522 - - - 2329 - 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - - -
16756 474.1 8.4 841 16765 done 0.60 - - 3522 - - - 2332 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
17056 449.5 8.2 851 17065 done 0.60 - - 3522 - - - 2332 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
17356 424.7 8.4 861 17365 done 0.60 - - 3522 - - - 2332 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
17655 398.5 8.7 871 17665 done 0.60 - - 3522 - - - 2332 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
17956 372.8 8.4 881 17965 done 0.60 - - 3522 - - - 2332 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
18255 347.1 8.7 891 18265 roll 0.60 - - 3523 - 2.50 0.105 908 -569.6 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.59 -
18304 342.8 8.1 896 18315 done 0.60 - - 3523 - 2.45 0.090 2332 581.2 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.60 -
18618 318.5 7.8 907 18628 roll 0.60 - - 3523 - 2.47 0.107 3746 572.5 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
18677 313.1 9.3 913 18688 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.086 2325 -580.0 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
19008 286.8 7.9 926 19018 done 0.60 - - 3522 - - - 2324 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
19311 263.1 7.9 936 19320 done 0.60 - - 3523 - - - 2323 - 131.4 - - 2306 - - - - - - - - - - -
19608 240.4 7.7 954 19619 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.107 3738 566.0 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
19711 231.7 8.8 964 19722 done 0.60 - - 3523 - 2.45 0.089 2334 -573.1 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
19962 212.8 7.1 989 19973 done 0.62 - - 3522 - - - 2332 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
20213 194.6 7.2 1014 20223 done 0.63 - - 3520 - - - 2332 - 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
20463 176.5 7.4 1039 20472 done 0.63 - - 3523 - - - 2332 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
20713 158.9 6.6 1064 20723 done 0.66 - - 3522 - - - 2331 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
20964 141.1 6.9 1089 20976 roll 0.68 - - 3523 - 2.47 0.100 913 -574.1 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
21026 136.5 7.2 1095 21036 done 0.69 - - 3522 - 2.45 0.086 2339 582.0 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.57 -
21277 120.4 5.8 1120 21327 done 0.73 0.12 0.166 3574 433.3 - - 2339 - 182.8 39.83 0.867 2110 -5.0 0.129 - - - - - - 14.58 - 14.04
21569 95.3 9.8 1149 21580 done 0.73 - - 3574 - - - 2339 - 182.8 - - 2109 - - - - - - - - - - -
21820 71.4 8.7 1174 21830 roll 0.73 - - 3574 - 2.45 0.104 3740 571.8 182.8 - - 2108 - - - - - - - - - 14.50 -
21870 66.9 8.7 1179 21881 done 0.73 - - 3575 - 2.45 0.084 2320 -579.6 182.8 - - 2107 - - - - - - - - - 14.51 -
22121 48.4 6.6 1204 22132 roll 0.75 - - 3580 - 2.42 0.099 919 -578.9 182.8 - - 2107 - - - - - - - - - 14.51 -
22192 44.1 5.7 1211 22243 done 0.79 - - 3579 - 2.42 0.085 2333 584.3 236.9 41.67 0.769 1892 -5.2 0.055 - - - - - - - 14.52 14.04
22487 22.3 4.4 1240 22556 roll 0.85 - - 3580 - 2.60 0.101 3745 543.1 322.3 59.97 0.718 1539 -5.9 0.034 - - - - - - - 14.23 13.94
22677 11.8 8.1 1259 22688 done 0.85 - - 3587 - 2.47 0.082 2333 -571.7 322.3 - - 1536 - - - - - - - - - 14.32 -
22794 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22794 begin surface coast
22855 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22855 begin surface
SM 1.42 - - - - -9.10 9.30 0.086 393 42.3 0.17 0.172 2425 8205.9 375.06 21.75 0.103 1328 61.1 -0.086 - - - - - -