NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 95 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 22.30 of 350.00 AH used of 24V (93.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.6 deg, depth 1.85 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 120 s, HDOP was 2.1 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 91 VBD -0.60 - - 398 - - - 2422 - -131.4 -59.40 - 2907 - - - - - - - - - - -
97 3.6 -3.8 6 131 roll -0.60 12.52 0.403 3120 217.4 2.50 0.112 1003 -567.6 -131.4 -8.38 - 3397 -58.5 - - - - - - - 14.17 14.35 14.56
231 36.9 -16.7 20 242 done -0.60 - - 3121 - 2.47 0.083 2421 574.1 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.38 -
481 75.2 -14.0 45 492 done -0.60 - - 3121 - - - 2424 - -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - - -
732 108.5 -12.4 70 742 done -0.60 - - 3121 - - - 2424 - -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - - -
982 137.3 -10.4 95 991 done -0.60 - - 3121 - - - 2424 - -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1232 164.5 -10.8 120 1243 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.106 3849 576.9 -131.4 - - 3404 - - - - - - - - - 14.52 -
1293 171.2 -11.0 126 1303 done -0.60 - - 3121 - 2.42 0.074 2407 -595.9 -131.4 - - 3402 - - - - - - - - - 14.58 -
1543 196.7 -10.0 151 1554 roll -0.60 - - 3123 - 2.38 0.088 1013 -585.7 -131.4 - - 3403 - - - - - - - - - 14.57 -
1593 201.9 -10.3 156 1604 done -0.60 - - 3126 - 2.42 0.086 2432 586.4 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.57 -
1844 226.0 -9.3 181 1855 roll -0.60 - - 3125 - 2.45 0.107 3846 577.1 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.56 -
1905 232.0 -9.9 187 1916 done -0.60 - - 3121 - 2.40 0.078 2425 -592.1 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.59 -
2165 255.8 -9.0 209 2176 roll -0.60 - - 3121 - 2.42 0.092 1011 -584.3 -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - 14.59 -
2215 260.6 -9.9 214 2226 done -0.60 - - 3121 - 2.42 0.088 2423 583.5 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.62 -
2528 288.8 -9.0 225 2538 done -0.60 - - 3121 - - - 2422 - -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2826 315.4 -8.8 235 2836 roll -0.60 - - 3121 - 2.42 0.093 1014 -581.8 -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - 14.61 -
2865 319.2 -9.5 239 2875 done -0.60 - - 3121 - 2.42 0.090 2424 582.6 -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - 14.61 -
3188 347.1 -8.8 251 3198 done -0.60 - - 3121 - - - 2424 - -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3486 373.7 -8.9 261 3496 roll -0.60 - - 3121 - 2.42 0.095 1012 -583.5 -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - 14.62 -
3537 378.6 -10.2 266 3548 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.090 2436 581.2 -131.4 - - 3395 - - - - - - - - - 14.63 -
3850 406.2 -8.8 277 3859 done -0.60 - - 3121 - - - 2436 - -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4146 432.1 -8.5 287 4155 done -0.60 - - 3121 - - - 2436 - -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4446 458.9 -8.7 297 4455 done -0.60 - - 3120 - - - 2436 - -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4746 484.3 -8.5 307 4756 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.097 1004 -579.8 -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - 14.62 -
4805 490.0 -9.3 313 4816 done -0.60 - - 3122 - 2.45 0.092 2422 578.8 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.62 -
5136 519.1 -8.9 326 5145 done -0.60 - - 3121 - - - 2422 - -131.4 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5436 546.7 -9.5 336 5445 done -0.60 - - 3121 - - - 2418 - -131.4 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5737 574.0 -8.7 346 5747 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.097 1007 -575.9 -131.4 - - 3389 - - - - - - - - - 14.63 -
5805 580.7 -9.5 353 5816 done -0.60 - - 3121 - 2.50 0.093 2441 573.6 -131.4 - - 3389 - - - - - - - - - 14.63 -
6129 607.5 -8.1 365 6139 done -0.60 - - 3121 - - - 2441 - -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6426 631.6 -8.2 375 6436 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.098 1006 -581.0 -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - 14.63 -
6496 637.7 -9.0 382 6506 done -0.60 - - 3120 - 2.45 0.094 2422 578.0 -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - 14.62 -
6817 663.5 -7.8 394 6827 done -0.60 - - 3121 - - - 2421 - -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7117 688.2 -8.3 404 7127 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.113 3850 578.5 -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - 14.60 -
7206 696.0 -8.5 413 7216 done -0.60 - - 3120 - 2.42 0.086 2424 -589.3 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.63 -
7540 723.8 -8.3 426 7550 roll -0.60 - - 3121 - 2.42 0.100 1018 -581.0 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.62 -
7589 728.3 -8.9 431 7600 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.097 2432 577.1 -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - 14.62 -
7903 751.8 -7.3 442 7913 done -0.60 - - 3117 - - - 2432 - -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8203 774.5 -7.7 452 8213 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.105 1009 -576.1 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.62 -
8263 779.6 -8.4 458 8274 done -0.60 - - 3121 - 2.42 0.097 2420 583.1 -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - 14.61 -
8596 805.7 -8.2 471 8606 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.115 3834 572.5 -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - 14.61 -
8695 813.9 -8.0 481 8706 done -0.60 - - 3121 - 2.42 0.094 2428 -581.0 -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - 14.60 -
9019 837.4 -7.2 493 9029 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.109 1013 -572.9 -131.4 - - 3381 - - - - - - - - - 14.59 -
9079 842.0 -7.7 499 9090 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.097 2423 575.5 -131.4 - - 3382 - - - - - - - - - 14.61 -
9409 864.6 -6.9 512 9419 done -0.60 - - 3120 - - - 2423 - -131.4 - - 3381 - - - - - - - - - - -
9713 884.2 -6.6 522 9722 done -0.60 - - 3121 - - - 2422 - -131.4 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10013 904.1 -6.7 532 10022 done -0.60 - - 3121 - - - 2422 - -131.4 - - 3381 - - - - - - - - - - -
10313 924.4 -7.0 542 10323 done -0.60 - - 3121 - - - 2422 - -131.4 - - 3381 - - - - - - - - - - -
10612 945.4 -7.2 552 10622 done -0.60 - - 3121 - - - 2421 - -131.4 - - 3380 - - - - - - - - - - -
10913 966.8 -7.2 562 10923 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.103 1012 -575.1 -131.4 - - 3380 - - - - - - - - - 14.62 -
10982 972.7 -8.4 569 10993 done -0.60 - - 3121 - 2.47 0.096 2432 574.9 -131.4 - - 3380 - - - - - - - - - 14.62 -
11243 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11243 begin apogee
11252 990.8 -6.9 579 11370 done -0.25 0.43 0.208 3244 286.0 - - 2317 - - 110.93 1.933 2859 -4.7 0.451 - - - - - - 14.55 - 13.21
11372 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11372 begin climb
11376 993.9 - 583 11506 done 0.60 0.90 0.153 3516 302.2 - - 2317 - 131.4 121.85 1.889 2321 -4.4 0.435 - - - - - - 13.85 - 13.06
11786 962.7 9.0 597 11795 done 0.60 - - 3516 - - - 2317 - 131.4 - - 2316 - - - - - - - - - - -
12089 935.4 9.0 607 12099 roll 0.60 - - 3519 - 2.53 0.115 919 -552.6 131.4 - - 2314 - - - - - - - - - 14.34 -
12128 931.5 9.0 611 12138 done 0.60 - - 3519 - 2.50 0.098 2329 564.0 131.4 - - 2314 - - - - - - - - - 14.37 -
12449 902.7 9.0 623 12459 roll 0.60 - - 3519 - 2.53 0.118 3739 557.3 131.4 - - 2313 - - - - - - - - - 14.45 -
12488 898.9 9.4 627 12498 done 0.60 - - 3519 - 2.50 0.099 2331 -563.2 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.45 -
12809 869.3 9.1 639 12818 done 0.60 - - 3519 - - - 2331 - 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - - -
13111 842.6 8.9 649 13122 roll 0.60 - - 3519 - 2.55 0.118 3744 554.1 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.54 -
13151 838.3 9.8 653 13162 done 0.60 - - 3519 - 2.50 0.099 2321 -569.2 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.53 -
13472 810.3 8.4 665 13482 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.129 925 -551.8 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.51 -
13521 806.1 8.5 670 13532 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.101 2335 570.9 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.54 -
13835 779.9 8.5 681 13845 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.119 3753 560.5 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.57 -
13904 772.9 10.0 688 13914 done 0.60 - - 3522 - 2.53 0.107 2336 -560.1 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.54 -
14225 744.6 8.9 700 14235 roll 0.60 - - 3527 - 2.58 0.130 911 -552.3 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.53 -
14274 740.1 8.5 705 14286 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.098 2332 575.3 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.57 -
14588 712.1 9.0 716 14598 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.117 3742 564.0 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.57 -
14648 705.7 10.7 722 14658 done 0.60 - - 3522 - 2.53 0.108 2320 -562.1 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.55 -
14978 675.5 9.1 735 14987 done 0.60 - - 3518 - - - 2319 - 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - - -
15281 646.9 9.7 745 15290 done 0.60 - - 3522 - - - 2319 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
15581 617.0 10.0 755 15590 done 0.60 - - 3526 - - - 2321 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
15881 586.8 10.0 765 15890 done 0.60 - - 3522 - - - 2320 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
16180 558.6 9.2 775 16190 done 0.60 - - 3522 - - - 2319 - 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
16481 532.4 8.8 785 16490 done 0.60 - - 3522 - - - 2319 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
16780 507.0 8.2 795 16790 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.111 3744 563.2 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.60 -
16811 504.1 8.4 798 16821 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.090 2325 -579.2 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.61 -
17140 476.7 8.2 811 17150 done 0.60 - - 3522 - - - 2325 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
17443 451.5 8.4 821 17453 done 0.60 - - 3522 - - - 2325 - 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - - -
17743 426.1 8.3 831 17753 done 0.60 - - 3522 - - - 2325 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
18044 401.5 8.3 841 18054 roll 0.60 - - 3522 - 2.47 0.109 914 -571.3 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
18083 397.8 8.4 845 18093 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.092 2334 579.6 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
18407 371.1 8.3 857 18417 roll 0.60 - - 3527 - 2.50 0.109 915 -567.6 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.57 -
18497 363.5 7.9 866 18507 done 0.60 - - 3524 - 2.45 0.092 2332 578.4 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
18827 336.6 8.0 879 18837 roll 0.60 - - 3522 - 2.47 0.109 3745 572.1 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.59 -
18887 331.3 9.5 885 18897 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.092 2335 -575.5 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.58 -
19218 304.6 8.3 898 19228 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.111 918 -566.8 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.57 -
19257 301.2 8.3 902 19267 done 0.60 - - 3523 - 2.45 0.090 2331 576.7 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.59 -
19578 274.5 8.6 914 19588 roll 0.60 - - 3522 - 2.45 0.107 3739 574.7 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.59 -
19627 269.9 9.1 919 19638 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.092 2328 -575.9 131.4 - - 2306 - - - - - - - - - 14.58 -
19939 243.9 8.1 934 19948 done 0.60 - - 3522 - - - 2326 - 131.4 - - 2305 - - - - - - - - - - -
20188 223.4 8.2 959 20198 done 0.60 - - 3522 - - - 2326 - 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
20438 203.4 7.9 984 20448 done 0.60 - - 3523 - - - 2326 - 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
20688 184.1 7.7 1009 20700 roll 0.61 - - 3522 - 2.50 0.108 3741 566.0 135.8 - - 2307 - - - - - - - - - 14.59 -
20760 178.3 8.4 1016 20771 done 0.61 - - 3522 - 2.45 0.086 2315 -582.0 135.8 - - 2307 - - - - - - - - - 14.57 -
21011 160.3 6.5 1041 21051 done 0.63 - - 3523 - - - 2313 - 169.2 29.25 0.920 2166 -4.8 0.157 - - - - - - - - 14.07
21291 138.9 8.3 1069 21302 done 0.63 - - 3522 - - - 2313 - 169.2 - - 2165 - - - - - - - - - - -
21543 119.3 7.4 1094 21563 roll 0.64 - - 3523 - 2.53 0.099 914 -553.0 179.6 9.62 0.872 2123 -4.4 0.112 - - - - - - - 14.45 14.10
21627 113.6 7.3 1102 21654 done 0.65 - - 3522 - 2.45 0.086 2332 578.8 194.0 13.27 0.870 2064 -4.4 0.109 - - - - - - - 14.47 14.05
21897 93.6 7.2 1129 21924 roll 0.66 - - 3522 - 2.53 0.103 3731 553.0 210.8 14.10 0.846 1998 -4.7 0.097 - - - - - - - 14.38 14.07
22003 84.7 8.6 1140 22014 done 0.66 - - 3522 - 2.42 0.083 2329 -579.3 210.8 - - 1995 - - - - - - - - - 14.42 -
22254 69.1 5.7 1165 22305 done 0.70 - - 3524 - - - 2328 - 265.7 42.35 0.794 1770 -5.3 0.087 - - - - - - - - 13.97
22546 50.6 6.5 1194 22577 done 0.72 - - 3522 - - - 2328 - 299.0 25.48 0.776 1640 -5.1 0.062 - - - - - - - - 13.99
22818 31.9 6.2 1221 22859 roll 0.75 0.12 0.162 3575 441.7 2.58 0.099 917 -546.9 339.9 31.25 0.745 1469 -5.5 0.044 - - - - - - 14.42 14.27 14.00
22929 23.4 6.8 1232 22960 done 0.77 - - 3575 - 2.47 0.084 2335 574.1 365.3 16.73 0.731 1365 -6.2 0.037 - - - - - - - 14.34 13.99
23176 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23176 begin surface coast
23217 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23218 begin surface
SM 3.60 - - - - -9.11 9.30 0.088 391 42.0 0.17 0.134 2439 -39900.0 375.06 3.75 0.106 1328 354.1 -1.229 - - - - - -