NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 884 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 224.65 of 350.00 AH used of 24V (35.81% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.0 deg, depth 2.52 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 47 s, HDOP was 2.4 m
• GPS2 time: 10 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 80 VBD -0.59 - - 399 - - - 2392 - -116.8 -48.50 - 2639 - - - - - - - - - - -
88 3.2 -1.8 5 131 roll -0.59 14.75 0.366 3122 184.6 2.92 0.099 3799 481.8 -116.8 -16.33 - 3339 -42.9 - - - - - - - 12.46 12.68 12.98
295 29.9 -12.7 26 301 done -0.59 - - 3122 - 2.70 0.056 2404 -516.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 12.78 -
543 59.0 -11.9 51 548 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - - -
793 85.5 -9.6 76 799 roll -0.59 - - 3122 - 2.85 0.081 3812 495.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 12.77 -
904 96.3 -9.9 87 912 done -0.59 - - 3122 - 2.72 0.055 2399 -519.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 12.86 -
1153 121.2 -10.4 112 1160 roll -0.59 - - 3121 - 2.75 0.066 998 -509.5 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 12.82 -
1185 124.3 -10.1 115 1191 done -0.59 - - 3122 - 2.75 0.063 2396 508.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 12.82 -
1433 146.0 -8.2 140 1440 roll -0.59 - - 3123 - 2.83 0.080 3818 502.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 12.80 -
1535 154.2 -8.0 150 1542 done -0.59 - - 3122 - 2.72 0.054 2399 -521.7 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 12.88 -
1785 172.1 -7.3 175 1792 roll -0.59 - - 3122 - 2.88 0.080 3821 493.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 12.79 -
1856 177.5 -7.8 182 1863 done -0.59 - - 3122 - 2.75 0.054 2396 -518.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 12.87 -
2105 195.7 -6.8 207 2111 roll -0.59 - - 3122 - 2.88 0.082 3819 494.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 12.78 -
2165 200.1 -7.5 213 2172 done -0.59 - - 3121 - 2.72 0.054 2398 -522.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 12.91 -
2415 217.2 -6.2 238 2422 roll -0.59 - - 3122 - 2.88 0.082 3820 493.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 12.79 -
2465 220.4 -6.2 243 2471 done -0.59 - - 3122 - 2.72 0.054 2399 -522.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 12.88 -
2716 235.1 -6.0 268 2723 roll -0.59 - - 3122 - 2.85 0.082 3818 497.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 12.79 -
2768 238.2 -6.1 273 2775 done -0.59 - - 3122 - 2.72 0.054 2399 -521.7 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 12.90 -
3017 254.2 -6.7 294 3018 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
3318 275.3 -7.3 304 3323 roll -0.59 - - 3122 - 2.88 0.083 3821 493.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 12.80 -
3406 282.1 -7.7 313 3412 done -0.59 - - 3121 - 2.72 0.056 2402 -521.7 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 12.90 -
3743 306.8 -7.3 326 3748 roll -0.59 - - 3123 - 2.88 0.084 3820 492.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 12.78 -
3809 312.0 -6.8 333 3815 done -0.59 - - 3122 - 2.75 0.056 2397 -517.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 12.88 -
4131 334.6 -7.0 345 4132 done -0.59 - - 3120 - - - 2397 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
4429 356.0 -7.1 355 4435 roll -0.59 - - 3122 - 2.88 0.083 3818 493.4 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 12.80 -
4519 362.6 -7.5 364 4525 done -0.59 - - 3119 - 2.75 0.056 2400 -515.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 12.88 -
4851 387.7 -7.8 377 4852 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
5149 410.6 -7.5 387 5155 roll -0.59 - - 3122 - 2.88 0.085 3820 493.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 12.78 -
5221 415.8 -7.5 394 5226 done -0.59 - - 3122 - 2.75 0.057 2400 -516.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 12.88 -
5540 437.7 -6.7 406 5542 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5840 457.9 -6.9 416 5841 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
6142 479.3 -7.3 426 6147 roll -0.59 - - 3122 - 2.88 0.085 3818 493.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 12.78 -
6260 488.1 -7.2 438 6265 done -0.59 - - 3122 - 2.75 0.057 2400 -515.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 12.88 -
6591 511.0 -7.2 451 6596 roll -0.59 - - 3122 - 2.88 0.084 3817 492.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 12.76 -
6649 515.5 -7.3 457 6656 done -0.59 - - 3118 - 2.75 0.057 2399 -515.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 12.88 -
6982 538.5 -7.0 470 6987 roll -0.59 - - 3122 - 2.88 0.084 3820 493.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 12.77 -
7029 542.0 -6.9 475 7036 done -0.59 - - 3122 - 2.78 0.057 2383 -516.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 12.86 -
7340 561.5 -6.2 486 7346 roll -0.59 - - 3122 - 2.90 0.085 3817 494.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 12.76 -
7401 565.1 -6.2 492 7407 done -0.59 - - 3121 - 2.75 0.058 2400 -515.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 12.86 -
7734 585.1 -6.2 505 7735 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
8031 603.8 -6.1 515 8036 roll -0.59 - - 3122 - 2.90 0.086 3825 492.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 12.75 -
8089 607.5 -6.2 521 8096 done -0.59 - - 3122 - 2.78 0.057 2397 -513.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 12.85 -
8420 627.8 -6.0 534 8426 roll -0.59 - - 3122 - 2.88 0.085 3816 492.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 12.76 -
8470 630.8 -6.0 539 8477 done -0.59 - - 3122 - 2.78 0.058 2398 -510.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 12.85 -
8780 647.8 -5.3 550 8781 done -0.59 - - 3122 - - - 2397 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
9081 664.0 -5.5 560 9087 roll -0.59 - - 3118 - 2.90 0.085 3821 491.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 12.74 -
9149 667.8 -5.7 567 9155 done -0.59 - - 3118 - 2.78 0.058 2399 -511.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 12.83 -
9470 685.6 -5.7 579 9471 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
9771 702.4 -5.7 589 9777 roll -0.59 - - 3122 - 2.90 0.086 3821 490.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 12.73 -
9869 708.4 -6.0 599 9875 done -0.59 - - 3122 - 2.78 0.058 2396 -512.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 12.82 -
10196 725.2 -5.0 611 10197 done -0.59 - - 3122 - - - 2396 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10490 740.2 -4.8 621 10496 roll -0.59 - - 3122 - 2.90 0.086 3819 490.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 12.72 -
10590 745.4 -5.3 631 10596 done -0.59 - - 3122 - 2.78 0.058 2399 -510.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 12.81 -
10914 762.1 -5.2 643 10920 roll -0.59 - - 3122 - 2.90 0.087 3819 489.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 12.71 -
10983 766.2 -5.6 650 10988 done -0.59 - - 3122 - 2.78 0.059 2401 -510.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 12.81 -
11309 782.0 -4.9 662 11311 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
11603 796.6 -5.0 672 11609 roll -0.59 - - 3121 - 2.90 0.086 3819 489.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 12.74 -
11665 799.8 -5.3 678 11671 done -0.59 - - 3122 - 2.78 0.058 2399 -510.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 12.81 -
11998 817.9 -5.7 691 11999 done -0.59 - - 3121 - - - 2396 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
12294 835.5 -5.9 701 12301 roll -0.59 - - 3122 - 2.80 0.070 996 -500.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 12.76 -
12332 838.0 -6.5 705 12339 done -0.59 - - 3122 - 2.80 0.070 2407 503.9 -116.8 - - 3329 - - - - 1 - - - - 12.76 -
12659 857.8 -6.1 717 12665 roll -0.59 - - 3122 - 2.85 0.087 3807 491.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 12.74 -
12735 862.9 -6.4 725 12743 done -0.59 - - 3122 - 2.78 0.058 2397 -507.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 12.78 -
13047 881.5 -6.0 736 13048 done -0.59 - - 3122 - - - 2396 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
13348 900.2 -6.4 746 13354 roll -0.59 - - 3122 - 2.92 0.086 3819 487.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 12.67 -
13445 906.7 -6.5 756 13452 done -0.59 - - 3122 - 2.78 0.060 2401 -510.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 12.80 -
13772 926.5 -6.2 768 13778 roll -0.59 - - 3121 - 2.90 0.086 3816 487.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 12.68 -
13818 929.8 -6.8 773 13826 done -0.59 - - 3122 - 2.80 0.060 2389 -509.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 12.78 -
14131 948.6 -6.1 784 14132 done -0.59 - - 3122 - - - 2392 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
14430 966.5 -6.2 794 14435 roll -0.59 - - 3120 - 2.92 0.089 3811 486.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 12.68 -
14489 970.1 -6.3 800 14494 done -0.59 - - 3124 - 2.78 0.060 2400 -507.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 12.78 -
14825 988.5 -5.4 813 14826 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14844 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14844 begin apogee
14856 990.1 -5.3 814 14986 done -0.25 0.45 0.153 3242 266.7 - - 2312 - - 126.80 1.857 2859 -3.7 0.437 - - - - - - 12.61 - 11.29
14989 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14989 begin climb
14995 993.5 - 818 15143 roll 0.59 0.95 0.099 3519 291.6 3.10 0.073 938 -443.2 116.8 134.95 1.831 2385 -3.5 0.425 - - - - - - 12.11 11.75 11.01
15184 988.0 5.8 839 15190 done 0.62 - - 3519 - 2.95 0.067 2329 471.5 116.8 - - 2382 - - - - 1 - - - - 11.93 -
15511 966.8 6.7 851 15516 roll 0.63 - - 3519 - 3.08 0.088 3744 459.4 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 12.07 -
15567 962.3 7.6 857 15574 done 0.63 - - 3519 - 2.95 0.064 2349 -472.9 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 12.12 -
15904 941.4 6.1 870 15910 roll 0.66 - - 3519 - 3.05 0.083 916 -469.8 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 12.14 -
16001 935.3 5.8 880 16006 done 0.69 - - 3519 - 2.97 0.070 2329 475.8 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 12.19 -
16327 916.9 5.6 892 16333 roll 0.73 0.12 0.141 3561 350.0 3.05 0.089 3741 463.0 116.8 - - 2380 - - - - - - - - 12.23 12.20 -
16394 911.5 8.4 899 16400 done 0.73 - - 3562 - 2.97 0.067 2329 -475.4 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 12.23 -
16721 886.8 8.0 911 16722 done 0.73 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - - -
17015 862.9 8.0 921 17016 done 0.73 - - 3562 - - - 2327 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17316 840.2 7.3 931 17322 roll 0.73 - - 3562 - 2.97 0.085 916 -475.1 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 12.33 -
17394 834.3 7.5 939 17401 done 0.73 - - 3562 - 2.92 0.072 2330 484.2 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 12.40 -
17705 810.4 7.7 950 17711 roll 0.73 - - 3562 - 2.95 0.083 917 -479.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 12.38 -
17775 805.1 7.6 957 17782 done 0.73 - - 3562 - 2.92 0.072 2332 484.6 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 12.46 -
18100 781.0 7.6 969 18106 roll 0.73 - - 3562 - 2.97 0.093 3745 475.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.44 -
18147 776.6 8.3 974 18154 done 0.73 - - 3562 - 2.90 0.064 2326 -489.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.50 -
18459 752.0 8.0 985 18460 done 0.73 - - 3562 - - - 2323 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18757 728.4 7.5 995 18758 done 0.73 - - 3562 - - - 2326 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
19059 707.4 7.0 1005 19065 roll 0.73 - - 3562 - 3.03 0.093 3749 469.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.48 -
19136 701.4 7.6 1013 19144 done 0.73 - - 3562 - 2.90 0.065 2329 -489.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.50 -
19453 681.8 6.1 1024 19454 done 0.75 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
19748 662.6 6.5 1034 19754 roll 0.77 - - 3562 - 3.00 0.090 3745 471.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.50 -
19878 652.9 7.8 1047 19883 done 0.77 - - 3563 - 2.88 0.064 2328 -492.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 12.55 -
20197 630.6 7.0 1059 20198 done 0.77 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
20499 609.0 7.0 1069 20500 done 0.77 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
20797 588.7 6.6 1079 20799 done 0.78 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
21098 569.8 6.2 1089 21099 done 0.80 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
21399 551.1 6.1 1099 21404 roll 0.83 - - 3562 - 2.97 0.088 3745 475.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 12.50 -
21487 544.8 7.3 1108 21493 done 0.83 - - 3562 - 2.88 0.063 2320 -494.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.56 -
21823 524.1 6.4 1121 21830 roll 0.85 0.12 0.138 3616 450.0 2.85 0.073 927 -488.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - 12.55 12.52 -
21881 519.4 7.7 1127 21887 done 0.85 - - 3616 - 2.88 0.069 2343 491.7 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 12.55 -
22218 493.2 7.9 1140 22223 roll 0.85 - - 3615 - 2.90 0.091 3733 479.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.50 -
22275 487.9 8.9 1146 22280 done 0.85 - - 3613 - 2.85 0.064 2329 -492.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.55 -
22610 464.1 6.9 1159 22616 roll 0.85 - - 3617 - 2.88 0.076 919 -489.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 12.50 -
22687 458.5 6.8 1167 22694 done 0.86 - - 3617 - 2.88 0.069 2328 489.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.54 -
22998 437.6 7.0 1178 23003 roll 0.86 - - 3617 - 2.95 0.089 3744 480.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 12.51 -
23119 427.7 8.6 1190 23125 done 0.86 - - 3617 - 2.88 0.063 2332 -490.3 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 12.54 -
23452 402.3 7.6 1203 23453 done 0.86 - - 3617 - - - 2331 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
23749 380.3 7.3 1213 23755 roll 0.86 - - 3613 - 2.97 0.087 3744 475.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 12.51 -
23838 373.3 8.1 1222 23843 done 0.86 - - 3617 - 2.85 0.060 2326 -497.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.55 -
24173 348.8 7.3 1235 24174 done 0.86 - - 3617 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24467 326.9 7.3 1245 24468 done 0.86 - - 3617 - - - 2326 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
24769 306.3 6.8 1255 24774 roll 0.87 - - 3617 - 2.97 0.084 3744 477.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 12.50 -
25007 288.5 7.5 1279 25013 done 0.87 - - 3617 - 2.88 0.060 2322 -493.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.53 -
25343 267.1 6.4 1292 25349 roll 0.89 - - 3616 - 3.00 0.083 3749 475.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 12.50 -
25580 249.5 7.3 1316 25587 done 0.89 - - 3617 - 2.85 0.059 2328 -498.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 12.55 -
25832 234.8 5.4 1341 25840 roll 0.92 - - 3617 - 2.97 0.083 3748 478.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 12.51 -
26072 218.5 6.7 1365 26079 done 0.94 - - 3617 - 2.85 0.058 2327 -498.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 12.54 -
26323 202.6 7.2 1390 26330 roll 0.94 - - 3617 - 2.97 0.083 3749 478.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 12.49 -
26432 194.6 7.0 1401 26440 done 0.94 - - 3617 - 2.85 0.059 2329 -498.2 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 12.54 -
26684 179.6 5.4 1426 26691 roll 0.97 - - 3618 - 2.85 0.071 922 -493.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 12.51 -
26925 168.6 3.1 1450 27025 done 1.05 0.15 0.124 3668 333.3 2.88 0.065 2344 493.8 218.0 93.28 0.866 1970 -4.4 0.189 - - - - - - 12.54 12.55 11.88
27272 133.7 12.3 1484 27279 roll 1.05 - - 3668 - 2.88 0.081 3728 480.6 218.0 - - 1967 - - - - - - - - - 12.40 -
27354 124.1 11.8 1492 27360 done 1.05 - - 3675 - 2.83 0.059 2330 -494.0 218.0 - - 1967 - - - - - - - - - 12.45 -
27604 98.5 9.3 1517 27612 roll 1.05 - - 3689 - 2.85 0.070 920 -494.7 218.0 - - 1967 - - - - - - - - - 12.47 -
27843 73.8 8.9 1541 27850 done 1.05 - - 3688 - 2.83 0.064 2327 497.2 218.0 - - 1967 - - - - - - - - - 12.51 -
28094 54.4 7.3 1566 28101 roll 1.05 - - 3696 - 2.85 0.068 919 -494.0 218.0 - - 1967 - - - - - - - - - 12.50 -
28335 37.2 6.7 1590 28342 done 1.06 0.15 0.253 3669 -180.0 2.83 0.063 2328 497.9 218.0 - - 1968 - - - - - - - - 12.28 12.54 -
28585 19.4 8.9 1615 28592 roll 1.06 - - 3669 - 2.90 0.080 3744 488.3 218.0 - - 1968 - - - - - - - - - 12.50 -
28685 11.2 8.4 1625 28692 done 1.06 - - 3669 - 2.83 0.055 2323 -502.1 218.0 - - 1966 - - - - - - - - - 12.55 -
28800 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28806 begin surface coast
28853 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28853 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.11 10.73 0.060 391 36.4 0.17 0.112 2400 8058.8 350.04 65.22 0.085 1430 21.9 -0.061 1 - - - - -