NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 86 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.53 of 350.00 AH used of 24V (93.28% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 1
• Surface angle -79.8 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 101 VBD -0.39 - - 86 - - - 1894 - -107.1 -67.15 - 3281 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
108 4.8 -8.5 7 134 roll -0.39 13.48 0.358 3261 235.5 2.78 2.219 494 -503.6 -107.1 -1.42 - 3382 -71.1 - - - - - - - 14.16 13.50 14.39
358 62.1 -16.0 53 365 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.095 1899 562.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.43 14.35 14.42
556 89.2 -12.4 73 564 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.107 3320 561.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.38 14.62
585 92.7 -12.2 77 593 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.095 1902 -560.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.51
784 114.7 -10.2 97 792 done -0.39 - - 3259 - - - 1900 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
974 135.1 -11.2 116 981 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.109 472 -564.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.43 14.67
1120 151.8 -10.7 143 1129 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.093 1918 571.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.55 14.46 14.57
1310 169.9 -9.3 162 1318 roll -0.39 - - 3260 - 2.47 0.106 3318 566.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.68 14.46 14.70
1364 174.7 -8.8 171 1373 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.094 1886 -566.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.58
1554 192.0 -9.0 190 1563 done -0.39 - - 3260 - - - 1885 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
1744 208.8 -8.9 209 1752 done -0.39 - - 3258 - - - 1885 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
1934 226.3 -9.4 228 1942 done -0.39 - - 3260 - - - 1885 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
2124 244.0 -9.2 247 2132 done -0.39 - - 3259 - - - 1885 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
2314 261.3 -9.0 258 2318 done -0.39 - - 3260 - - - 1883 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.76
2614 286.9 -8.2 268 2622 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.106 3314 561.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
2699 293.4 -7.7 283 2707 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.097 1903 -564.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.63
3027 321.1 -8.9 296 3035 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.112 476 -564.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
3105 329.4 -10.4 310 3114 done -0.39 - - 3265 - 2.50 0.091 1911 574.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.55 14.64
3439 359.7 -8.9 324 3442 done -0.39 - - 3258 - - - 1910 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3736 385.3 -8.5 334 3744 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.112 481 -560.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.76
3794 390.8 -9.4 344 3802 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.094 1897 566.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
4117 418.0 -8.5 356 4124 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.108 3318 561.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
4258 429.7 -7.7 382 4267 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.099 1888 -565.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
4592 454.3 -7.6 396 4600 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.115 477 -564.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
4670 461.4 -8.6 410 4679 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.094 1906 571.6 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.65
5004 486.5 -7.8 424 5012 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.109 3312 562.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
5103 494.7 -7.9 442 5111 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.101 1904 -563.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
5448 522.6 -8.2 458 5452 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
5742 547.2 -8.2 468 5746 done -0.39 - - 3260 - - - 1902 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
6043 571.8 -8.2 478 6046 done -0.39 - - 3262 - - - 1906 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
6342 596.8 -8.3 488 6350 roll -0.39 - - 3257 - 2.53 0.109 3316 557.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
6420 603.2 -8.0 502 6429 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.100 1889 -564.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.54 14.65
6754 629.0 -7.8 516 6762 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.116 493 -558.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.77
6837 636.4 -8.7 531 6845 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.096 1898 568.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
7165 660.3 -7.2 544 7169 done -0.39 - - 3259 - - - 1898 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
7461 681.8 -7.2 554 7469 roll -0.39 - - 3257 - 2.53 0.111 3319 561.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.76
7589 690.7 -7.4 577 7598 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.101 1905 -558.9 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
7894 712.3 -6.9 588 7901 roll -0.39 - - 3265 - 2.53 0.116 484 -561.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.74
7997 720.3 -7.3 607 8006 done -0.39 - - 3265 - 2.50 0.099 1905 568.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.63
8336 741.2 -6.2 622 8344 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.112 3315 557.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
8445 748.2 -6.0 642 8453 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.103 1904 -557.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
8778 771.2 -7.4 656 8782 done -0.39 - - 3259 - - - 1901 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9074 792.1 -7.2 666 9082 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.113 3321 550.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
9128 796.1 -7.3 675 9136 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.101 1883 -563.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.64
9456 819.8 -7.1 688 9464 roll -0.39 - - 3262 - 2.50 0.116 494 -555.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.77
9520 824.8 -8.2 699 9529 done -0.39 - - 3256 - 2.47 0.096 1897 568.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
9826 844.9 -6.1 710 9835 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.112 3321 558.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.72 14.52 14.76
9905 850.4 -6.0 724 9913 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.101 1906 -559.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
10238 871.8 -7.0 738 10246 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.118 475 -561.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.74
10317 878.4 -7.6 752 10324 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.096 1913 568.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
10649 898.6 -5.9 766 10658 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.111 3317 561.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
10719 903.0 -5.6 778 10728 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.101 1903 -558.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
11063 923.7 -6.2 794 11066 done -0.39 - - 3261 - - - 1903 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.75
11324 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11325 begin apogee
11336 926.4 - 803 11425 done -0.16 0.28 0.133 3349 314.3 - - 2247 - - 84.10 1.839 2940 -5.1 0.477 - - - - - - 14.53 13.94 13.33
11429 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11429 begin climb
11434 927.0 - 806 11544 roll 0.39 0.50 0.107 3521 344.0 2.80 0.113 3662 505.4 107.1 87.70 1.802 2500 -5.0 0.481 - - - - - - 13.96 13.73 13.15
11570 921.6 6.9 824 11582 done 0.39 - - 3527 - 2.67 0.102 2234 -534.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.01 13.95 14.03
11893 897.2 7.9 836 11904 done 0.39 - - 3526 - - - 2234 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.49
12197 873.8 7.7 846 12207 done 0.39 - - 3526 - - - 2234 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
12498 850.9 7.4 856 12508 done 0.39 - - 3523 - - - 2234 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.66
12797 828.7 7.4 866 12808 done 0.39 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
13097 807.0 7.5 876 13108 roll 0.39 - - 3527 - 2.50 0.117 840 -557.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
13139 803.1 9.7 882 13150 done 0.39 - - 3528 - 2.53 0.099 2264 562.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
13481 776.2 7.9 898 13492 done 0.39 - - 3527 - - - 2264 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
13786 753.3 7.6 908 13797 done 0.39 - - 3528 - - - 2264 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
14086 731.3 7.3 918 14096 done 0.39 - - 3527 - - - 2264 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
14387 709.7 7.0 928 14397 done 0.39 - - 3527 - - - 2264 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14686 688.0 7.2 938 14697 roll 0.39 - - 3527 - 2.50 0.113 3661 558.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
14737 683.6 8.1 946 14748 done 0.39 - - 3527 - 2.53 0.101 2250 -557.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
15070 661.3 6.5 960 15081 done 0.41 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.79 14.78 14.78
15374 641.9 6.5 970 15385 done 0.42 - - 3528 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
15674 623.2 6.2 980 15685 roll 0.44 - - 3527 - 2.53 0.115 826 -562.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.76
15711 620.6 6.0 985 15723 done 0.47 - - 3527 - 2.50 0.099 2245 567.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
16021 601.4 6.4 996 16032 done 0.49 - - 3527 - - - 2244 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
16321 582.4 6.3 1006 16332 roll 0.51 - - 3527 - 2.55 0.114 3661 555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.81
16412 576.0 7.0 1021 16423 done 0.51 - - 3527 - 2.53 0.102 2250 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
16739 554.8 6.4 1034 16750 roll 0.53 - - 3527 - 2.58 0.112 3667 549.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.57 14.78
16785 551.6 7.0 1041 16797 done 0.53 0.10 0.129 3587 600.0 2.55 0.103 2238 -560.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.56 14.66
17123 524.7 8.0 1056 17134 done 0.53 - - 3587 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
17428 500.8 8.2 1066 17439 roll 0.53 - - 3587 - 2.60 0.113 3665 549.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.78
17567 487.7 9.3 1091 17580 done 0.53 0.12 0.259 3562 -208.3 2.53 0.103 2253 -558.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.49 14.54 14.63
17906 463.8 6.9 1106 17917 roll 0.53 - - 3561 - 2.55 0.112 3662 552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
17984 458.1 7.7 1119 17995 done 0.53 - - 3569 - 2.53 0.099 2248 -558.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
18321 434.2 7.2 1134 18332 done 0.53 - - 3570 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
18626 412.6 7.2 1144 18637 roll 0.53 - - 3571 - 2.53 0.115 820 -565.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
18702 406.7 7.1 1157 18713 done 0.53 - - 3570 - 2.53 0.099 2261 569.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
19040 384.1 6.5 1172 19051 roll 0.54 - - 3571 - 2.53 0.112 3659 552.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
19122 377.6 7.7 1186 19133 done 0.54 - - 3580 - 2.53 0.098 2249 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.65
19454 352.7 7.7 1200 19466 roll 0.54 - - 3583 - 2.53 0.113 825 -562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
19570 343.6 8.2 1220 19581 done 0.54 - - 3583 - 2.53 0.099 2244 560.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.53 14.65
19902 318.2 8.0 1234 19913 roll 0.54 - - 3583 - 2.55 0.112 3661 555.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
19992 310.4 9.4 1249 20003 done 0.54 - - 3589 - 2.53 0.098 2235 -563.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
20319 282.4 8.3 1262 20330 roll 0.54 - - 3601 - 2.47 0.112 840 -564.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.76
20351 279.7 8.5 1266 20363 done 0.54 0.10 0.254 3574 -270.0 2.50 0.097 2260 568.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.59 14.63
20674 258.4 6.0 1278 20685 roll 0.57 - - 3574 - 2.50 0.112 3659 559.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
20706 256.2 6.6 1282 20717 done 0.59 - - 3581 - 2.50 0.096 2251 -563.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
21030 238.6 5.1 1308 21077 done 0.61 - - 3581 - - - 2250 - 155.6 36.62 1.024 2302 -5.3 0.231 - - - - - - 14.76 14.31 13.97
21259 222.0 7.7 1331 21270 roll 0.61 - - 3581 - 2.58 0.112 3661 546.9 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.63 14.39 14.64
21321 216.3 9.3 1341 21332 done 0.61 - - 3583 - 2.55 0.097 2249 -553.7 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
21524 199.8 8.1 1361 21535 done 0.61 - - 3579 - - - 2249 - 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
21716 182.4 9.2 1380 21728 roll 0.61 - - 3582 - 2.55 0.110 3659 552.9 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.68 14.45 14.69
21762 177.8 9.6 1387 21775 done 0.61 - - 3583 - 2.53 0.097 2250 -556.9 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.58
21957 161.1 8.6 1406 21968 done 0.61 - - 3583 - - - 2250 - 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
22149 143.9 9.4 1425 22160 roll 0.61 - - 3596 - 2.53 0.109 820 -565.2 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.70 14.47 14.71
22235 135.9 9.8 1439 22247 done 0.61 - - 3594 - 2.50 0.094 2244 569.6 155.6 - - 2306 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.60
22438 119.2 7.7 1459 22450 roll 0.61 - - 3594 - 2.55 0.109 3662 556.1 155.6 - - 2306 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.72
22528 110.8 9.3 1474 22540 done 0.61 - - 3604 - 2.53 0.097 2248 -558.9 155.6 - - 2306 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
22721 95.2 7.0 1493 22732 roll 0.61 - - 3613 - 2.50 0.109 838 -564.0 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.69 14.50 14.73
22778 91.5 6.4 1502 22790 done 0.63 - - 3613 - 2.50 0.093 2262 569.6 155.6 - - 2307 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.62
22972 80.8 5.1 1521 23020 roll 0.65 - - 3614 - 2.60 0.109 3659 537.3 205.3 37.60 0.836 2100 -5.5 0.099 - - - - - - 14.71 14.33 14.01
23120 71.8 7.4 1547 23131 done 0.65 - - 3622 - 2.55 0.095 2250 -552.5 205.3 - - 2100 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.48
23323 58.3 7.0 1567 23334 roll 0.65 - - 3625 - 2.55 0.109 831 -556.5 205.3 - - 2099 - - - - - - - - 14.63 14.42 14.64
23573 36.5 8.4 1613 23584 done 0.65 - - 3625 - 2.50 0.093 2259 571.2 205.3 - - 2099 - - - - - - - - 14.54 14.47 14.57
23775 21.6 5.7 1633 23787 done 0.69 - - 3625 - - - 2259 - 205.3 - - 2099 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
23969 13.6 2.0 1652 24037 roll 0.74 - - 3625 - 2.60 0.108 840 -545.8 321.8 51.45 0.140 1629 -9.1 0.166 - - - - - - 14.69 14.46 14.42
24062 9.9 6.2 1667 24076 done 0.77 - - 3625 - 2.47 0.092 2247 569.6 321.8 - - 1629 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.56
24142 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24142 begin surface coast
24194 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24194 begin surface
SM 2.63 - - - - -10.25 9.70 0.040 90 9.3 0.68 0.118 1885 1257.4 350.04 11.70 0.086 1513 129.3 -0.404 - - - - - -