NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 858 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 216.83 of 350.00 AH used of 24V (38.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.7 deg, depth 2.82 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 585.78 (beyond SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
31 - - - 62 VBD -0.59 - - 393 - - - 2396 - -116.8 -27.05 - 2138 - - - - - - - - - - -
69 3.2 -1.3 3 135 roll -0.59 12.23 0.354 3127 223.5 2.62 0.090 980 -540.5 -116.8 -45.28 - 3333 -26.4 - - - - - - - 13.71 13.85 14.28
197 11.4 -11.5 16 206 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.070 2392 553.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
447 39.9 -11.4 41 457 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.086 3809 545.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
528 48.8 -10.9 49 538 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.059 2386 -562.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.91 -
781 75.0 -9.7 74 790 roll -0.59 - - 3129 - 2.50 0.071 991 -558.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
831 79.9 -9.9 79 839 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.068 2406 554.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
1082 103.0 -8.9 104 1090 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.086 3811 540.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.75 -
1264 118.5 -8.5 122 1273 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.059 2387 -562.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.93 -
1514 140.2 -8.0 147 1523 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.071 1000 -554.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
1555 143.7 -8.7 151 1564 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.069 2403 554.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
1806 163.1 -7.2 176 1815 roll -0.59 - - 3129 - 2.60 0.086 3819 544.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.75 -
1931 172.6 -7.8 188 1939 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.058 2401 -567.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
2180 191.0 -6.9 213 2189 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2432 207.7 -6.5 238 2440 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2681 225.4 -7.0 263 2690 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.086 3814 539.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
2743 229.7 -7.0 269 2752 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2401 -565.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.96 -
2997 247.6 -7.1 294 3005 done -0.59 - - 3129 - - - 2400 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3246 265.7 -7.3 305 3250 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3548 286.7 -6.9 315 3556 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.086 3810 538.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.80 -
3607 291.0 -6.9 321 3616 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.060 2399 -557.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
3942 313.4 -6.9 334 3946 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4239 334.9 -7.3 344 4247 roll -0.59 - - 3129 - 2.62 0.086 3810 538.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
4328 341.7 -7.4 353 4336 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.061 2385 -563.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
4664 365.9 -7.3 366 4672 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.088 3818 536.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
4755 373.0 -7.4 375 4763 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2403 -566.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.91 -
5090 396.4 -6.8 388 5093 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5385 416.0 -6.4 398 5392 roll -0.59 - - 3133 - 2.62 0.087 3808 537.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.75 -
5433 419.3 -6.6 403 5442 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.061 2398 -557.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
5750 439.1 -6.5 414 5754 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6044 458.6 -6.6 424 6051 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.087 3817 535.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.76 -
6115 463.3 -6.6 431 6122 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.061 2401 -559.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.90 -
6438 483.8 -6.7 443 6442 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6735 503.8 -6.7 453 6739 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
7034 524.7 -6.9 463 7041 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.088 3822 536.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.74 -
7086 528.3 -7.4 468 7095 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.061 2387 -562.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.89 -
7400 547.9 -6.0 479 7404 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7694 565.3 -5.7 489 7704 roll -0.59 - - 3128 - 2.70 0.091 3811 527.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.74 -
7746 568.2 -6.2 494 7755 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.063 2401 -557.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.88 -
8055 586.3 -5.7 505 8059 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8357 603.2 -5.6 515 8365 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.090 3811 532.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.73 -
8426 607.5 -6.0 522 8433 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.063 2403 -563.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.89 -
8753 625.1 -5.5 534 8756 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
9046 641.8 -5.5 544 9053 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.090 3808 530.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.72 -
9095 644.8 -5.8 549 9104 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2399 -556.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.90 -
9412 663.1 -6.0 560 9415 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
9706 681.1 -5.9 570 9714 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.089 3816 530.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.74 -
9767 685.2 -6.4 576 9775 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.063 2388 -560.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.87 -
10101 705.7 -6.3 589 10109 roll -0.59 - - 3128 - 2.70 0.090 3810 526.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.64 -
10140 708.5 -6.4 593 10148 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2400 -557.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.89 -
10467 728.4 -6.1 605 10470 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10761 746.0 -5.7 615 10769 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.089 3810 532.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.64 -
10823 749.7 -6.0 621 10831 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.063 2389 -557.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.87 -
11158 768.4 -5.7 634 11161 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
11454 785.6 -5.8 644 11462 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.090 3818 529.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.72 -
11502 788.6 -6.2 649 11512 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2398 -556.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.86 -
11819 806.0 -5.7 660 11822 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
12115 821.5 -5.1 670 12122 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.089 3807 531.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.70 -
12194 825.7 -5.2 678 12202 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2400 -556.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.88 -
12510 841.8 -5.4 689 12513 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12803 857.5 -5.4 699 12811 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3808 527.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.73 -
12875 861.7 -6.0 706 12882 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2399 -552.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.88 -
13198 880.3 -5.9 718 13202 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13495 898.2 -5.9 728 13503 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.090 3810 532.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.71 -
13555 901.9 -6.2 734 13562 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.065 2388 -557.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.86 -
13888 920.9 -5.7 747 13892 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14184 936.6 -5.0 757 14194 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.093 3811 528.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
14246 939.7 -5.2 763 14254 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.066 2402 -552.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.85 -
14581 954.9 -4.5 776 14585 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
14876 968.3 -4.5 786 14884 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.091 3811 532.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.69 -
14946 971.5 -4.9 793 14954 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.066 2400 -553.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.87 -
15270 987.2 -5.0 805 15274 done -0.59 - - 3128 - - - 2396 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
15321 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15321 begin apogee
15334 990.3 -5.1 807 15446 done -0.25 0.38 0.168 3233 276.3 - - 2317 - - 107.05 1.903 2860 -4.4 0.456 - - - - - - 13.57 - 12.78
15450 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15450 begin climb
15456 993.3 - 811 15590 roll 0.59 0.85 0.114 3510 325.9 2.72 0.083 939 -506.6 116.8 115.10 1.880 2379 -4.2 0.444 - - - - - - 13.56 13.02 12.23
15621 987.7 5.4 828 15632 done 0.63 - - 3509 - 2.70 0.072 2332 515.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.09 -
15938 968.7 6.0 839 15948 roll 0.66 - - 3509 - 2.62 0.093 3746 539.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.83 -
15979 965.5 6.6 843 15989 done 0.67 - - 3509 - 2.55 0.069 2346 -549.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.88 -
16302 946.0 6.0 855 16312 done 0.70 0.12 0.153 3554 375.0 - - 2338 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - 13.98 - -
16605 923.9 7.6 865 16615 roll 0.70 - - 3562 - 2.62 0.083 907 -546.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.90 -
16677 918.0 7.7 872 16687 done 0.70 - - 3562 - 2.60 0.076 2335 549.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.94 -
17000 893.0 7.9 884 17009 done 0.70 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17306 869.4 7.8 894 17315 done 0.70 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17604 845.5 8.0 904 17613 done 0.70 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17906 820.7 8.3 914 17916 done 0.70 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
18205 795.8 8.2 924 18214 done 0.70 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
18506 771.7 8.0 934 18516 done 0.70 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18804 748.0 7.9 944 18814 roll 0.70 - - 3562 - 2.65 0.086 916 -535.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.75 -
18876 742.4 7.4 951 18886 done 0.70 - - 3562 - 2.60 0.076 2333 545.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.84 -
19198 719.0 7.0 963 19207 done 0.70 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19504 698.4 6.6 973 19513 done 0.71 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19802 679.7 6.1 983 19812 done 0.74 - - 3562 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20104 660.0 6.7 993 20114 done 0.75 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
20402 638.6 7.4 1003 20412 roll 0.75 - - 3563 - 2.65 0.085 916 -534.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.71 -
20495 631.6 7.2 1012 20505 done 0.75 - - 3562 - 2.60 0.076 2331 544.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.81 -
20828 608.0 7.1 1025 20838 roll 0.75 - - 3563 - 2.67 0.092 3751 531.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.76 -
20909 601.5 8.4 1033 20920 done 0.75 - - 3563 - 2.60 0.068 2323 -549.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
21225 578.7 7.2 1044 21235 roll 0.75 - - 3572 - 2.60 0.081 917 -540.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.73 -
21276 574.5 7.2 1049 21287 done 0.75 - - 3572 - 2.60 0.073 2339 546.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.80 -
21593 553.4 6.6 1060 21602 done 0.76 - - 3572 - - - 2338 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
21892 534.1 6.5 1070 21901 done 0.78 - - 3570 - - - 2338 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
22193 514.2 6.7 1080 22203 roll 0.79 - - 3572 - 2.65 0.093 3744 530.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
22255 509.0 8.0 1086 22265 done 0.79 - - 3581 - 2.58 0.066 2324 -550.4 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.82 -
22587 485.1 7.0 1099 22596 done 0.79 - - 3581 - - - 2324 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
22891 464.9 6.5 1109 22901 done 0.81 - - 3581 - - - 2327 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
23193 446.5 5.9 1119 23202 done 0.84 - - 3580 - - - 2324 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
23491 428.3 6.2 1129 23502 roll 0.86 - - 3581 - 2.70 0.089 3747 527.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.76 -
23556 423.5 7.6 1135 23566 done 0.86 - - 3587 - 2.58 0.066 2330 -549.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
23887 401.0 6.8 1148 23897 roll 0.86 - - 3597 - 2.60 0.079 919 -542.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.71 -
24024 392.0 6.8 1161 24034 done 0.86 - - 3597 - 2.60 0.072 2332 543.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.79 -
24350 369.7 6.8 1173 24359 done 0.87 - - 3597 - - - 2331 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
24651 349.9 6.5 1183 24661 done 0.89 - - 3597 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24952 331.6 6.0 1193 24962 roll 0.91 - - 3603 - 2.60 0.078 917 -543.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.71 -
25089 323.1 6.3 1206 25099 done 0.93 - - 3603 - 2.58 0.072 2331 548.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.78 -
25411 302.8 6.3 1218 25421 done 0.95 - - 3603 - - - 2330 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
25715 283.6 6.5 1228 25726 roll 0.97 0.12 0.146 3656 441.7 2.62 0.084 3742 538.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 13.95 13.73 -
25779 278.3 8.5 1234 25789 done 0.97 - - 3657 - 2.58 0.064 2320 -551.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.82 -
26111 251.5 8.0 1247 26120 done 0.97 - - 3656 - - - 2320 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
26411 228.1 7.2 1275 26421 roll 0.97 - - 3657 - 2.58 0.079 915 -544.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
26528 219.9 7.4 1286 26539 done 0.97 - - 3657 - 2.58 0.070 2332 549.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.79 -
26782 202.1 6.1 1311 26793 roll 1.00 - - 3657 - 2.62 0.085 3739 537.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.75 -
26825 199.2 6.6 1315 26836 done 1.01 - - 3657 - 2.55 0.062 2323 -555.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
27078 182.3 6.3 1340 27089 roll 1.03 - - 3663 - 2.55 0.075 921 -549.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
27211 173.6 6.6 1353 27222 done 1.04 - - 3662 - 2.55 0.070 2331 552.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
27466 157.6 6.1 1378 27477 roll 1.07 - - 3663 - 2.62 0.084 3749 541.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.66 -
27499 155.6 5.8 1381 27511 done 1.10 - - 3671 - 2.55 0.062 2330 -556.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.87 -
27753 141.9 5.1 1406 27804 roll 1.14 - - 3669 - 2.65 0.086 3740 532.1 169.2 41.12 0.884 2164 -5.2 0.166 - - - - - - - 14.12 13.56
27866 133.0 9.5 1417 27877 done 1.14 - - 3680 - 2.50 0.062 2329 -564.4 169.2 - - 2161 - - - - - - - - - 14.00 -
28121 109.2 8.3 1442 28131 roll 1.14 - - 3689 - 2.53 0.074 920 -556.9 169.2 - - 2165 - - - - - - - - - 13.91 -
28369 91.3 6.9 1466 28380 done 1.14 - - 3689 - 2.55 0.069 2343 558.0 169.2 - - 2166 - - - - - - - - - 13.93 -
28623 73.7 5.3 1491 28633 done 1.18 - - 3689 - - - 2343 - 169.2 - - 2170 - - - - - - - - - - -
28874 70.1 0.1 1516 28886 VBD 1.30 - - 3689 - - - 2341 - 342.4 5.25 0.781 2148 -4.2 0.076 - - - - - - - - -
28888 end climb: NO_VERTICAL_VELOCITY
28888 begin surface
SM 2.72 - - - - -9.10 9.65 0.057 394 40.7 0.10 0.180 2402 -83520.0 586.27 - - 468 - - - - - - - -