NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 844 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 212.62 of 350.00 AH used of 24V (39.25% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.1 deg, depth 2.68 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 62 VBD -0.59 - - 396 - - - 2410 - -116.8 -27.25 - 2133 - - - - - - - - - - -
69 3.1 -2.8 3 135 roll -0.59 12.23 0.355 3129 223.5 2.65 0.093 995 -534.0 -116.8 -45.40 - 3336 -26.5 - - - - - - - 13.74 13.81 14.28
197 11.2 -11.7 16 206 done -0.59 - - 3130 - 2.55 0.072 2393 548.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
447 42.5 -12.6 41 457 roll -0.59 - - 3130 - 2.62 0.086 3817 543.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.75 -
584 58.3 -11.4 54 593 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.059 2389 -560.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.87 -
835 82.4 -9.2 79 844 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.086 3820 536.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
875 86.4 -9.8 83 883 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.058 2402 -560.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1125 108.6 -8.7 108 1133 done -0.59 - - 3129 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1376 129.7 -8.2 133 1385 done -0.59 - - 3129 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1627 151.6 -8.5 158 1635 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.086 3820 535.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.71 -
1678 156.0 -9.1 163 1687 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.059 2389 -561.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
1928 175.6 -7.1 188 1936 done -0.59 - - 3129 - - - 2383 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2178 191.7 -6.5 213 2187 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.086 3814 536.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.81 -
2259 197.3 -6.9 221 2269 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.059 2401 -558.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
2512 215.0 -7.0 246 2519 done -0.59 - - 3129 - - - 2404 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2760 233.1 -6.7 271 2768 done -0.59 - - 3134 - - - 2396 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3011 250.1 -6.9 296 3018 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.086 3814 535.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
3073 254.5 -7.3 302 3080 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.060 2387 -559.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.86 -
3406 279.3 -7.6 315 3408 done -0.59 - - 3129 - - - 2382 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3703 303.1 -8.0 325 3711 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.086 3814 536.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.79 -
3751 307.0 -8.3 330 3760 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.060 2404 -557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
4066 328.9 -6.8 341 4070 done -0.59 - - 3129 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4363 349.7 -7.1 351 4370 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.086 3819 535.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
4452 356.2 -7.3 360 4459 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.060 2395 -558.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.77 -
4787 379.0 -6.9 373 4795 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.086 3821 534.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
4836 382.9 -7.6 378 4846 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.058 2400 -557.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
5152 404.5 -6.9 389 5155 done -0.59 - - 3129 - - - 2398 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5447 425.0 -7.0 399 5450 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5746 445.6 -6.8 409 5754 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.087 3819 531.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.77 -
5798 449.3 -7.6 414 5806 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.060 2400 -556.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.85 -
6107 471.4 -7.3 425 6109 done -0.59 - - 3129 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6408 492.8 -7.1 435 6411 done -0.59 - - 3129 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6706 513.7 -7.0 445 6715 roll -0.59 - - 3130 - 2.67 0.087 3821 532.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.78 -
6756 517.1 -7.3 450 6766 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.060 2402 -556.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
7072 537.2 -6.3 461 7075 done -0.59 - - 3129 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7366 555.6 -6.0 471 7370 done -0.59 - - 3129 - - - 2401 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
7668 574.0 -6.1 481 7676 roll -0.59 - - 3130 - 2.65 0.087 3814 533.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
7727 577.8 -6.4 487 7735 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.060 2399 -554.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
8063 598.1 -6.1 500 8067 done -0.59 - - 3133 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
8358 617.7 -6.9 510 8366 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.087 3821 533.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.79 -
8407 621.4 -7.5 515 8415 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.060 2385 -556.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.81 -
8723 643.8 -7.3 526 8731 roll -0.59 - - 3129 - 2.70 0.089 3822 532.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.82 -
8771 648.0 -7.6 531 8780 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.061 2403 -556.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
9089 669.0 -6.6 542 9093 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9382 687.5 -5.9 552 9389 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.089 3814 528.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.82 -
9442 691.1 -6.3 558 9452 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.062 2402 -553.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
9780 710.2 -6.0 571 9783 done -0.59 - - 3129 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10073 728.4 -6.2 581 10081 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.088 3824 532.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
10124 731.5 -6.4 586 10132 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.061 2399 -552.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
10437 749.2 -5.7 597 10441 done -0.59 - - 3133 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10734 765.8 -5.6 607 10737 done -0.59 - - 3129 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11033 782.8 -5.8 617 11036 done -0.59 - - 3129 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11334 800.2 -5.8 627 11342 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.089 3820 532.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.79 -
11382 803.0 -6.1 632 11392 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.062 2390 -554.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.82 -
11699 820.2 -5.3 643 11702 done -0.59 - - 3129 - - - 2388 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11994 835.3 -4.9 653 12002 roll -0.59 - - 3129 - 2.70 0.090 3820 530.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.79 -
12073 839.3 -5.0 661 12082 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.062 2400 -550.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
12390 855.0 -5.3 672 12393 done -0.59 - - 3129 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12684 872.5 -6.1 682 12692 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.090 3817 531.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.78 -
12734 875.8 -7.0 687 12743 done -0.59 - - 3129 - 2.60 0.064 2395 -546.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.82 -
13048 896.2 -6.7 698 13051 done -0.59 - - 3129 - - - 2395 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13345 916.2 -6.7 708 13348 done -0.59 - - 3129 - - - 2395 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
13644 934.9 -6.1 718 13648 done -0.59 - - 3129 - - - 2397 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13945 951.0 -5.2 728 13953 roll -0.59 - - 3129 - 2.70 0.091 3821 527.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.78 -
14013 954.5 -5.4 735 14021 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.063 2403 -549.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
14338 970.5 -5.3 747 14342 done -0.59 - - 3129 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14635 986.9 -5.5 757 14639 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
14689 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14689 begin apogee
14701 990.1 -5.5 759 14813 done -0.25 0.40 0.164 3245 295.0 - - 2316 - - 107.07 1.907 2859 -4.3 0.444 - - - - - - 13.47 - 12.83
14816 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14816 begin climb
14823 993.4 - 763 14945 done 0.59 0.82 0.114 3512 325.6 - - 2315 - 116.8 114.07 1.890 2381 -4.2 0.436 - - - - - - 13.57 - 12.44
15236 972.0 6.4 785 15245 done 0.61 - - 3511 - - - 2315 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15539 951.9 6.9 795 15548 done 0.61 - - 3511 - - - 2317 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15840 930.7 6.9 805 15850 roll 0.61 - - 3511 - 2.67 0.091 3751 537.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.99 -
15911 924.6 8.3 812 15921 done 0.61 - - 3525 - 2.55 0.067 2341 -552.9 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.04 -
16232 901.9 6.7 824 16241 done 0.62 - - 3519 - - - 2341 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16540 882.0 6.5 834 16550 roll 0.64 - - 3522 - 2.60 0.083 917 -547.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.90 -
16592 878.0 6.1 839 16602 done 0.66 - - 3527 - 2.58 0.072 2344 553.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
16906 858.0 6.4 850 16915 done 0.68 - - 3522 - - - 2343 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17207 838.3 6.6 860 17216 done 0.70 - - 3522 - - - 2343 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17506 818.9 6.3 870 17516 done 0.72 0.10 0.177 3556 340.0 - - 2343 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - 13.97 - -
17808 796.6 7.5 880 17818 roll 0.72 - - 3557 - 2.62 0.092 3742 534.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
17860 791.7 8.5 885 17871 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.067 2325 -549.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
18177 769.0 7.1 896 18186 done 0.72 - - 3562 - - - 2325 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18476 747.9 7.3 906 18485 done 0.72 - - 3561 - - - 2325 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
18776 725.7 7.5 916 18786 done 0.72 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19075 703.2 7.4 926 19085 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.085 919 -540.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
19118 699.9 7.2 930 19128 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.073 2330 546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
19440 677.5 6.8 942 19450 roll 0.73 - - 3562 - 2.65 0.090 3739 531.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
19532 670.2 7.9 951 19542 done 0.73 - - 3559 - 2.58 0.069 2329 -546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
19864 648.4 6.5 964 19873 done 0.75 - - 3562 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20170 629.1 6.6 974 20179 done 0.76 - - 3564 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20469 607.1 7.8 984 20479 done 0.76 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20768 583.7 8.0 994 20778 roll 0.76 - - 3562 - 2.67 0.090 3733 526.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
20829 577.9 9.2 1000 20839 done 0.76 - - 3562 - 2.58 0.067 2324 -546.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
21160 551.5 7.5 1013 21171 roll 0.76 - - 3562 - 2.60 0.081 917 -541.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.75 -
21224 547.0 6.6 1019 21234 done 0.78 - - 3563 - 2.58 0.071 2329 547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
21555 524.0 6.5 1032 21565 roll 0.79 - - 3562 - 2.65 0.088 3740 532.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
21627 518.9 7.3 1039 21637 done 0.79 - - 3562 - 2.58 0.066 2329 -546.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
21948 499.1 6.0 1051 21958 done 0.82 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22254 480.3 6.6 1061 22264 done 0.83 - - 3564 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22552 457.7 7.9 1071 22562 roll 0.83 - - 3563 - 2.70 0.089 3747 525.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
22654 448.9 8.6 1081 22665 done 0.83 - - 3563 - 2.60 0.066 2329 -545.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
22980 423.5 7.6 1093 22990 done 0.83 - - 3563 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23282 403.5 6.2 1103 23292 done 0.86 0.12 0.150 3606 358.3 - - 2325 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.90 - -
23581 383.3 6.8 1113 23591 roll 0.87 - - 3606 - 2.70 0.088 3750 527.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
23663 376.1 8.9 1121 23674 done 0.87 - - 3614 - 2.60 0.064 2326 -547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
23976 351.9 7.8 1132 23987 roll 0.87 - - 3615 - 2.70 0.087 3750 527.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
24040 346.3 8.9 1138 24050 done 0.87 - - 3615 - 2.60 0.063 2324 -548.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
24372 318.3 8.0 1151 24383 roll 0.87 - - 3617 - 2.60 0.080 916 -541.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.75 -
24445 312.8 7.6 1158 24455 done 0.87 - - 3617 - 2.60 0.070 2342 548.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
24767 289.4 6.9 1170 24776 done 0.87 - - 3614 - - - 2342 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25072 270.8 6.2 1180 25082 roll 0.89 - - 3617 - 2.65 0.079 914 -538.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.75 -
25156 265.1 6.6 1188 25166 done 0.90 - - 3617 - 2.58 0.070 2328 548.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
25464 244.9 6.6 1203 25474 done 0.92 - - 3617 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25715 228.0 6.7 1228 25726 done 0.93 - - 3617 - - - 2326 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25967 211.1 6.5 1253 25978 done 0.95 - - 3617 - - - 2328 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
26221 195.5 5.9 1278 26232 done 0.97 - - 3617 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
26475 179.6 6.6 1303 26485 roll 0.99 - - 3617 - 2.65 0.086 3734 530.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
26581 172.4 7.1 1313 26593 done 0.99 - - 3620 - 2.58 0.063 2321 -547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
26834 154.5 7.1 1338 26845 roll 0.99 - - 3617 - 2.55 0.076 931 -545.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
26997 143.8 6.3 1354 27008 done 1.01 - - 3617 - 2.55 0.070 2330 548.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
27251 130.6 4.8 1379 27308 done 1.05 0.12 0.146 3670 441.7 - - 2329 - 177.2 47.40 0.871 2133 -5.1 0.151 - - - - - - 13.85 - 13.54
27549 104.5 8.9 1409 27560 done 1.05 - - 3670 - - - 2329 - 177.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
27802 80.8 9.6 1434 27813 done 1.05 - - 3671 - - - 2326 - 177.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
28055 61.6 7.5 1459 28065 done 1.05 - - 3670 - - - 2332 - 177.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
28308 50.7 2.5 1484 28407 roll 1.13 - - 3670 - 2.62 0.086 3747 540.1 292.9 88.62 0.748 1656 -5.4 0.072 - - - - - - - 14.09 13.55
28432 43.6 9.0 1496 28443 done 1.13 - - 3680 - 2.53 0.061 2336 -557.7 292.9 - - 1658 - - - - - - - - - 13.92 -
28684 18.3 10.4 1521 28696 roll 1.13 - - 3687 - 2.58 0.076 914 -551.2 292.9 - - 1657 - - - - - - - - - 13.88 -
28759 10.4 10.7 1528 28770 done 1.13 - - 3687 - 2.55 0.069 2331 555.7 292.9 - - 1657 - - - - - - - - - 13.88 -
28816 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28817 begin surface coast
28852 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28852 begin surface
SM 2.72 - - - - -9.12 9.68 0.065 389 40.2 0.12 0.145 2411 11508.3 350.04 24.62 0.093 1431 58.1 -0.174 - - - - - -