NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 844 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  844 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  29 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  29 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595520 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  250115,070335,4738.376,-12546.418,61,1.2,61,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.68 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  222.4,116955,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -71.1 D_GRID  1000
GPS2  250115,071436,4738.332,-12546.413,11,0.9,16,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.6,1.007155 _10V_AH  11.9,0.000
SM_CCo  28883,24.62,0.093,0,0,1431,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.72,9.68,0.12,24.62,0.065,0.145,0.093,389,2411,1431,-9.12,-0.68,350.04,0,0,0,0,0,0,13.97,14.03,13.98 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4722.92,-12538.58,240115,232340 MEM  290840
TT8_MAMPS  0.023968,0.023968 DATA_FILE_SIZE  53287,1537
HUMID  51.89 CAP_FILE_SIZE  296200,0
INTERNAL_PRESSURE  8.95227 CFSIZE  260034560,169230336
TCM_TEMP  19.00 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,29279.91,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3667904 CURRENT  0.049,280.4,1
PM_FREEKB  36133728 GPS  250115,151836,4737.229,-12551.193,45,1.0,45,18.7
_24V_AH  12.4,212.621

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23354103.33 nil000.00
Roll_motor193159383.28 nil000.00
VBD_pump_during_apogee35719078446.69 nil000.00
VBD_pump_during_surface249228.26 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2890352069.74
Iridium_during_xfer314175685.62 PMAR150184759.23
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS16224.54
TT8369010448.79
LPSleep205712536.11
TT8_Active7071086.04
TT8_Sampling3173281093.33
TT8_CF8139035590.44
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits274510326.71
GPS_charging000.00
Compass2344020.92
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 25 begin dive
31 -0.59 -116.8 396 2412 1550 1310 0.0 0.0 0 62 0.00 0.00 -27.25 0.000 16386 0.000 0.000 396 2410 2133 2229 2038 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
69 -0.59 -116.8 396 2410 2221 2029 3.1 -2.8 3 135 12.23 2.65 -45.40 0.000 18948 0.355 0.093 3129 995 3336 3379 3294 0 0 0 0 0 0 13.74 13.81 14.28
197 -0.59 -116.8 3127 995 3380 3295 11.2 -11.7 16 206 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3130 2393 3337 3380 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
447 -0.59 -116.8 3130 2393 3380 3295 42.5 -12.6 41 457 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3130 3817 3337 3380 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.75 28.83
584 -0.59 -116.8 3135 3817 3380 3294 58.3 -11.4 54 593 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3129 2389 3337 3380 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.87 28.83
835 -0.59 -116.8 3129 2384 3381 3295 82.4 -9.2 79 844 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3129 3820 3338 3381 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
875 -0.59 -116.8 3129 3820 3380 3302 86.4 -9.8 83 883 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3126 2402 3338 3381 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
1125 -0.59 -116.8 3125 2401 3381 3296 108.6 -8.7 108 1133 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2401 3338 3381 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1376 -0.59 -116.8 3129 2401 3382 3296 129.7 -8.2 133 1385 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2401 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1627 -0.59 -116.8 3129 2401 3382 3296 151.6 -8.5 158 1635 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3129 3820 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.71 28.83
1678 -0.59 -116.8 3129 3820 3378 3296 156.0 -9.1 163 1687 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3129 2389 3339 3382 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
1928 -0.59 -116.8 3129 2384 3382 3295 175.6 -7.1 188 1936 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2383 3339 3382 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2178 -0.59 -116.8 3129 2384 3382 3301 191.7 -6.5 213 2187 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3129 3814 3340 3386 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
2259 -0.59 -116.8 3131 3815 3382 3296 197.3 -6.9 221 2269 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3129 2401 3339 3382 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
2512 -0.59 -116.8 3129 2400 3382 3294 215.0 -7.0 246 2519 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2404 3339 3382 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2760 -0.59 -116.8 3131 2396 3382 3296 233.1 -6.7 271 2768 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3134 2396 3337 3378 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3011 -0.59 -116.8 3129 2399 3382 3295 250.1 -6.9 296 3018 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3126 3814 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
3073 -0.59 -116.8 3129 3814 3382 3295 254.5 -7.3 302 3080 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3129 2387 3337 3382 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.86 28.83
3406 -0.59 -116.8 3129 2382 3382 3295 279.3 -7.6 315 3408 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2382 3339 3382 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3703 -0.59 -116.8 3129 2382 3383 3294 303.1 -8.0 325 3711 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3129 3814 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
3751 -0.59 -116.8 3134 3819 3381 3301 307.0 -8.3 330 3760 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3129 2404 3334 3373 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
4066 -0.59 -116.8 3129 2401 3382 3294 328.9 -6.8 341 4070 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2401 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4363 -0.59 -116.8 3132 2401 3382 3294 349.7 -7.1 351 4370 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3129 3819 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
4452 -0.59 -116.8 3129 3818 3382 3293 356.2 -7.3 360 4459 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3129 2395 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.77 28.83
4787 -0.59 -116.8 3129 2392 3382 3293 379.0 -6.9 373 4795 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3129 3821 3337 3382 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
4836 -0.59 -116.8 3129 3821 3382 3293 382.9 -7.6 378 4846 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3129 2400 3336 3381 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
5152 -0.59 -116.8 3129 2400 3384 3291 404.5 -6.9 389 5155 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2398 3336 3382 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5447 -0.59 -116.8 3130 2400 3382 3290 425.0 -7.0 399 5450 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2399 3335 3380 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5746 -0.59 -116.8 3129 2399 3382 3289 445.6 -6.8 409 5754 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3129 3819 3335 3382 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.77 28.83
5798 -0.59 -116.8 3126 3827 3382 3289 449.3 -7.6 414 5806 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3129 2400 3333 3378 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
6107 -0.59 -116.8 3129 2404 3382 3288 471.4 -7.3 425 6109 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2399 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6408 -0.59 -116.8 3129 2399 3382 3287 492.8 -7.1 435 6411 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2400 3333 3379 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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6756 -0.59 -116.8 3129 3821 3381 3286 517.1 -7.3 450 6766 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3129 2402 3333 3381 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
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14635 -0.59 -116.8 3126 2402 3374 3275 986.9 -5.5 757 14639 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2402 3322 3374 3271 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
14689 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14689 begin apogee
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14816 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14816 begin climb
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state 28852 begin surface