NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 82 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.69 of 150.00 AH used of 24V (92.87% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 6.09 of 100.00 AH used of 10V (93.91% remains)
• Surface angle -73.8 deg, depth 1.57 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 362.06, SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s, HDOP was 2.9 m
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
11 - - - 72 VBD -0.80 - - 132 - - - 2078 - -122.2 -58.62 - 3123 - - - - - - - - - - -
73 3.5 -3.9 11 101 roll -0.80 10.05 0.249 2573 242.9 2.03 0.080 3316 609.9 -122.2 -11.05 - 3650 -47.7 - - - - - - - - - -
271 64.7 -24.4 48 278 done -0.59 0.25 0.155 2647 296.0 1.98 0.051 2074 -627.3 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
592 126.1 -15.8 95 597 roll -0.50 0.12 0.178 2675 233.3 2.03 0.067 3316 611.8 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
608 128.3 -14.7 96 615 done -0.43 - - 2675 - 2.00 0.052 2060 -628.0 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
925 163.5 -9.9 127 926 done -0.40 0.12 0.156 2710 291.7 - - 2056 - -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
1235 186.6 -7.6 157 1236 done -0.44 - - 2709 - - - 2056 - -122.2 - - 3656 - - - - - - - - - - -
1546 211.1 -7.9 187 1549 roll -0.48 - - 2708 - 2.03 0.071 3316 620.7 -122.2 - - 3656 - - - - - - - - - - -
1581 214.1 -8.1 190 1588 done -0.53 0.10 0.104 2654 -540.0 1.95 0.053 2076 -635.9 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
1897 249.6 -11.1 221 1898 done -0.49 0.12 0.166 2688 283.3 - - 2075 - -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
2207 276.4 -8.7 251 2208 done -0.49 - - 2688 - - - 2075 - -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
2518 304.2 -9.0 281 2522 roll -0.51 - - 2682 - 2.00 0.071 3308 616.5 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
2549 307.1 -9.1 284 2554 done -0.53 - - 2682 - 1.95 0.054 2071 -634.4 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
2870 335.9 -9.2 315 2875 roll -0.53 - - 2675 - 2.05 0.073 3318 608.3 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
2896 338.5 -9.6 317 2904 done -0.53 - - 2674 - 1.95 0.055 2080 -634.9 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
3212 368.7 -9.7 348 3213 done -0.53 - - 2674 - - - 2078 - -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
3523 398.2 -9.6 378 3527 roll -0.53 - - 2666 - 1.98 0.072 3305 619.7 -122.2 - - 3652 - - - - - - - - - - -
3554 401.3 -9.9 381 3559 done -0.53 - - 2666 - 1.92 0.056 2084 -635.9 -122.2 - - 3652 - - - - - - - - - - -
3876 433.6 -9.8 412 3877 done -0.53 - - 2666 - - - 2082 - -122.2 - - 3651 - - - - - - - - - - -
4187 462.7 -9.0 442 4190 roll -0.53 - - 2658 - 1.98 0.073 3317 623.7 -122.2 - - 3651 - - - - - - - - - - -
4222 466.1 -9.3 445 4230 done -0.53 - - 2658 - 1.95 0.056 2080 -634.4 -122.2 - - 3651 - - - - - - - - - - -
4538 494.5 -9.0 476 4539 done -0.52 - - 2658 - - - 2078 - -122.2 - - 3650 - - - - - - - - - - -
4849 522.7 -9.1 506 4853 roll -0.49 - - 2650 - 1.98 0.074 3306 620.2 -122.2 - - 3650 - - - - - - - - - - -
4874 525.2 -9.7 508 4881 done -0.47 0.15 0.147 2693 286.7 1.95 0.057 2070 -633.8 -122.2 - - 3649 - - - - - - - - - - -
5190 548.8 -7.7 539 5195 roll -0.50 - - 2693 - 2.00 0.075 3307 618.5 -122.2 - - 3649 - - - - - - - - - - -
5233 551.9 -7.8 543 5237 done -0.57 - - 2693 - 1.92 0.057 2085 -636.5 -122.2 - - 3649 - - - - - - - - - - -
5554 576.4 -7.5 574 5558 roll -0.60 0.12 0.097 2631 -516.7 2.00 0.074 3316 615.5 -122.2 - - 3649 - - - - - - - - - - -
5586 579.5 -10.3 577 5590 done -0.56 0.08 0.143 2656 312.5 1.92 0.057 2085 -641.1 -122.2 - - 3648 - - - - - - - - - - -
5914 613.2 -10.5 601 5918 roll -0.54 - - 2649 - 2.00 0.075 3309 612.0 -122.2 - - 3647 - - - - - - - - - - -
5950 617.2 -10.2 602 5955 done -0.54 - - 2648 - 1.95 0.058 2076 -632.3 -122.2 - - 3647 - - - - - - - - - - -
6280 652.7 -10.6 613 6285 roll -0.51 0.10 0.183 2667 190.0 2.00 0.075 3302 613.0 -122.2 - - 3647 - - - - - - - - - - -
6333 657.7 -9.5 614 6338 done -0.53 - - 2668 - 1.92 0.058 2083 -634.9 -122.2 - - 3646 - - - - - - - - - - -
6647 687.0 -9.5 625 6652 roll -0.53 - - 2660 - 2.03 0.075 3314 606.4 -122.2 - - 3646 - - - - - - - - - - -
6668 689.0 -9.9 625 6673 done -0.53 - - 2659 - 1.95 0.058 2082 -631.8 -122.2 - - 3646 - - - - - - - - - - -
6982 718.9 -9.2 636 6983 done -0.53 - - 2659 - - - 2079 - -122.2 - - 3646 - - - - - - - - - - -
7286 745.8 -8.6 646 7290 roll -0.53 - - 2651 - 2.03 0.076 3310 606.4 -122.2 - - 3645 - - - - - - - - - - -
7312 748.1 -9.3 646 7318 done -0.53 - - 2651 - 1.92 0.058 2093 -633.9 -122.2 - - 3645 - - - - - - - - - - -
7621 774.0 -8.2 657 7626 roll -0.52 - - 2643 - 2.00 0.077 3314 610.5 -122.2 - - 3645 - - - - - - - - - - -
7652 776.6 -8.7 658 7657 done -0.50 0.10 0.165 2676 330.0 1.95 0.058 2081 -632.3 -122.2 - - 3644 - - - - - - - - - - -
7988 797.6 -6.2 669 7989 done -0.52 - - 2676 - - - 2079 - -122.2 - - 3644 - - - - - - - - - - -
8291 818.6 -7.2 679 8296 roll -0.55 - - 2672 - 2.00 0.077 3306 613.5 -122.2 - - 3643 - - - - - - - - - - -
8317 820.6 -7.8 679 8324 done -0.58 - - 2672 - 1.92 0.059 2092 -632.3 -122.2 - - 3643 - - - - - - - - - - -
8626 843.6 -7.8 690 8627 done -0.60 - - 2672 - - - 2089 - -122.2 - - 3643 - - - - - - - - - - -
8929 866.4 -7.2 700 8930 done -0.62 - - 2672 - - - 2089 - -122.2 - - 3643 - - - - - - - - - - -
9233 886.5 -6.4 710 9237 roll -0.64 - - 2666 - 2.00 0.077 3310 610.5 -122.2 - - 3642 - - - - - - - - - - -
9292 890.3 -6.4 711 9298 done -0.67 0.08 0.064 2615 -637.5 1.90 0.059 2101 -636.3 -122.2 - - 3642 - - - - - - - - - - -
9600 918.5 -9.5 722 9601 done -0.61 0.12 0.167 2648 275.0 - - 2099 - -122.2 - - 3642 - - - - - - - - - - -
9903 941.8 -7.5 732 9908 roll -0.61 - - 2641 - 1.98 0.077 3311 612.1 -122.2 - - 3642 - - - - - - - - - - -
9924 943.5 -8.9 732 9929 done -0.61 - - 2642 - 1.92 0.060 2097 -632.3 -122.2 - - 3642 - - - - - - - - - - -
10238 968.9 -8.3 743 10239 done -0.58 - - 2642 - - - 2096 - -122.2 - - 3641 - - - - - - - - - - -
10510 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10510 begin apogee
10513 991.3 8.2 752 10618 done -0.22 0.40 0.134 2770 320.0 - - 1991 - - 103.05 1.230 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
10619 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10619 begin climb
10620 993.7 - 755 10735 roll 0.80 0.98 0.090 3102 338.8 2.12 0.066 766 -577.8 122.2 109.15 1.191 2651 -4.6 0.398 - - - - - - - - -
10766 982.0 14.5 759 10771 done 0.57 0.25 0.178 3034 -272.0 2.12 0.064 2002 583.0 122.2 - - 2648 - - - - - - - - - - -
11101 944.0 11.0 770 11106 roll 0.41 0.20 0.177 2980 -270.0 2.08 0.072 3230 590.4 122.2 - - 2645 - - - - - - - - - - -
11186 935.9 8.7 772 11191 done 0.31 0.15 0.170 2943 -246.7 2.03 0.061 2007 -602.5 122.2 - - 2644 - - - - - - - - - - -
11500 916.9 5.8 783 11532 roll 0.33 - - 2943 - 2.10 0.074 3231 582.9 151.8 25.67 1.137 2530 -4.4 0.374 - - - - - - - - -
11562 912.8 7.4 785 11567 done 0.31 - - 2944 - 2.05 0.060 2000 -600.5 151.8 - - 2529 - - - - - - - - - - -
11897 890.1 6.8 796 11902 roll 0.32 - - 2945 - 2.08 0.074 3234 593.3 154.0 - - 2528 - - - - - - - - - - -
11945 886.5 7.9 797 11950 done 0.29 - - 2946 - 2.03 0.061 2004 -605.9 154.0 - - 2527 - - - - - - - - - - -
12264 865.0 6.6 808 12278 roll 0.30 - - 2946 - 2.10 0.075 3242 589.5 160.3 8.70 1.007 2495 -3.7 0.330 - - - - - - - - -
12343 859.0 7.4 810 12347 done 0.28 - - 2946 - 2.00 0.061 2017 -612.5 160.3 - - 2495 - - - - - - - - - - -
12662 836.6 7.0 821 12667 roll 0.28 - - 2946 - 2.05 0.074 3242 597.6 160.3 - - 2494 - - - - - - - - - - -
12694 834.2 8.0 822 12698 done 0.26 - - 2946 - 2.00 0.061 2016 -613.0 160.3 - - 2494 - - - - - - - - - - -
13029 811.0 7.0 833 13030 done 0.26 - - 2946 - - - 2016 - 160.3 - - 2494 - - - - - - - - - - -
13332 788.8 7.3 843 13337 roll 0.26 - - 2946 - 2.05 0.074 3244 599.0 160.3 - - 2494 - - - - - - - - - - -
13375 785.4 8.5 844 13380 done 0.24 - - 2946 - 1.98 0.062 2021 -617.7 160.3 - - 2495 - - - - - - - - - - -
13699 760.7 7.5 855 13704 roll 0.24 - - 2946 - 2.03 0.075 3235 598.0 160.3 - - 2495 - - - - - - - - - - -
13731 758.1 8.3 856 13736 done 0.24 - - 2946 - 1.95 0.062 2024 -621.0 160.3 - - 2495 - - - - - - - - - - -
14066 734.3 6.9 867 14067 done 0.25 - - 2946 - - - 2024 - 161.0 - - 2495 - - - - - - - - - - -
14370 715.1 6.3 877 14387 done 0.26 - - 2947 - - - 2024 - 176.4 15.73 1.021 2430 -4.1 0.302 - - - - - - - - -
14673 695.8 6.4 887 14688 done 0.28 - - 2946 - - - 2023 - 190.1 13.27 0.989 2375 -4.1 0.304 - - - - - - - - -
14977 676.2 6.5 897 14991 roll 0.31 - - 2946 - 2.05 0.075 3235 591.2 198.7 8.73 0.925 2340 -4.0 0.306 - - - - - - - - -
15023 673.0 6.6 898 15035 done 0.32 - - 2946 - 1.98 0.061 2032 -607.6 206.3 8.40 0.903 2308 -3.8 0.296 - - - - - - - - -
15337 651.4 6.9 908 15338 done 0.35 - - 2946 - - - 2032 - 206.3 - - 2307 - - - - - - - - - - -
15640 629.5 7.1 918 15641 done 0.37 - - 2946 - - - 2032 - 206.3 - - 2307 - - - - - - - - - - -
15944 608.3 6.9 928 15948 roll 0.40 - - 2946 - 2.00 0.075 3237 602.5 206.3 - - 2308 - - - - - - - - - - -
15981 605.5 7.2 929 15986 done 0.42 0.10 0.117 2989 430.0 1.95 0.061 2030 -619.0 206.3 - - 2307 - - - - - - - - - - -
16296 578.6 8.2 954 16297 done 0.39 - - 2989 - - - 2030 - 206.3 - - 2308 - - - - - - - - - - -
16606 552.1 9.0 984 16607 done 0.35 - - 2989 - - - 2029 - 206.3 - - 2309 - - - - - - - - - - -
16917 524.5 8.9 1014 16921 roll 0.32 0.15 0.163 2949 -266.7 1.98 0.074 3231 607.1 206.3 - - 2310 - - - - - - - - - - -
16970 520.3 7.2 1019 16974 done 0.35 - - 2949 - 1.92 0.061 2033 -624.0 206.3 - - 2310 - - - - - - - - - - -
17290 498.7 7.1 1050 17295 roll 0.38 - - 2948 - 2.03 0.071 761 -626.6 206.3 - - 2311 - - - - - - - - - - -
17322 496.5 6.9 1053 17327 done 0.45 0.08 0.071 2990 525.0 2.03 0.064 2036 628.1 206.5 - - 2311 - - - - - - - - - - -
17644 466.8 9.2 1084 17648 roll 0.42 - - 2990 - 1.95 0.074 3230 612.3 206.5 - - 2312 - - - - - - - - - - -
17740 457.2 10.1 1093 17744 done 0.37 0.08 0.144 2971 -237.5 1.90 0.061 2032 -630.5 206.5 - - 2312 - - - - - - - - - - -
18059 433.5 6.9 1124 18064 roll 0.37 - - 2973 - 2.05 0.071 765 -618.0 206.5 - - 2313 - - - - - - - - - - -
18097 431.0 6.0 1127 18125 done 0.42 - - 2973 - 2.05 0.064 2047 625.4 228.8 21.67 0.872 2217 -4.4 0.229 - - - - - - - - -
18432 406.9 7.7 1160 18437 roll 0.42 - - 2973 - 1.98 0.073 3237 601.0 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
18486 402.4 9.1 1165 18490 done 0.42 - - 2973 - 1.90 0.061 2045 -627.4 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
18806 377.9 7.8 1196 18807 done 0.42 - - 2973 - - - 2045 - 228.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
19117 353.0 8.2 1226 19118 done 0.42 - - 2974 - - - 2045 - 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
19428 328.1 7.9 1256 19432 roll 0.42 - - 2973 - 2.05 0.070 771 -621.5 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
19454 326.3 6.9 1258 19460 done 0.46 - - 2973 - 2.05 0.063 2052 624.9 228.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
19769 302.8 7.5 1289 19774 roll 0.48 - - 2973 - 1.95 0.072 3241 609.7 228.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
19823 298.4 7.8 1294 19827 done 0.48 - - 2973 - 1.90 0.061 2039 -632.6 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
20143 274.9 7.3 1325 20144 done 0.50 - - 2973 - - - 2040 - 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
20454 253.3 6.9 1355 20455 done 0.52 0.10 0.117 3018 450.0 - - 2038 - 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
20764 225.4 9.0 1385 20769 roll 0.47 - - 3018 - 1.98 0.073 3240 607.1 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
20796 222.3 9.1 1388 20801 done 0.41 0.12 0.170 2986 -266.7 1.90 0.060 2047 -627.9 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
21116 199.1 7.5 1419 21121 roll 0.41 - - 2986 - 2.08 0.069 758 -619.7 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
21154 196.4 7.2 1422 21161 done 0.45 - - 2986 - 2.05 0.062 2051 630.7 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
21470 172.6 7.4 1453 21474 roll 0.45 - - 2986 - 1.90 0.072 3228 619.5 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
21549 166.4 7.3 1460 21556 done 0.45 - - 2986 - 1.88 0.060 2051 -626.1 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
21864 143.4 7.5 1491 21865 done 0.45 - - 2986 - - - 2050 - 228.8 - - 2214 - - - - - - - - - - -
22176 122.4 6.8 1521 22180 roll 0.48 - - 2986 - 1.92 0.074 3229 614.1 230.1 - - 2214 - - - - - - - - - - -
22212 120.1 6.5 1524 22224 done 0.49 - - 2986 - 1.88 0.060 2048 -628.2 238.7 9.30 0.649 2177 -4.0 0.077 - - - - - - - - -
22534 105.3 4.3 1555 22597 roll 0.62 0.17 0.087 3068 482.4 2.12 0.068 767 -604.2 305.6 54.80 0.667 1903 -5.0 0.082 - - - - - - - - -
22617 98.2 9.4 1564 22624 done 0.60 - - 3067 - 2.08 0.059 2050 616.8 305.6 - - 1901 - - - - - - - - - - -
22944 67.7 8.7 1625 22951 roll 0.58 0.12 0.163 3034 -275.0 1.95 0.071 3237 608.7 305.6 - - 1896 - - - - - - - - - - -
23015 61.9 8.0 1638 23021 done 0.60 - - 3034 - 1.90 0.058 2053 -623.2 305.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
23340 40.2 7.0 1699 23347 roll 0.64 - - 3034 - 2.05 0.067 768 -626.8 305.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
23394 36.9 5.4 1709 23435 done 0.77 0.12 0.062 3098 533.3 2.05 0.059 2057 628.8 345.2 31.77 0.618 1740 -4.9 0.030 - - - - - - - - -
23755 7.2 6.3 1776 23773 roll 0.77 - - 3098 - 1.90 0.068 3243 624.2 360.7 12.43 0.575 1680 -4.8 0.006 - - - - - - - - -
23797 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23797 begin surface coast
23825 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23825 begin surface
SM 1.65 - - - - -8.38 7.88 0.044 142 -375.1 - - 2063 - 362.06 - - 1673 - - - - - - - -