NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 81 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.07 of 350.00 AH used of 24V (93.69% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -75.2 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 134 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 101 VBD -0.45 - - 68 - - - 1897 - -107.1 -65.55 - 3074 - - - - - - - - 14.54 - 14.59
108 3.0 -4.0 7 141 roll -0.45 13.80 0.375 3232 229.3 2.80 2.213 492 -501.8 -107.1 -4.95 - 3382 -62.2 - - - - - - - 14.17 13.54 14.41
380 68.8 -18.4 57 391 done -0.45 - - 3233 - 2.47 0.093 1895 568.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.49
582 100.7 -15.7 77 593 roll -0.45 - - 3232 - 2.55 0.110 474 -557.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.65
731 125.2 -15.4 104 743 done -0.45 - - 3233 - 2.53 0.092 1910 567.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.55
924 150.6 -13.0 123 935 done -0.45 - - 3233 - - - 1910 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.71
1116 175.3 -12.6 142 1128 done -0.45 - - 3233 - - - 1910 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.72
1309 199.2 -12.7 161 1320 done -0.45 - - 3233 - - - 1910 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.72 14.72 14.73
1500 222.9 -11.5 180 1512 done -0.45 - - 3233 - - - 1910 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.78
1693 244.9 -11.3 199 1704 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.108 488 -562.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.78
1784 255.1 -11.4 214 1795 done -0.45 - - 3233 - 2.47 0.094 1906 574.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.59 14.65
2112 290.3 -10.9 227 2122 done -0.45 - - 3232 - - - 1906 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
2411 322.2 -10.5 237 2422 done -0.45 - - 3233 - - - 1906 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.80
2712 353.3 -10.4 247 2723 roll -0.45 - - 3233 - 2.50 0.111 3318 564.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
2793 361.9 -10.3 261 2804 done -0.45 - - 3233 - 2.50 0.097 1899 -567.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.71
3126 396.2 -10.1 275 3137 done -0.45 - - 3233 - - - 1902 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
3426 426.2 -9.8 285 3437 done -0.45 - - 3233 - - - 1902 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.83 14.82 14.82
3726 454.0 -9.1 295 3737 done -0.45 - - 3233 - - - 1902 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
4026 481.5 -9.1 305 4037 done -0.45 - - 3233 - - - 1902 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
4326 510.7 -10.1 315 4338 roll -0.45 - - 3232 - 2.50 0.113 490 -564.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.81 14.61 14.83
4409 519.8 -11.1 329 4420 done -0.45 - - 3233 - 2.45 0.096 1896 573.9 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
4745 552.8 -9.8 343 4756 roll -0.45 - - 3232 - 2.53 0.111 3320 562.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.81 14.57 14.82
4806 558.7 -9.1 353 4818 done -0.45 - - 3233 - 2.50 0.098 1903 -566.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.71
5128 588.6 -9.2 365 5139 done -0.45 - - 3233 - - - 1903 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.83 14.82
5429 615.2 -9.0 375 5440 done -0.45 - - 3233 - - - 1903 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.81 14.81 14.83
5729 640.6 -8.3 385 5739 done -0.45 - - 3233 - - - 1900 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
6029 664.3 -7.5 395 6040 roll -0.45 - - 3233 - 2.53 0.115 474 -563.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.58 14.83
6091 669.5 -8.4 405 6102 done -0.45 - - 3233 - 2.50 0.094 1897 569.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.72
6414 694.6 -7.9 417 6425 roll -0.45 - - 3230 - 2.53 0.111 3320 562.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.81 14.58 14.82
6470 699.1 -7.8 426 6482 done -0.45 - - 3233 - 2.53 0.100 1887 -566.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.69
6799 726.3 -8.0 439 6809 done -0.45 - - 3233 - - - 1887 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.82
7098 749.9 -7.9 449 7110 roll -0.45 - - 3232 - 2.47 0.116 493 -564.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.82
7165 755.8 -8.8 460 7177 done -0.45 - - 3233 - 2.47 0.095 1907 572.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.71
7477 780.1 -8.2 471 7488 done -0.45 - - 3233 - - - 1910 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.84
7771 805.9 -8.7 481 7782 roll -0.45 - - 3233 - 2.50 0.112 3313 561.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
7878 814.2 -8.2 499 7890 done -0.45 - - 3232 - 2.53 0.102 1898 -559.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
8221 842.4 -7.9 515 8233 roll -0.45 - - 3233 - 2.53 0.117 475 -562.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.80
8308 850.4 -8.7 530 8320 done -0.45 - - 3233 - 2.50 0.096 1897 568.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
8637 874.1 -7.2 543 8647 done -0.45 - - 3233 - - - 1897 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
8936 898.7 -8.5 553 8947 done -0.45 - - 3236 - - - 1897 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
9237 922.9 -7.9 563 9248 roll -0.45 - - 3232 - 2.53 0.113 3321 562.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
9333 930.8 -7.8 579 9344 done -0.45 - - 3233 - 2.53 0.100 1897 -562.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.69
9656 956.3 -8.1 591 9666 done -0.45 - - 3232 - - - 1897 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
9955 981.4 -8.4 601 9966 done -0.45 - - 3233 - - - 1897 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
10070 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10070 begin apogee
10082 991.4 -8.3 605 10174 done -0.16 0.32 0.182 3335 318.8 - - 2353 - - 84.00 1.909 2940 -5.1 0.492 - - - - - - 14.55 13.96 13.30
10177 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10177 begin climb
10182 995.9 - 608 10289 roll 0.45 0.57 0.122 3532 345.6 2.75 0.112 3752 508.7 107.1 87.78 1.879 2501 -5.0 0.496 - - - - - - 13.96 13.71 13.12
10325 989.0 8.4 634 10336 done 0.45 - - 3541 - 2.62 0.099 2348 -535.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.02 13.94 14.04
10659 959.9 9.0 648 10669 done 0.45 - - 3540 - - - 2347 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
10962 933.8 8.7 658 10972 done 0.45 - - 3541 - - - 2347 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
11262 907.6 8.6 668 11272 done 0.45 - - 3540 - - - 2348 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
11562 881.8 8.5 678 11572 done 0.45 - - 3540 - - - 2347 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.71
11862 855.7 8.7 688 11873 roll 0.45 - - 3539 - 2.53 0.115 938 -556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
11923 850.2 8.6 698 11935 done 0.45 - - 3546 - 2.53 0.099 2358 561.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
12247 822.7 8.5 710 12259 roll 0.45 - - 3543 - 2.53 0.114 3757 553.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.55 14.75
12304 817.3 9.8 719 12316 done 0.45 - - 3543 - 2.53 0.101 2344 -558.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.66
12632 789.7 8.6 732 12643 roll 0.45 - - 3544 - 2.53 0.114 936 -556.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
12689 784.8 8.3 741 12700 done 0.45 - - 3544 - 2.50 0.099 2356 568.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.64
13016 756.8 8.4 754 13028 roll 0.45 - - 3544 - 2.53 0.114 3754 552.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
13094 749.6 9.5 767 13105 done 0.45 - - 3543 - 2.53 0.099 2343 -557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.64
13431 723.6 7.8 782 13442 roll 0.45 - - 3546 - 2.50 0.112 938 -562.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.77
13513 717.1 8.0 796 13524 done 0.45 - - 3547 - 2.50 0.098 2357 567.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.66
13845 691.6 7.3 810 13855 done 0.45 - - 3547 - - - 2361 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14149 669.9 7.2 820 14160 done 0.45 - - 3547 - - - 2357 - 109.6 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
14449 648.0 7.6 830 14460 done 0.45 - - 3547 - - - 2357 - 109.6 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14749 625.6 7.4 840 14760 roll 0.45 - - 3547 - 2.53 0.114 3771 558.9 109.6 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.78
14816 619.6 8.6 851 14828 done 0.45 - - 3556 - 2.55 0.099 2344 -559.6 109.6 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
15127 595.3 7.9 862 15137 done 0.45 - - 3556 - - - 2345 - 109.6 - - 2498 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
15426 572.1 7.7 872 15437 done 0.45 - - 3557 - - - 2349 - 109.6 - - 2495 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.79
15726 550.3 7.2 882 15737 done 0.46 - - 3556 - - - 2344 - 111.9 3.42 0.883 2485 -2.9 0.341 - - - - - - 14.77 14.59 13.90
16026 527.9 7.2 892 16037 done 0.46 - - 3556 - - - 2344 - 114.1 3.90 0.994 2475 -2.6 0.255 - - - - - - 14.76 14.57 13.86
16326 506.3 7.1 902 16340 done 0.46 - - 3556 - - - 2341 - 120.0 7.22 1.234 2452 -3.2 0.244 - - - - - - 14.73 14.54 13.96
16626 483.2 7.9 912 16637 roll 0.46 - - 3557 - 2.53 0.113 930 -557.7 120.0 - - 2450 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
16687 477.8 8.2 922 16699 done 0.46 - - 3556 - 2.53 0.097 2353 562.5 120.0 - - 2450 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
17014 451.3 8.4 934 17025 done 0.46 - - 3557 - - - 2353 - 120.0 - - 2450 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17315 426.4 8.3 944 17326 roll 0.46 - - 3554 - 2.53 0.113 3756 554.5 120.0 - - 2450 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
17387 419.1 9.7 956 17398 done 0.46 - - 3556 - 2.53 0.102 2345 -557.7 120.0 - - 2452 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.66
17729 390.6 8.1 972 17740 done 0.46 - - 3557 - - - 2350 - 120.0 - - 2454 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
18034 367.1 7.6 982 18044 done 0.46 - - 3556 - - - 2345 - 120.0 - - 2451 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
18334 346.5 6.6 992 18359 done 0.48 - - 3557 - - - 2348 - 135.8 13.90 1.144 2381 -5.0 0.285 - - - - - - 14.76 14.41 14.03
18664 322.2 7.5 1003 18675 done 0.48 - - 3557 - - - 2345 - 135.8 - - 2384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
18964 299.3 8.0 1013 18975 roll 0.48 - - 3557 - 2.50 0.112 938 -562.8 135.8 - - 2385 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.75
19026 293.8 8.3 1023 19037 done 0.48 - - 3556 - 2.50 0.096 2357 567.6 135.8 - - 2385 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
19348 267.6 8.3 1035 19359 done 0.48 - - 3557 - - - 2357 - 135.8 - - 2385 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19648 243.9 7.1 1049 19661 done 0.48 - - 3557 - - - 2357 - 140.8 4.93 0.952 2368 -3.4 0.165 - - - - - - 14.75 14.56 13.96
19843 230.8 6.7 1068 19863 done 0.50 - - 3557 - - - 2357 - 155.4 13.52 1.023 2308 -4.4 0.187 - - - - - - 14.73 14.50 14.04
20045 215.5 7.8 1088 20056 roll 0.50 - - 3557 - 2.55 0.109 937 -556.9 155.4 - - 2305 - - - - - - - - 14.68 14.46 14.71
20088 212.1 8.1 1094 20099 done 0.50 - - 3557 - 2.47 0.094 2348 571.3 155.4 - - 2305 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
20291 197.0 7.3 1114 20302 roll 0.50 - - 3557 - 2.55 0.110 3761 554.1 157.2 - - 2306 - - - - - - - - 14.70 14.50 14.71
20333 193.5 8.7 1120 20344 done 0.50 - - 3556 - 2.53 0.099 2344 -560.1 157.2 - - 2306 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
20536 177.8 7.6 1140 20547 done 0.50 - - 3557 - - - 2345 - 157.2 - - 2306 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
20728 162.9 7.7 1159 20740 roll 0.50 - - 3563 - 2.50 0.109 937 -563.2 157.2 - - 2306 - - - - - - - - 14.71 14.48 14.73
20791 158.0 8.0 1169 20802 done 0.50 - - 3564 - 2.50 0.095 2355 567.2 157.2 - - 2309 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
20994 141.9 7.2 1189 21006 done 0.50 - - 3563 - - - 2355 - 160.0 4.70 0.850 2289 -4.3 0.133 - - - - - - 14.71 14.53 13.98
21188 129.4 5.5 1208 21231 roll 0.54 - - 3569 - 2.65 0.108 936 -535.5 199.9 31.02 0.896 2124 -5.3 0.144 - - - - - - 14.72 14.35 14.00
21276 123.8 6.9 1222 21298 done 0.55 - - 3569 - 2.53 0.094 2354 560.5 209.5 8.80 0.885 2085 -4.4 0.116 - - - - - - 14.46 14.38 13.95
21489 107.8 7.6 1244 21500 roll 0.55 - - 3569 - 2.55 0.109 3758 550.6 209.5 - - 2084 - - - - - - - - 14.61 14.40 14.62
21531 104.5 7.9 1250 21543 done 0.55 - - 3570 - 2.53 0.097 2352 -555.7 209.5 - - 2085 - - - - - - - - 14.49 14.42 14.51
21734 90.3 6.8 1270 21753 done 0.57 - - 3570 - - - 2346 - 221.4 10.50 0.860 2037 -4.6 0.090 - - - - - - 14.64 14.45 14.04
21934 77.6 6.0 1290 21965 done 0.60 - - 3569 - - - 2346 - 251.6 22.88 0.835 1914 -5.4 0.093 - - - - - - 14.63 14.38 14.01
22147 63.7 6.3 1311 22174 roll 0.62 - - 3570 - 2.62 0.109 934 -538.9 273.3 17.08 0.814 1822 -5.4 0.079 - - - - - - 14.59 14.33 14.00
22226 59.0 6.3 1323 22253 done 0.64 - - 3570 - 2.53 0.093 2352 560.5 294.9 16.85 0.806 1735 -5.2 0.071 - - - - - - 14.42 14.33 13.96
22435 46.5 6.1 1345 22464 done 0.67 0.08 0.151 3640 875.0 - - 2355 - 322.3 20.15 0.786 1625 -5.5 0.060 - - - - - - 14.41 14.34 13.97
22646 26.6 9.0 1366 22658 roll 0.67 0.08 0.238 3611 -362.5 2.55 0.106 3757 549.8 322.3 - - 1623 - - - - - - - - 14.31 14.37 14.42
22748 18.6 7.5 1383 22761 done 0.67 - - 3611 - 2.55 0.097 2347 -552.9 322.3 - - 1621 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.49
22942 6.1 5.4 1402 22970 roll 0.71 - - 3611 - 2.58 0.108 937 -546.5 365.2 17.60 0.099 1452 -9.6 0.111 - - - - - - 14.63 14.42 14.42
22976 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22976 begin surface coast
23010 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23010 begin surface
SM 2.85 - - - - -10.27 9.80 0.049 90 9.2 1.75 0.095 1897 -3892.0 375.06 4.18 0.088 1411 337.6 -1.117 - - - - - -