NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 806 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 204.88 of 350.00 AH used of 24V (41.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -60.8 deg, depth 2.52 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 133 s
• GPS2 time: 32 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 72 VBD -0.59 - - 388 - - - 2396 - -116.8 -37.38 - 2221 - - - - - - - - - - -
79 3.2 -1.9 4 134 roll -0.59 12.27 0.353 3127 223.2 2.62 0.106 3811 540.1 -116.8 -29.75 - 3337 -37.5 - - - - - - - 13.66 13.88 14.35
366 32.6 -9.4 33 375 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.058 2401 -570.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
617 58.6 -10.0 58 626 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 998 -554.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.81 -
667 64.4 -12.1 63 675 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.069 2399 553.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
917 89.0 -10.2 88 926 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.068 991 -556.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
957 93.1 -10.2 92 966 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.068 2404 554.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.83 -
1207 116.2 -9.5 117 1217 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.085 3817 547.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
1268 121.9 -9.3 123 1277 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.055 2403 -565.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
1518 143.2 -8.0 148 1527 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.083 3818 544.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
1610 150.5 -8.0 157 1619 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.056 2395 -569.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
1861 171.8 -8.9 182 1871 roll -0.59 - - 3132 - 2.62 0.083 3818 543.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
1932 178.2 -8.8 189 1941 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.055 2398 -568.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
2184 198.4 -8.2 214 2192 roll -0.59 - - 3130 - 2.53 0.067 988 -557.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.84 -
2213 200.9 -8.2 217 2222 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.067 2404 555.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.86 -
2464 221.3 -8.1 242 2473 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.083 3817 547.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
2534 227.1 -8.0 249 2544 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.057 2400 -560.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
2785 244.2 -6.5 274 2794 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.068 993 -556.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
2835 248.0 -7.6 279 2844 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.067 2406 554.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
3106 268.9 -8.2 290 3113 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.083 3815 546.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
3195 276.4 -8.1 299 3202 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.057 2402 -565.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
3531 301.2 -7.0 312 3538 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.083 3815 543.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.79 -
3578 304.9 -6.9 317 3588 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.058 2385 -565.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
3894 325.2 -6.6 328 3898 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4189 343.9 -6.5 338 4197 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.084 3810 537.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.80 -
4280 350.5 -7.4 347 4288 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.058 2403 -562.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
4613 373.2 -6.7 360 4616 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4909 394.6 -6.9 370 4918 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.085 3819 541.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.80 -
4969 398.9 -7.0 376 4976 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.059 2386 -562.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.87 -
5303 421.1 -6.7 389 5311 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.085 3815 539.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.79 -
5343 424.1 -7.0 393 5352 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.059 2401 -558.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.87 -
5667 445.8 -7.0 405 5670 done -0.59 - - 3129 - - - 2400 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5964 467.6 -7.3 415 5968 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6262 488.6 -6.8 425 6271 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.086 3818 541.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.79 -
6313 491.9 -6.9 430 6322 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.059 2402 -559.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.88 -
6628 511.2 -6.1 441 6632 done -0.59 - - 3127 - - - 2396 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6922 529.6 -5.9 451 6926 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7223 548.0 -6.3 461 7230 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.087 3814 539.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.80 -
7282 551.7 -6.3 467 7290 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.060 2385 -560.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.84 -
7618 572.5 -6.5 480 7621 done -0.59 - - 3127 - - - 2381 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7913 591.8 -6.4 490 7917 done -0.59 - - 3127 - - - 2380 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8212 612.5 -7.0 500 8220 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.087 3813 536.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.79 -
8283 617.4 -7.1 507 8290 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.062 2402 -557.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.85 -
8606 637.8 -6.2 519 8614 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.073 986 -548.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.73 -
8645 640.5 -6.4 523 8653 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.070 2406 546.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
8965 660.0 -6.6 535 8973 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.089 3811 540.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.80 -
9056 666.3 -7.0 544 9064 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.060 2402 -556.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
9389 688.0 -6.9 557 9392 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
9685 706.4 -5.8 567 9693 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.088 3817 534.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
9726 708.7 -6.1 571 9733 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.061 2400 -555.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
10049 726.0 -4.9 583 10052 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10346 742.8 -5.8 593 10355 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.088 3814 534.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.84 -
10385 745.4 -6.2 597 10394 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.062 2390 -558.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.82 -
10712 762.4 -5.2 609 10715 done -0.59 - - 3127 - - - 2386 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11006 779.4 -5.7 619 11009 done -0.59 - - 3127 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11308 796.0 -5.3 629 11311 done -0.59 - - 3127 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11607 810.6 -4.9 639 11615 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3815 535.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.82 -
11656 812.9 -5.0 644 11664 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.065 2402 -554.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.82 -
11972 826.4 -4.6 655 11980 roll -0.59 - - 3133 - 2.58 0.073 992 -546.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
12020 828.9 -5.3 660 12029 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.073 2406 543.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.79 -
12337 844.1 -5.1 671 12344 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.090 3820 539.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.78 -
12414 848.9 -5.6 679 12423 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.063 2388 -555.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
12731 866.3 -5.7 690 12734 done -0.59 - - 3127 - - - 2387 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13025 883.8 -5.8 700 13028 done -0.59 - - 3127 - - - 2386 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13327 899.6 -5.3 710 13331 done -0.59 - - 3127 - - - 2386 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
13625 914.8 -4.8 720 13633 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.091 3818 530.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.80 -
13674 917.6 -5.6 725 13683 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.066 2399 -550.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.78 -
13990 934.3 -5.5 736 13998 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.074 984 -544.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.77 -
14028 937.0 -6.3 740 14036 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.072 2399 544.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.77 -
14355 955.0 -5.8 752 14362 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.090 3814 540.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.79 -
14422 959.1 -5.9 759 14429 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.066 2397 -549.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.78 -
14749 976.5 -5.2 771 14752 done -0.59 - - 3127 - - - 2395 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
15043 984.2 -0.1 781 15046 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
15098 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
15098 begin apogee
15110 984.3 - 783 15222 done -0.25 0.38 0.121 3246 318.4 - - 2314 - - 106.25 1.906 2857 -4.4 0.441 - - - - - - 13.64 - 12.91
15225 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15225 begin climb
15232 984.2 - 787 15360 roll 0.59 0.80 0.103 3510 330.0 2.80 0.090 3746 511.4 116.8 112.28 1.873 2380 -4.2 0.435 - - - - - - 13.66 13.54 12.64
15502 972.0 7.7 814 15512 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.065 2343 -554.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.95 -
15823 947.6 7.6 826 15833 done 0.59 - - 3519 - - - 2342 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16129 926.8 6.7 836 16138 done 0.60 - - 3519 - - - 2342 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16428 907.6 6.5 846 16437 done 0.62 - - 3519 - - - 2342 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16729 888.8 6.3 856 16739 roll 0.64 - - 3519 - 2.60 0.090 3747 540.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
16801 883.2 7.9 863 16811 done 0.64 - - 3519 - 2.55 0.067 2319 -560.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.06 -
17122 862.5 6.5 875 17132 roll 0.66 - - 3519 - 2.53 0.083 922 -552.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.95 -
17154 860.3 6.7 878 17165 done 0.67 - - 3519 - 2.55 0.073 2342 556.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.03 -
17486 840.0 6.1 891 17495 done 0.70 - - 3520 - - - 2341 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17791 823.7 5.2 901 17848 roll 0.73 0.12 0.154 3577 475.0 2.65 0.083 920 -536.2 168.7 46.15 1.708 2168 -4.5 0.419 - - - - - - 14.03 14.00 13.16
17885 816.5 8.1 910 17895 done 0.73 - - 3577 - 2.55 0.073 2330 552.9 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.96 -
18207 783.3 10.6 922 18216 done 0.73 - - 3577 - - - 2325 - 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - - -
18511 751.4 10.4 932 18521 roll 0.73 - - 3578 - 2.58 0.083 916 -546.1 168.7 - - 2167 - - - - - - - - - 13.94 -
18543 747.9 10.1 935 18553 done 0.73 - - 3578 - 2.55 0.074 2334 556.1 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 14.02 -
18874 714.2 10.0 948 18884 roll 0.73 - - 3578 - 2.58 0.091 3745 546.9 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.95 -
18907 711.0 10.2 951 18917 done 0.73 - - 3584 - 2.53 0.067 2322 -562.5 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 14.03 -
19238 678.1 9.7 964 19248 roll 0.73 - - 3589 - 2.53 0.083 928 -551.0 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.91 -
19301 672.2 9.6 970 19311 done 0.73 - - 3588 - 2.53 0.073 2330 554.2 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.99 -
19632 641.1 9.2 983 19641 done 0.73 - - 3587 - - - 2329 - 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - - -
19937 614.1 9.1 993 19948 roll 0.73 - - 3592 - 2.58 0.082 918 -546.9 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.89 -
19999 608.1 9.0 999 20009 done 0.73 0.12 0.259 3570 -183.3 2.55 0.073 2328 552.9 168.7 - - 2169 - - - - - - - - 13.73 13.97 -
20330 581.8 7.8 1012 20340 roll 0.73 - - 3571 - 2.60 0.089 3741 543.5 168.7 - - 2167 - - - - - - - - - 13.88 -
20401 575.8 9.0 1019 20411 done 0.73 - - 3566 - 2.53 0.067 2334 -556.1 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 14.00 -
20722 549.3 8.7 1031 20732 roll 0.73 - - 3573 - 2.55 0.078 922 -553.7 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.90 -
20753 546.3 9.4 1034 20763 done 0.73 - - 3573 - 2.58 0.073 2344 551.2 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.96 -
21084 513.9 10.1 1047 21095 roll 0.73 - - 3573 - 2.58 0.089 3742 541.9 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.87 -
21135 508.6 10.5 1052 21146 done 0.73 - - 3574 - 2.53 0.064 2328 -558.9 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.94 -
21452 479.7 9.0 1063 21461 done 0.73 - - 3575 - - - 2324 - 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - - -
21750 452.5 9.1 1073 21760 roll 0.73 - - 3575 - 2.65 0.089 3745 536.2 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.86 -
21792 447.9 9.8 1077 21803 done 0.73 - - 3575 - 2.55 0.065 2319 -559.2 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.93 -
22114 417.5 9.6 1089 22124 roll 0.73 - - 3576 - 2.53 0.080 926 -550.6 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.85 -
22187 410.3 9.8 1096 22197 done 0.73 - - 3576 - 2.55 0.072 2335 552.5 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.92 -
22508 381.5 8.5 1108 22517 done 0.73 - - 3576 - - - 2334 - 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - - -
22814 357.0 8.0 1118 22824 roll 0.73 - - 3577 - 2.58 0.089 3734 542.6 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.83 -
22884 350.4 9.1 1125 22895 done 0.73 - - 3577 - 2.53 0.066 2332 -554.2 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.90 -
23206 323.7 8.2 1137 23216 roll 0.73 - - 3586 - 2.55 0.075 918 -554.5 168.7 - - 2166 - - - - - - - - - 13.83 -
23267 318.7 8.4 1143 23277 done 0.73 - - 3586 - 2.55 0.071 2328 552.9 168.7 - - 2172 - - - - - - - - - 13.90 -
23598 291.3 8.1 1156 23608 done 0.73 - - 3586 - - - 2327 - 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - - -
23903 266.6 8.2 1166 23913 roll 0.73 - - 3587 - 2.60 0.086 3741 543.8 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.82 -
23974 259.9 9.0 1173 23984 done 0.73 - - 3588 - 2.55 0.064 2319 -557.6 168.7 - - 2167 - - - - - - - - - 13.90 -
24287 234.9 8.4 1196 24298 roll 0.73 - - 3592 - 2.55 0.077 921 -548.2 168.7 - - 2166 - - - - - - - - - 13.82 -
24319 232.0 8.4 1199 24330 done 0.73 0.12 0.247 3565 -225.0 2.55 0.070 2333 553.7 168.7 - - 2168 - - - - - - - - 13.66 13.90 -
24573 213.1 7.9 1224 24583 roll 0.73 - - 3565 - 2.60 0.086 3744 542.7 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.78 -
24635 207.8 8.6 1230 24646 done 0.73 - - 3564 - 2.53 0.063 2333 -557.7 168.7 - - 2172 - - - - - - - - - 13.88 -
24887 189.1 7.0 1255 24897 done 0.73 - - 3564 - - - 2333 - 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - - -
25138 170.3 8.6 1280 25148 done 0.73 - - 3565 - - - 2333 - 168.7 - - 2165 - - - - - - - - - - -
25390 152.2 6.5 1305 25401 roll 0.75 - - 3565 - 2.55 0.075 922 -553.3 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.83 -
25443 148.6 6.9 1310 25453 done 0.75 - - 3564 - 2.55 0.070 2335 554.1 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.83 -
25695 130.3 7.1 1335 25705 roll 0.75 - - 3564 - 2.58 0.083 3734 542.2 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.83 -
25827 120.6 6.9 1348 25838 done 0.75 - - 3565 - 2.53 0.060 2320 -558.9 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.90 -
26081 104.9 6.7 1373 26092 roll 0.76 - - 3564 - 2.62 0.083 3736 540.5 168.7 - - 2167 - - - - - - - - - 13.82 -
26123 102.0 6.7 1377 26135 done 0.78 - - 3564 - 2.50 0.059 2327 -563.6 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.92 -
26377 86.0 6.2 1402 26388 roll 0.80 - - 3565 - 2.55 0.074 921 -551.4 168.7 - - 2168 - - - - - - - - - 13.76 -
26500 79.6 4.6 1414 26561 done 0.84 - - 3564 - 2.55 0.066 2334 554.1 233.6 51.75 0.799 1905 -5.1 0.099 - - - - - - - 13.88 13.57
26805 64.5 4.7 1444 26867 roll 0.89 0.12 0.134 3630 550.0 2.60 0.074 917 -545.0 296.7 49.20 0.766 1645 -5.3 0.087 - - - - - - 13.99 14.11 13.51
26882 59.9 7.1 1451 26892 done 0.89 - - 3630 - 2.50 0.066 2329 564.8 296.7 - - 1644 - - - - - - - - - 14.03 -
27134 35.6 9.7 1476 27144 roll 0.89 - - 3630 - 2.55 0.083 3735 551.4 296.7 - - 1641 - - - - - - - - - 13.93 -
27345 10.9 12.5 1497 27357 done 0.89 - - 3630 - 2.50 0.059 2318 -566.8 296.7 - - 1641 - - - - - - - - - 13.99 -
27415 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27415 begin surface coast
27457 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27457 begin surface
SM 2.62 - - - - -9.10 9.38 0.058 395 42.1 0.15 0.127 2398 9120.0 350.04 22.88 0.096 1430 62.5 -0.174 - - - - - -