NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 794 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 111.77 of 150.00 AH used of 24V (25.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 83.61 of 100.00 AH used of 10V (16.39% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 357.89, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 19 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 112 - - - 2195 - -136.3 -66.75 - 2799 - - - - - - - - - - -
90 3.4 -3.4 12 121 roll -0.47 11.62 0.213 3035 251.5 2.22 0.062 788 -633.8 -136.3 -12.45 - 3351 -44.3 - - - - - - - 24.39 25.33 26.20
347 46.3 -15.5 61 354 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.052 2204 629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.13 -
661 91.1 -13.0 122 668 done -0.47 - - 3026 - - - 2204 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
978 126.7 -11.1 176 986 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.061 3609 597.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.89 -
997 129.1 -11.3 178 1008 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.042 2182 -620.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.31 -
1308 162.0 -10.8 199 1316 roll -0.47 - - 3015 - 2.22 0.050 800 -622.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
1359 167.7 -11.3 204 1367 done -0.47 0.10 0.106 3043 280.0 2.28 0.050 2201 614.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 24.87 25.08 -
1668 193.8 -7.5 225 1676 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.061 3610 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.84 -
1718 197.7 -7.8 230 1727 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.042 2193 -621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
2039 224.6 -9.1 247 2044 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.050 812 -622.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.04 -
2086 228.4 -9.1 249 2090 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.050 2203 610.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.04 -
2389 257.5 -9.4 264 2393 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 808 -620.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.03 -
2416 259.4 -9.4 265 2420 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.050 2201 611.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.02 -
2718 288.2 -9.0 280 2723 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.061 3613 593.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.79 -
2759 291.7 -9.1 282 2764 done -0.47 0.10 0.099 3045 380.0 2.25 0.041 2195 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.06 25.31 -
3079 314.4 -7.0 298 3083 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.063 3609 606.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.77 -
3106 315.8 -6.9 299 3110 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.043 2201 -617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.26 -
3409 341.1 -8.3 314 3413 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.051 804 -620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.98 -
3447 344.4 -8.4 316 3453 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.051 2205 609.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.97 -
3768 371.1 -8.1 332 3773 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.063 3613 591.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.75 -
3816 374.4 -8.1 334 3820 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.044 2193 -617.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.23 -
4119 401.2 -8.7 349 4123 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.051 801 -618.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.96 -
4156 404.0 -8.9 350 4161 done -0.47 0.12 0.132 3045 216.7 2.30 0.050 2203 609.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 24.84 24.96 -
4469 427.3 -7.2 361 4475 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.063 3606 597.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.72 -
4518 429.5 -7.3 362 4528 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.044 2185 -617.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.22 -
4829 453.5 -7.0 373 4835 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.063 3608 592.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.70 -
4859 455.5 -6.9 374 4865 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.044 2211 -620.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
5190 478.9 -7.2 385 5195 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.052 793 -616.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.93 -
5249 483.3 -7.3 387 5255 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.052 2197 610.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.92 -
5579 508.3 -7.7 398 5585 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.064 3609 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.66 -
5708 518.5 -8.6 402 5715 done -0.47 0.12 0.126 3044 308.3 2.30 0.044 2194 -615.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.00 25.19 -
6029 541.3 -6.9 413 6035 roll -0.47 - - 3036 - 2.40 0.064 3608 589.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.64 -
6059 543.5 -7.1 414 6065 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.044 2196 -613.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.17 -
6390 571.0 -8.2 425 6391 done -0.47 - - 3036 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6689 593.5 -7.0 435 6695 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.065 3608 589.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.62 -
6727 595.6 -7.1 436 6731 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.045 2202 -611.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
7041 618.9 -7.3 447 7042 done -0.47 - - 3026 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7339 640.9 -7.3 457 7340 done -0.47 - - 3026 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7639 663.6 -7.7 467 7641 done -0.47 - - 3027 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7939 685.7 -6.8 477 7941 done -0.47 - - 3026 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8240 707.5 -7.7 487 8245 roll -0.47 - - 3016 - 2.40 0.066 3605 585.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.56 -
8299 712.6 -8.1 489 8305 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.046 2200 -610.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.09 -
8629 739.5 -8.0 500 8630 done -0.47 - - 3016 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8930 763.3 -7.9 510 8935 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.054 797 -608.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.78 -
8959 765.6 -7.9 511 8965 done -0.47 - - 3016 - 2.33 0.054 2202 603.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.77 -
9289 790.2 -7.4 522 9295 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3604 589.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.53 -
9337 792.4 -7.4 523 9342 done -0.47 0.12 0.122 3048 300.0 2.30 0.046 2200 -610.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.91 25.08 -
9641 810.1 -5.2 533 9642 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9940 825.8 -5.3 543 9945 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.067 3602 585.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.49 -
9971 827.3 -5.2 544 9975 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2191 -627.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.05 -
10301 845.7 -5.4 555 10302 done -0.47 - - 3040 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10600 863.3 -5.9 565 10605 roll -0.47 - - 3030 - 2.42 0.067 3607 586.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.46 -
10660 867.6 -6.8 567 10665 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.047 2194 -614.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.03 -
10991 890.3 -6.7 578 10992 done -0.47 - - 3030 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11290 909.7 -6.4 588 11295 roll -0.47 - - 3021 - 2.42 0.067 3608 585.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.46 -
11349 913.9 -6.8 590 11355 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2195 -614.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.02 -
11680 937.6 -7.1 601 11681 done -0.47 - - 3021 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11980 957.9 -6.7 611 11985 roll -0.47 - - 3012 - 2.42 0.067 3608 584.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.44 -
12010 959.9 -6.8 612 12015 done -0.47 - - 3012 - 2.30 0.047 2197 -613.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.00 -
12341 983.2 -7.0 623 12343 done -0.47 0.12 0.133 3049 308.3 - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.92 - -
12486 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12486 begin apogee
12494 990.7 -5.0 628 12622 done -0.22 0.20 0.109 3122 365.0 - - 2337 - - 125.22 1.157 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.57 - 22.68
12623 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12623 begin climb
12627 994.7 - 632 12768 roll 0.47 0.65 0.071 3358 363.1 2.50 0.054 926 -564.4 136.3 133.27 1.121 2236 -4.2 0.416 - - - - - - 24.27 23.34 21.90
12801 986.6 5.9 638 12836 done 0.48 - - 3358 - 2.40 0.055 2321 581.2 163.9 27.62 1.061 2123 -4.1 0.426 - - - - - - - 23.87 22.02
13160 952.2 9.9 650 13165 roll 0.48 - - 3358 - 2.38 0.069 3733 593.3 163.9 - - 2115 - - - - - - - - - 25.31 -
13207 949.1 9.9 651 13212 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.050 2330 -610.0 163.9 - - 2115 - - - - - - - - - 25.51 -
13509 916.0 10.2 661 13510 done 0.48 - - 3369 - - - 2325 - 163.9 - - 2114 - - - - - - - - - - -
13811 885.5 10.1 671 13815 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.069 3741 602.6 163.9 - - 2113 - - - - - - - - - 25.15 -
13847 883.4 10.0 672 13851 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.050 2325 -607.7 163.9 - - 2113 - - - - - - - - - 25.42 -
14149 849.8 10.5 682 14150 done 0.48 - - 3378 - - - 2321 - 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - - -
14449 819.2 10.0 692 14455 roll 0.48 - - 3378 - 2.40 0.068 3733 588.3 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 24.99 -
14480 815.9 10.2 693 14486 done 0.48 0.10 0.121 3355 -230.0 2.30 0.050 2331 -609.6 163.9 - - 2112 - - - - - - - - 25.06 25.32 -
14809 787.8 8.1 704 14815 roll 0.48 - - 3363 - 2.35 0.057 907 -606.0 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.08 -
14847 785.5 7.9 705 14851 done 0.48 - - 3364 - 2.35 0.057 2325 603.4 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.08 -
15161 759.1 8.4 716 15165 roll 0.48 - - 3364 - 2.40 0.069 3737 588.3 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 24.88 -
15219 753.7 8.6 718 15225 done 0.48 - - 3374 - 2.35 0.049 2314 -605.5 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.25 -
15549 724.6 9.0 729 15550 done 0.48 - - 3374 - - - 2309 - 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
15851 697.5 9.1 739 15855 roll 0.48 - - 3374 - 2.45 0.068 3737 582.9 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 24.80 -
15887 694.6 9.1 740 15892 done 0.48 0.12 0.145 3353 -175.0 2.35 0.049 2315 -605.1 163.9 - - 2111 - - - - - - - - 25.01 25.20 -
16201 669.8 7.8 751 16202 done 0.48 - - 3353 - - - 2309 - 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
16501 647.4 7.3 761 16506 roll 0.48 - - 3352 - 2.45 0.068 3737 582.9 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 24.75 -
16538 644.9 7.4 762 16542 done 0.48 - - 3360 - 2.35 0.049 2317 -604.3 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.17 -
16850 619.7 7.9 773 16852 done 0.48 - - 3360 - - - 2312 - 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17151 595.9 7.9 783 17156 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.057 921 -604.8 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 24.89 -
17181 593.3 7.8 784 17186 done 0.48 - - 3370 - 2.33 0.057 2327 603.4 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 24.91 -
17511 565.9 8.3 795 17512 done 0.48 - - 3370 - - - 2326 - 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17810 541.7 8.1 805 17816 roll 0.48 - - 3370 - 2.40 0.067 3734 586.7 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 24.69 -
17872 535.9 8.8 807 17876 done 0.48 - - 3380 - 2.28 0.049 2317 -621.5 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.11 -
18200 506.4 9.0 818 18207 roll 0.48 - - 3390 - 2.33 0.057 914 -602.1 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 24.86 -
18231 503.8 9.0 819 18237 done 0.48 0.10 0.108 3356 -340.0 2.33 0.056 2320 603.4 163.9 - - 2110 - - - - - - - - 24.68 24.88 -
18562 479.0 7.6 830 18566 roll 0.48 - - 3356 - 2.40 0.068 3727 586.2 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 24.65 -
18620 473.8 8.2 832 18626 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.049 2321 -603.4 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.10 -
18951 447.4 7.7 843 18957 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.056 923 -607.8 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 24.84 -
19030 442.9 7.6 845 19039 done 0.48 - - 3374 - 2.35 0.056 2334 600.4 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 24.85 -
19340 417.4 7.6 856 19346 roll 0.48 - - 3374 - 2.40 0.068 3737 584.6 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 24.61 -
19418 412.1 8.1 858 19424 done 0.48 0.12 0.144 3352 -183.3 2.33 0.048 2328 -604.7 163.9 - - 2110 - - - - - - - - 24.87 25.08 -
19722 390.5 6.6 870 19740 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.057 920 -604.3 175.1 8.68 0.705 2080 -3.5 0.214 - - - - - - - 25.18 23.91
19788 386.1 7.1 873 19793 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.055 2327 603.9 175.1 - - 2079 - - - - - - - - - 25.21 -
20090 363.9 7.1 888 20096 roll 0.49 - - 3361 - 2.38 0.067 3731 589.9 175.1 - - 2079 - - - - - - - - - 24.85 -
20140 360.7 7.5 890 20150 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.049 2320 -605.6 175.1 - - 2079 - - - - - - - - - 25.20 -
20450 334.7 8.1 906 20456 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.055 913 -603.9 175.1 - - 2079 - - - - - - - - - 24.89 -
20498 331.4 8.2 908 20503 done 0.49 - - 3381 - 2.35 0.055 2327 601.7 175.1 - - 2079 - - - - - - - - - 24.91 -
20802 303.8 8.8 923 20806 roll 0.49 - - 3381 - 2.35 0.067 3741 601.7 175.1 - - 2079 - - - - - - - - - 24.65 -
20860 297.8 9.7 926 20867 done 0.49 0.15 0.136 3346 -233.3 2.33 0.048 2328 -606.4 175.1 - - 2079 - - - - - - - - 24.84 25.13 -
21181 275.6 6.9 942 21182 done 0.49 - - 3346 - - - 2324 - 177.2 - - 2078 - - - - - - - - - - -
21482 255.2 6.6 957 21501 roll 0.49 - - 3346 - 2.42 0.067 3734 582.6 187.4 13.05 0.672 2027 -3.9 0.166 - - - - - - - 25.07 23.97
21589 247.7 7.7 962 21593 done 0.49 - - 3353 - 2.33 0.047 2311 -610.7 187.4 - - 2024 - - - - - - - - - 25.38 -
21894 226.1 6.9 977 21898 roll 0.49 - - 3354 - 2.38 0.067 3734 597.9 189.6 - - 2023 - - - - - - - - - 24.86 -
21968 220.6 7.7 980 21973 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.047 2322 -606.0 189.6 - - 2023 - - - - - - - - - 25.22 -
22271 201.8 5.6 995 22310 done 0.51 - - 3363 - - - 2315 - 225.1 33.95 0.682 1875 -4.4 0.144 - - - - - - - - 23.82
22614 183.3 6.7 1017 22630 roll 0.51 - - 3363 - 2.40 0.066 3737 592.5 232.9 7.62 0.575 1844 -4.1 0.145 - - - - - - - 25.32 23.97
22680 177.6 9.1 1024 22689 done 0.51 - - 3372 - 2.33 0.047 2310 -612.4 232.9 - - 1841 - - - - - - - - - 25.48 -
22992 153.9 7.0 1045 22999 roll 0.51 - - 3382 - 2.28 0.055 917 -611.0 233.9 - - 1840 - - - - - - - - - 25.12 -
23140 142.5 8.0 1060 23151 done 0.51 - - 3383 - 2.33 0.053 2330 606.4 233.9 - - 1840 - - - - - - - - - 25.10 -
23452 119.7 7.4 1081 23458 roll 0.51 - - 3390 - 2.28 0.055 915 -620.6 233.9 - - 1840 - - - - - - - - - 24.98 -
23551 112.6 7.9 1100 23557 done 0.51 - - 3390 - 2.25 0.054 2326 627.1 233.9 - - 1839 - - - - - - - - - 25.01 -
23863 89.0 7.5 1161 23869 roll 0.51 - - 3399 - 2.28 0.054 917 -618.0 233.9 - - 1839 - - - - - - - - - 24.96 -
23882 87.4 8.1 1164 23889 done 0.51 0.15 0.117 3356 -286.7 2.25 0.054 2325 625.8 233.9 - - 1839 - - - - - - - - 24.88 24.98 -
24198 72.3 5.1 1225 24251 roll 0.53 - - 3356 - 2.35 0.054 918 -598.7 283.1 42.92 0.597 1638 -4.7 0.064 - - - - - - - 25.20 23.89
24266 69.3 4.2 1236 24332 done 0.56 - - 3356 - 2.25 0.052 2329 627.1 354.3 59.58 0.562 1349 -4.9 0.067 - - - - - - - 25.25 23.71
24639 36.1 9.9 1307 24646 roll 0.56 - - 3354 - 2.30 0.065 3734 610.9 354.3 - - 1340 - - - - - - - - - 25.16 -
24679 32.9 7.8 1314 24686 done 0.56 - - 3354 - 2.22 0.045 2319 -637.4 354.3 - - 1339 - - - - - - - - - 25.46 -
24965 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24965 begin surface coast
25000 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25000 begin surface
SM 2.20 - - - - -9.47 8.35 0.028 128 -386.3 0.17 0.076 2191 -752.9 357.89 - - 1335 - - - - - - - -