NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 790 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 111.21 of 150.00 AH used of 24V (25.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 83.20 of 100.00 AH used of 10V (16.80% remains)
• Surface angle -79.4 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 398.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.47 - - 106 - - - 2189 - -136.3 -50.35 - 2633 - - - - - - - - - - -
73 3.1 -1.6 9 110 roll -0.47 11.73 0.217 3031 249.4 2.20 0.063 802 -630.5 -136.3 -17.80 - 3351 -40.3 - - - - - - - 24.54 25.32 26.20
245 29.7 -14.1 41 252 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.051 2206 632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.16 -
558 74.6 -14.7 102 565 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.061 3619 614.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.94 -
608 81.7 -12.9 111 616 done -0.47 0.12 0.128 3046 283.3 2.20 0.043 2209 -640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.13 25.31 -
924 113.1 -9.7 172 931 roll -0.47 - - 3046 - 2.22 0.050 791 -638.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.07 -
999 120.3 -9.4 186 1008 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.050 2200 612.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.08 -
1311 147.8 -8.8 207 1312 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1609 172.8 -8.7 227 1619 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.062 3607 598.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.83 -
1662 177.4 -9.4 232 1669 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2187 -639.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
1970 206.3 -9.3 252 1975 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.050 796 -626.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.04 -
2050 214.1 -9.7 256 2055 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.050 2200 615.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.05 -
2371 246.3 -10.2 272 2375 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.062 3613 614.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.82 -
2407 249.4 -10.3 273 2412 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.28 0.043 2201 -619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.10 25.27 -
2710 274.7 -7.4 288 2715 roll -0.47 - - 3046 - 2.25 0.050 799 -623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.01 -
2739 276.2 -7.3 289 2747 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.050 2204 610.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.01 -
3050 300.5 -7.7 305 3055 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.063 3607 597.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.77 -
3089 303.8 -7.9 307 3096 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.044 2195 -619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.26 -
3412 331.3 -8.9 323 3416 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.051 801 -633.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.98 -
3468 335.9 -9.0 325 3472 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.050 2204 610.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.99 -
3771 364.5 -9.3 340 3776 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.063 3609 610.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.76 -
3841 371.0 -9.3 343 3846 done -0.47 0.08 0.103 3041 375.0 2.25 0.045 2208 -622.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.03 25.24 -
4159 394.3 -7.3 359 4165 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.051 791 -616.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.96 -
4200 397.2 -7.4 361 4205 done -0.47 - - 3035 - 2.33 0.052 2219 612.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.96 -
4511 421.8 -8.3 372 4515 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.064 3627 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.72 -
4587 427.1 -8.7 374 4592 done -0.47 - - 3024 - 2.33 0.044 2190 -616.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.22 -
4890 455.1 -8.6 384 4896 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.051 808 -622.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.95 -
4921 457.8 -8.7 385 4925 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.052 2200 610.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.96 -
5250 486.9 -8.6 396 5255 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.064 3611 592.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.70 -
5339 494.8 -8.7 399 5346 done -0.47 0.12 0.127 3043 308.3 2.30 0.044 2193 -616.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.01 25.20 -
5671 516.8 -6.3 410 5675 roll -0.47 - - 3043 - 2.20 0.053 798 -634.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.91 -
5708 518.7 -6.3 411 5712 done -0.47 - - 3036 - 2.33 0.052 2210 606.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.92 -
6020 539.5 -6.5 422 6026 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.065 3604 593.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.67 -
6100 543.6 -6.6 424 6108 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.045 2200 -615.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.19 -
6410 566.4 -6.9 435 6411 done -0.47 - - 3026 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6710 587.5 -6.9 445 6711 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7012 607.4 -6.6 455 7016 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.066 3606 591.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.64 -
7041 609.4 -6.6 456 7046 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.046 2196 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
7370 633.7 -7.6 467 7371 done -0.47 - - 3016 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7670 656.2 -7.4 477 7671 done -0.47 - - 3016 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7971 679.0 -7.8 487 7976 roll -0.47 - - 3007 - 2.40 0.066 3607 588.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.61 -
8008 681.5 -7.9 488 8013 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.30 0.047 2200 -611.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.95 25.12 -
8321 703.5 -6.8 499 8327 roll -0.47 - - 3037 - 2.40 0.067 3605 585.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.58 -
8360 705.8 -7.0 500 8366 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.047 2200 -610.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
8681 730.3 -7.4 511 8687 roll -0.47 - - 3028 - 2.40 0.066 3609 587.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.58 -
8711 732.6 -7.3 512 8717 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.047 2202 -611.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.10 -
9042 758.1 -7.7 523 9043 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9341 781.1 -7.8 533 9346 roll -0.47 - - 3018 - 2.40 0.066 3605 585.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.57 -
9379 783.6 -7.9 534 9383 done -0.47 - - 3018 - 2.33 0.047 2193 -606.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.08 -
9691 808.5 -7.7 545 9697 roll -0.47 - - 3009 - 2.42 0.065 3613 586.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.56 -
9722 810.8 -7.7 546 9727 done -0.47 0.10 0.095 3046 370.0 2.30 0.045 2196 -616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.89 25.13 -
10052 829.9 -5.6 557 10053 done -0.47 - - 3046 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10352 847.0 -5.7 567 10357 roll -0.47 - - 3039 - 2.42 0.066 3614 586.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.53 -
10383 849.0 -5.9 568 10387 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.046 2189 -625.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.10 -
10712 868.0 -5.8 579 10713 done -0.47 - - 3038 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11012 884.7 -5.4 589 11013 done -0.47 - - 3039 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11313 901.1 -5.5 599 11317 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.067 3607 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.49 -
11350 902.8 -5.6 600 11354 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.047 2201 -603.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.04 -
11662 922.0 -5.9 611 11663 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11963 939.9 -5.9 621 11968 roll -0.47 - - 3024 - 2.42 0.068 3609 582.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.47 -
11992 941.7 -5.8 622 11998 done -0.47 - - 3024 - 2.33 0.048 2192 -608.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.02 -
12322 961.5 -5.8 633 12323 done -0.47 - - 3024 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12623 980.3 -6.6 643 12625 done -0.47 - - 3024 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12769 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12769 begin apogee
12777 990.3 -6.7 648 12908 done -0.22 0.28 0.106 3118 335.7 - - 2332 - - 125.50 1.152 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.32 - 22.69
12909 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12909 begin climb
12911 994.4 - 652 13049 done 0.47 0.68 0.072 3347 336.8 - - 2332 - 136.3 133.98 1.121 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.27 - 21.88
13342 967.2 8.0 667 13343 done 0.47 - - 3346 - - - 2332 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13642 942.3 8.3 677 13643 done 0.47 - - 3347 - - - 2332 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13942 918.2 8.1 687 13948 roll 0.47 - - 3347 - 2.38 0.068 3744 593.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.20 -
13973 915.6 8.1 688 13978 done 0.47 - - 3357 - 2.28 0.050 2324 -622.8 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.44 -
14302 888.3 8.2 699 14308 roll 0.47 - - 3367 - 2.33 0.057 915 -604.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.22 -
14350 885.7 8.2 700 14354 done 0.47 - - 3368 - 2.33 0.057 2323 604.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.22 -
14653 858.0 8.6 710 14658 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.068 3729 590.8 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.04 -
14682 855.1 8.8 711 14688 done 0.47 0.12 0.153 3347 -166.7 2.33 0.049 2323 -603.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.13 25.36 -
15012 830.7 7.3 722 15018 roll 0.47 - - 3355 - 2.33 0.057 918 -603.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.10 -
15074 826.3 7.4 724 15078 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.057 2320 609.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.13 -
15402 800.2 7.9 735 15408 roll 0.47 - - 3355 - 2.40 0.068 3737 590.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 24.93 -
15462 794.7 8.5 737 15468 done 0.47 - - 3364 - 2.35 0.049 2313 -606.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.28 -
15793 767.5 8.3 748 15798 roll 0.47 - - 3365 - 2.38 0.068 3734 597.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.89 -
15831 764.7 8.4 749 15837 done 0.47 - - 3375 - 2.33 0.050 2322 -606.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.26 -
16153 735.8 8.4 760 16158 roll 0.47 - - 3386 - 2.30 0.057 929 -605.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.02 -
16200 733.2 8.5 761 16205 done 0.47 0.15 0.135 3347 -260.0 2.33 0.057 2326 599.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 24.86 25.03 -
16503 709.9 7.1 771 16508 roll 0.47 - - 3346 - 2.38 0.068 3730 589.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.84 -
16570 704.8 7.8 773 16574 done 0.47 - - 3354 - 2.33 0.050 2324 -603.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.21 -
16884 679.5 8.1 784 16885 done 0.47 - - 3354 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17182 655.2 7.8 794 17188 roll 0.47 - - 3354 - 2.42 0.067 3737 585.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.79 -
17212 652.6 8.0 795 17218 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.049 2321 -607.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.20 -
17542 625.9 7.8 806 17548 roll 0.47 - - 3363 - 2.42 0.067 3739 586.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.76 -
17581 623.2 7.9 807 17587 done 0.47 - - 3373 - 2.35 0.049 2319 -604.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.18 -
17902 596.7 7.9 818 17908 roll 0.47 - - 3383 - 2.33 0.057 921 -600.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.91 -
17940 594.5 7.8 819 17945 done 0.47 0.15 0.133 3344 -260.0 2.35 0.056 2333 600.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 24.77 24.94 -
18255 574.8 5.8 830 18289 roll 0.48 - - 3344 - 2.42 0.068 3735 579.3 167.7 27.27 0.904 2110 -4.1 0.290 - - - - - - - 24.99 23.65
18322 570.8 6.1 832 18350 done 0.49 - - 3351 - 2.35 0.050 2312 -605.5 191.4 22.83 0.864 2012 -4.3 0.318 - - - - - - - 25.28 23.50
18674 545.0 7.4 844 18679 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.057 929 -606.6 191.4 - - 2005 - - - - - - - - - 25.27 -
18723 542.8 7.3 845 18732 done 0.49 - - 3361 - 2.33 0.056 2334 603.0 191.4 - - 2005 - - - - - - - - - 25.26 -
19034 517.2 7.8 856 19035 done 0.49 - - 3361 - - - 2334 - 191.4 - - 2004 - - - - - - - - - - -
19333 493.5 8.0 866 19339 roll 0.49 - - 3371 - 2.35 0.056 912 -605.1 191.4 - - 2004 - - - - - - - - - 25.10 -
19364 491.1 7.9 867 19369 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.056 2323 605.6 191.4 - - 2003 - - - - - - - - - 25.13 -
19693 462.5 8.8 878 19694 done 0.49 - - 3370 - - - 2323 - 191.4 - - 2003 - - - - - - - - - - -
19994 438.5 8.0 888 19999 roll 0.49 - - 3371 - 2.40 0.067 3739 590.0 191.4 - - 2003 - - - - - - - - - 24.84 -
20031 435.7 8.2 889 20036 done 0.49 - - 3381 - 2.33 0.048 2329 -605.2 191.4 - - 2002 - - - - - - - - - 25.23 -
20345 408.8 8.1 900 20346 done 0.49 - - 3381 - - - 2323 - 191.4 - - 2003 - - - - - - - - - - -
20644 383.6 8.1 913 20649 roll 0.49 - - 3391 - 2.35 0.056 903 -604.3 191.4 - - 2002 - - - - - - - - - 24.95 -
20671 382.0 8.0 914 20676 done 0.49 0.15 0.126 3351 -266.7 2.38 0.056 2330 599.6 191.4 - - 2002 - - - - - - - - 24.82 24.96 -
20975 361.1 6.7 929 20984 done 0.50 - - 3351 - - - 2330 - 199.6 6.97 0.653 1980 -3.2 0.196 - - - - - - - - 23.96
21274 342.2 6.0 944 21301 done 0.51 - - 3351 - - - 2330 - 225.7 25.23 0.762 1873 -4.2 0.213 - - - - - - - - 23.81
21595 322.5 6.5 960 21614 roll 0.51 - - 3358 - 2.35 0.057 917 -601.3 240.0 13.52 0.714 1814 -4.4 0.221 - - - - - - - 25.36 23.89
21642 319.8 6.6 962 21659 done 0.52 - - 3358 - 2.33 0.055 2327 605.2 250.1 10.57 0.683 1774 -3.8 0.198 - - - - - - - 25.39 23.84
21975 295.2 7.2 979 21979 roll 0.52 - - 3366 - 2.33 0.057 916 -605.6 250.1 - - 1769 - - - - - - - - - 25.19 -
22002 293.9 7.1 980 22006 done 0.52 - - 3367 - 2.33 0.055 2326 605.2 250.1 - - 1769 - - - - - - - - - 25.21 -
22304 269.9 7.8 995 22305 done 0.52 - - 3367 - - - 2326 - 250.1 - - 1768 - - - - - - - - - - -
22605 245.9 8.2 1010 22610 roll 0.52 - - 3375 - 2.33 0.056 914 -606.0 250.1 - - 1768 - - - - - - - - - 25.03 -
22644 242.5 8.3 1012 22649 done 0.52 - - 3375 - 2.33 0.054 2331 608.2 250.1 - - 1768 - - - - - - - - - 25.06 -
22964 215.9 8.0 1028 22969 roll 0.52 - - 3375 - 2.38 0.067 3735 589.9 250.1 - - 1768 - - - - - - - - - 24.82 -
23054 208.7 9.0 1032 23063 done 0.52 - - 3385 - 2.30 0.047 2327 -612.2 250.1 - - 1768 - - - - - - - - - 25.22 -
23374 180.0 9.0 1052 23382 roll 0.52 - - 3385 - 2.40 0.066 3737 587.5 250.1 - - 1767 - - - - - - - - - 24.79 -
23403 176.9 9.7 1055 23414 done 0.52 0.12 0.137 3360 -208.3 2.35 0.047 2312 -606.4 250.1 - - 1767 - - - - - - - - 25.01 25.19 -
23717 154.8 6.5 1076 23734 roll 0.52 - - 3368 - 2.33 0.055 911 -601.3 262.7 11.55 0.608 1722 -3.9 0.111 - - - - - - - 25.29 24.01
23794 149.4 6.8 1084 23806 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.054 2325 614.8 269.5 7.53 0.562 1694 -3.7 0.111 - - - - - - - 25.35 23.96
24107 128.0 6.2 1105 24134 roll 0.53 - - 3368 - 2.33 0.067 3734 604.7 289.9 18.60 0.620 1611 -4.5 0.103 - - - - - - - 25.29 24.01
24154 124.9 6.4 1110 24174 done 0.54 - - 3373 - 2.28 0.047 2325 -618.0 305.7 15.07 0.597 1546 -4.3 0.101 - - - - - - - 25.48 23.92
24477 106.8 4.9 1162 24529 roll 0.56 - - 3373 - 2.28 0.055 921 -615.8 358.0 44.40 0.608 1332 -4.8 0.095 - - - - - - - 25.21 23.89
24585 101.3 5.6 1181 24622 done 0.57 - - 3373 - 2.25 0.051 2339 630.2 394.9 30.67 0.578 1183 -4.9 0.095 - - - - - - - 25.32 23.85
24931 68.1 11.6 1247 24938 roll 0.57 - - 3373 - 2.30 0.066 3740 609.1 394.9 - - 1175 - - - - - - - - - 25.11 -
25031 56.6 11.7 1266 25038 done 0.57 - - 3373 - 2.25 0.046 2308 -636.4 394.9 - - 1175 - - - - - - - - - 25.41 -
25344 22.6 10.8 1327 25350 done 0.57 - - 3373 - - - 2308 - 394.9 - - 1174 - - - - - - - - - - -
25525 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25525 begin surface coast
25566 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25567 begin surface
SM 2.13 - - - - -9.47 8.40 0.027 106 -388.9 0.15 0.083 2201 -713.3 398.61 - - 1169 - - - - - - - -