NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 781 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 197.32 of 350.00 AH used of 24V (43.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.71 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 394 - - - 2400 - -116.8 -46.60 - 2600 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -1.1 5 132 roll -0.59 12.40 0.359 3121 219.9 2.53 0.096 999 -553.8 -116.8 -17.65 - 3338 -41.8 - - - - - - - 13.62 14.00 14.40
233 22.0 -12.5 20 244 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.073 2397 548.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
485 54.1 -12.7 45 496 roll -0.59 - - 3121 - 2.58 0.085 3814 549.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
666 75.0 -10.1 63 678 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.059 2405 -563.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.91 -
922 99.9 -10.1 88 932 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.083 3814 541.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.82 -
983 106.4 -10.1 94 994 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.058 2402 -564.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
1235 129.4 -8.6 119 1246 roll -0.59 - - 3121 - 2.55 0.069 983 -556.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.83 -
1277 133.0 -8.7 123 1289 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.069 2407 551.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.86 -
1530 152.9 -8.2 148 1541 roll -0.59 - - 3121 - 2.58 0.086 3814 545.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.73 -
1722 168.5 -7.8 167 1734 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.059 2388 -563.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.88 -
1976 187.1 -7.4 192 1986 done -0.59 - - 3118 - - - 2388 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2228 207.5 -8.4 217 2239 roll -0.59 - - 3122 - 2.67 0.086 3820 536.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.80 -
2300 214.2 -9.2 224 2311 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.060 2404 -559.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.88 -
2552 236.2 -8.4 249 2562 done -0.59 - - 3121 - - - 2401 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2803 254.6 -6.9 270 2813 roll -0.59 - - 3120 - 2.62 0.085 3814 539.3 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.77 -
2853 258.0 -7.1 275 2864 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.060 2399 -559.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.88 -
3169 279.0 -6.8 286 3178 done -0.59 - - 3121 - - - 2398 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
3464 300.4 -7.2 296 3474 roll -0.59 - - 3120 - 2.62 0.085 3811 539.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.76 -
3516 304.1 -7.7 301 3526 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2400 -557.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.79 -
3830 326.4 -7.4 312 3840 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4127 348.1 -7.1 322 4137 roll -0.59 - - 3118 - 2.65 0.086 3815 534.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
4188 352.6 -7.4 328 4198 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.061 2403 -553.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
4519 376.1 -7.1 341 4529 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.071 992 -546.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
4569 379.8 -7.6 346 4580 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.071 2398 545.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
4885 401.2 -6.9 357 4895 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.087 3812 539.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
4965 407.7 -7.4 365 4976 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.061 2389 -558.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
5282 430.4 -7.4 376 5292 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.086 3818 535.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.77 -
5352 436.1 -7.7 383 5362 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.061 2400 -556.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
5678 457.9 -6.6 395 5688 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5973 476.4 -6.0 405 5983 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.086 3816 534.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.77 -
6064 482.0 -6.1 414 6074 done -0.59 - - 3120 - 2.55 0.063 2402 -554.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
6395 502.5 -6.3 427 6404 done -0.59 - - 3121 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
6696 521.0 -5.9 437 6706 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.086 3813 532.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
6767 525.4 -6.2 444 6777 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.063 2402 -553.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
7090 545.6 -6.5 456 7099 done -0.59 - - 3123 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7388 564.9 -6.5 466 7397 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
7690 583.1 -5.9 476 7700 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.088 3814 533.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
7760 587.7 -6.2 483 7771 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.063 2398 -555.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
8087 606.3 -5.7 495 8096 done -0.59 - - 3121 - - - 2397 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
8382 622.6 -5.5 505 8392 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.089 3811 533.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.78 -
8453 626.8 -5.8 512 8463 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.063 2400 -553.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.82 -
8779 645.1 -5.8 524 8789 roll -0.59 - - 3121 - 2.58 0.073 991 -546.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.78 -
8820 648.1 -6.5 528 8830 done -0.59 - - 3117 - 2.60 0.073 2403 543.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.78 -
9146 667.4 -5.8 540 9156 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.090 3813 538.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.78 -
9268 675.0 -6.0 552 9278 done -0.59 - - 3120 - 2.58 0.063 2389 -551.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.80 -
9598 693.6 -5.8 565 9608 done -0.59 - - 3121 - - - 2385 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
9900 712.3 -6.4 575 9910 roll -0.59 - - 3120 - 2.67 0.090 3810 533.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.77 -
9951 715.9 -6.8 580 9961 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.064 2401 -552.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
10265 736.2 -6.5 591 10275 done -0.59 - - 3121 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10566 756.0 -6.4 601 10576 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.090 3820 531.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
10648 761.5 -6.0 609 10658 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.063 2397 -551.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.80 -
10964 780.3 -6.0 620 10975 roll -0.59 - - 3121 - 2.58 0.074 995 -543.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.76 -
11005 783.4 -6.5 624 11015 done -0.59 - - 3121 - 2.60 0.074 2402 541.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.77 -
11328 802.0 -5.8 636 11338 roll -0.59 - - 3120 - 2.65 0.092 3821 535.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.79 -
11462 810.2 -6.4 649 11472 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.064 2402 -550.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.80 -
11783 831.3 -6.6 661 11793 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.074 982 -546.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.77 -
11823 834.1 -7.1 665 11833 done -0.59 - - 3121 - 2.62 0.072 2404 542.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.76 -
12144 854.3 -6.2 677 12154 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.092 3814 538.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
12234 860.2 -6.2 686 12245 done -0.59 - - 3120 - 2.58 0.066 2400 -548.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
12566 878.8 -5.3 699 12575 done -0.59 - - 3117 - - - 2395 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
12871 894.9 -5.5 709 12881 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.091 3812 530.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.77 -
12921 897.9 -5.8 714 12932 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.067 2395 -549.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.79 -
13237 913.5 -5.0 725 13247 done -0.59 - - 3121 - - - 2394 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13536 927.4 -4.5 735 13545 done -0.59 - - 3122 - - - 2395 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
13838 942.1 -5.2 745 13848 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.093 3813 531.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.77 -
13918 947.1 -5.8 753 13929 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.067 2402 -546.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.79 -
14234 966.4 -6.4 764 14244 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.075 984 -545.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
14265 968.9 -6.8 767 14276 done -0.59 - - 3121 - 2.62 0.073 2400 540.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.69 -
14592 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14592 begin apogee
14604 990.3 -6.4 780 14718 done -0.25 0.43 0.158 3243 283.7 - - 2317 - - 107.50 1.916 2858 -4.4 0.442 - - - - - - 13.50 - 12.86
14721 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14721 begin climb
14726 994.3 - 784 14856 roll 0.59 0.82 0.104 3519 336.6 2.70 0.083 927 -514.8 116.8 113.12 1.891 2380 -4.2 0.433 - - - - - - 13.69 13.58 12.62
14897 989.2 5.2 801 14956 done 0.63 - - 3519 - 2.60 0.074 2343 544.6 167.3 48.12 1.863 2175 -4.3 0.440 - - - - - - - 13.81 12.71
15257 963.2 7.6 817 15266 done 0.63 - - 3519 - - - 2339 - 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
15561 940.5 7.7 827 15570 done 0.63 - - 3525 - - - 2343 - 167.3 - - 2177 - - - - - - - - - - -
15862 916.0 8.3 837 15872 done 0.63 - - 3519 - - - 2342 - 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
16161 890.5 8.5 847 16170 done 0.63 - - 3519 - - - 2343 - 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
16462 866.3 7.9 857 16472 roll 0.63 - - 3519 - 2.58 0.083 931 -547.3 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.98 -
16502 862.6 8.0 861 16512 done 0.63 - - 3519 - 2.53 0.076 2328 552.2 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 14.04 -
16823 837.2 7.9 873 16832 done 0.63 - - 3519 - - - 2328 - 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
17127 813.7 7.7 883 17136 done 0.63 - - 3519 - - - 2327 - 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
17428 791.3 7.4 893 17438 done 0.63 - - 3519 - - - 2327 - 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
17727 768.7 7.6 903 17737 done 0.63 - - 3519 - - - 2327 - 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
18032 744.7 7.9 913 18042 done 0.63 - - 3519 - - - 2324 - 167.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
18327 721.2 7.9 923 18338 roll 0.63 - - 3520 - 2.58 0.083 929 -540.7 167.3 - - 2174 - - - - - - - - - 13.85 -
18369 717.7 7.6 927 18379 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.076 2332 550.2 167.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.98 -
18694 694.0 7.1 939 18704 done 0.63 - - 3519 - - - 2331 - 167.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
18996 673.6 7.0 949 19005 done 0.63 - - 3519 - - - 2331 - 167.3 - - 2174 - - - - - - - - - - -
19295 651.4 7.5 959 19304 done 0.63 - - 3520 - - - 2331 - 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
19596 627.3 8.1 969 19605 done 0.63 - - 3519 - - - 2331 - 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
19894 604.3 7.4 979 19905 roll 0.63 - - 3516 - 2.58 0.083 935 -541.1 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.84 -
19927 601.7 7.3 982 19937 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.076 2337 549.8 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.95 -
20258 577.4 7.5 995 20267 done 0.63 - - 3520 - - - 2336 - 167.3 - - 2174 - - - - - - - - - - -
20564 556.7 6.6 1005 20573 done 0.64 - - 3520 - - - 2336 - 167.3 - - 2172 - - - - - - - - - - -
20862 537.9 6.4 1015 20873 roll 0.66 - - 3517 - 2.60 0.083 931 -540.4 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.81 -
20905 534.8 6.8 1019 20915 done 0.67 - - 3520 - 2.55 0.078 2329 548.2 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.91 -
21230 513.2 6.7 1031 21240 roll 0.68 - - 3520 - 2.62 0.091 3743 539.7 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.83 -
21272 510.0 7.0 1035 21282 done 0.68 - - 3520 - 2.53 0.067 2338 -555.3 167.3 - - 2173 - - - - - - - - - 13.95 -
21594 489.3 6.3 1047 21604 roll 0.70 - - 3521 - 2.60 0.081 915 -547.3 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.80 -
21646 485.9 6.2 1052 21658 done 0.72 0.12 0.145 3570 408.3 2.58 0.073 2329 548.1 167.3 - - 2175 - - - - - - - - 13.83 13.81 -
21955 459.3 8.9 1063 21965 roll 0.72 - - 3571 - 2.62 0.090 3745 540.5 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.82 -
22017 453.4 10.1 1069 22027 done 0.72 - - 3575 - 2.58 0.066 2316 -553.9 167.3 - - 2174 - - - - - - - - - 13.92 -
22348 423.8 8.7 1082 22358 roll 0.72 - - 3585 - 2.55 0.080 918 -548.2 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.80 -
22390 420.3 8.6 1086 22400 done 0.72 - - 3584 - 2.58 0.072 2336 549.6 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.89 -
22711 390.7 9.4 1098 22720 done 0.72 - - 3585 - - - 2334 - 167.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
23017 362.2 9.3 1108 23026 done 0.72 - - 3585 - - - 2333 - 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
23315 335.1 8.8 1118 23325 roll 0.72 - - 3585 - 2.60 0.089 3735 539.2 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.80 -
23358 330.9 9.1 1122 23368 done 0.72 - - 3587 - 2.55 0.067 2320 -554.9 167.3 - - 2174 - - - - - - - - - 13.88 -
23678 302.1 9.1 1134 23689 roll 0.72 - - 3592 - 2.55 0.080 928 -545.9 167.3 - - 2174 - - - - - - - - - 13.78 -
23700 300.1 9.3 1136 23712 done 0.72 0.12 0.253 3562 -250.0 2.58 0.072 2334 545.0 167.3 - - 2174 - - - - - - - - 13.63 13.88 -
24009 274.3 8.2 1147 24020 roll 0.72 - - 3562 - 2.62 0.086 3742 537.4 167.3 - - 2173 - - - - - - - - - 13.80 -
24052 270.5 8.9 1151 24062 done 0.72 - - 3561 - 2.55 0.067 2332 -552.9 167.3 - - 2174 - - - - - - - - - 13.87 -
24364 242.5 9.1 1168 24374 roll 0.72 - - 3563 - 2.60 0.079 921 -542.7 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.78 -
24427 237.1 8.7 1174 24438 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.072 2328 545.3 167.3 - - 2174 - - - - - - - - - 13.80 -
24680 217.1 7.4 1199 24691 done 0.72 - - 3563 - - - 2327 - 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
24934 198.4 7.4 1224 24944 roll 0.72 - - 3563 - 2.62 0.086 3747 542.0 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.81 -
24976 194.9 8.0 1228 24987 done 0.72 - - 3563 - 2.55 0.064 2331 -555.3 167.3 - - 2174 - - - - - - - - - 13.87 -
25229 176.3 7.4 1253 25239 done 0.72 - - 3562 - - - 2331 - 167.3 - - 2174 - - - - - - - - - - -
25480 157.4 8.0 1278 25491 roll 0.72 - - 3563 - 2.58 0.078 919 -547.3 167.3 - - 2172 - - - - - - - - - 13.81 -
25562 150.8 8.3 1286 25573 done 0.72 - - 3560 - 2.58 0.070 2337 549.6 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.84 -
25814 130.8 7.3 1311 25826 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.086 3738 538.8 167.3 - - 2175 - - - - - - - - - 13.81 -
25977 118.9 6.8 1327 25989 done 0.74 - - 3563 - 2.55 0.063 2328 -552.9 167.3 - - 2176 - - - - - - - - - 13.80 -
26232 106.8 5.1 1352 26289 roll 0.77 - - 3563 - 2.55 0.079 919 -552.5 220.8 43.35 0.848 1954 -5.1 0.126 - - - - - - - 14.11 13.51
26330 99.9 7.4 1362 26341 done 0.77 - - 3563 - 2.53 0.070 2338 560.9 220.8 - - 1955 - - - - - - - - - 14.08 -
26581 81.3 8.1 1387 26593 roll 0.77 - - 3563 - 2.55 0.086 3732 546.7 220.8 - - 1956 - - - - - - - - - 13.86 -
26689 72.9 8.0 1397 26700 done 0.77 - - 3563 - 2.53 0.063 2321 -557.7 220.8 - - 1956 - - - - - - - - - 13.97 -
26943 57.8 4.2 1422 27012 roll 0.83 - - 3565 - 2.55 0.078 925 -547.5 296.2 58.62 0.770 1648 -5.3 0.077 - - - - - - - 14.13 13.50
27165 46.6 5.4 1444 27176 done 0.86 0.12 0.132 3618 441.7 2.53 0.069 2337 558.1 296.2 - - 1647 - - - - - - - - 14.00 14.00 -
27419 27.2 8.0 1469 27429 roll 0.86 - - 3618 - 2.55 0.085 3732 547.1 296.2 - - 1647 - - - - - - - - - 13.92 -
27460 23.2 9.2 1473 27471 done 0.86 - - 3618 - 2.50 0.063 2322 -564.0 296.2 - - 1647 - - - - - - - - - 14.02 -
27677 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27677 begin surface coast
27719 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27719 begin surface
SM 2.37 - - - - -9.11 9.35 0.057 388 41.5 0.15 0.130 2397 9113.3 350.04 23.23 0.094 1430 61.6 -0.159 - - - - - -