NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 774 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 108.89 of 150.00 AH used of 24V (27.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 81.65 of 100.00 AH used of 10V (18.35% remains)
• Surface angle -76.6 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 335.33, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 77 VBD -0.47 - - 107 - - - 2185 - -136.3 -57.00 - 2670 - - - - - - - - - - -
81 3.1 -2.7 10 118 roll -0.47 11.68 0.214 3024 249.7 2.40 0.075 3610 593.8 -136.3 -16.48 - 3353 -41.4 - - - - - - - 24.49 25.22 26.21
173 18.6 -14.5 26 179 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.044 2201 -640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
486 65.2 -14.6 87 492 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.052 801 -636.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.17 -
586 79.1 -12.4 106 593 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.051 2200 635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
899 116.7 -11.3 167 904 done -0.47 - - 3014 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1217 153.2 -11.7 192 1219 done -0.47 - - 3014 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1519 188.2 -11.4 212 1526 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.050 800 -621.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.15 -
1549 191.5 -11.2 215 1557 done -0.47 0.08 0.112 3041 337.5 2.25 0.050 2194 619.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 24.94 25.15 -
1867 221.0 -9.1 233 1873 roll -0.47 - - 3033 - 2.38 0.063 3622 600.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.94 -
1948 228.3 -9.2 237 1954 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.043 2196 -625.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
2269 255.8 -8.3 253 2273 roll -0.47 - - 3033 - 2.20 0.050 792 -638.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
2327 260.9 -8.3 256 2333 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.050 2203 613.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
2649 287.9 -8.5 272 2650 done -0.47 - - 3027 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2949 313.6 -8.8 287 2950 done -0.47 - - 3028 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3249 341.0 -9.1 302 3253 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.063 3605 601.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.89 -
3275 342.8 -9.1 303 3279 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.043 2191 -620.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
3578 370.6 -8.6 318 3583 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 801 -626.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
3617 374.1 -8.6 320 3624 done -0.47 0.12 0.134 3043 216.7 2.30 0.050 2211 613.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 24.96 25.09 -
3939 395.0 -6.7 336 3943 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.064 3617 611.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.85 -
4005 399.2 -7.0 339 4010 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.044 2189 -620.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.32 -
4329 424.1 -7.5 350 4330 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4627 447.8 -7.9 360 4633 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.063 3603 594.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.84 -
4666 450.4 -8.1 361 4670 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.044 2191 -619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.31 -
4978 477.0 -8.3 372 4979 done -0.47 - - 3024 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5279 501.2 -8.0 382 5284 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3617 607.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.81 -
5308 503.6 -7.9 383 5314 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.044 2194 -618.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
5638 530.0 -8.0 394 5639 done -0.47 - - 3014 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5939 554.0 -8.0 404 5940 done -0.47 - - 3015 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6238 577.5 -7.9 414 6244 roll -0.47 - - 3005 - 2.40 0.064 3612 592.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.79 -
6286 580.0 -8.0 415 6291 done -0.47 0.15 0.118 3049 293.3 2.30 0.045 2195 -616.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.06 25.25 -
6590 601.2 -6.6 425 6591 done -0.47 - - 3049 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6888 621.9 -6.9 435 6894 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.065 3612 592.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.76 -
6926 624.0 -6.9 436 6930 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.046 2195 -616.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.25 -
7239 646.6 -6.7 447 7240 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7540 665.8 -6.2 457 7544 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.066 3613 596.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.73 -
7587 667.7 -6.3 458 7591 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.046 2200 -614.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.23 -
7889 687.3 -5.9 468 7890 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8190 704.7 -5.7 478 8194 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3614 602.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.70 -
8239 708.0 -6.1 480 8244 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.046 2210 -615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
8569 729.9 -6.6 491 8570 done -0.47 - - 3021 - - - 2209 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8870 750.4 -6.9 501 8871 done -0.47 - - 3021 - - - 2209 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9169 771.1 -6.9 511 9170 done -0.47 - - 3021 - - - 2208 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9469 791.6 -6.8 521 9474 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.066 3610 589.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.69 -
9518 793.8 -6.9 522 9527 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2193 -616.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
9829 817.1 -7.0 533 9831 done -0.47 0.12 0.135 3048 291.7 - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.94 - -
10129 833.5 -5.5 543 10134 roll -0.47 - - 3039 - 2.40 0.067 3604 588.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.64 -
10178 835.1 -5.5 544 10187 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.047 2192 -613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
10489 855.5 -6.2 555 10490 done -0.47 - - 3039 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10789 872.8 -5.7 565 10794 roll -0.47 - - 3029 - 2.40 0.067 3607 589.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.63 -
10820 874.7 -5.7 566 10824 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.048 2205 -631.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
11149 894.7 -5.9 577 11150 done -0.47 - - 3030 - - - 2203 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11449 912.1 -5.8 587 11454 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3601 587.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.62 -
11488 913.8 -5.8 588 11494 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2195 -611.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
11809 934.3 -6.2 599 11814 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3602 586.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.60 -
11839 936.1 -6.2 600 11845 done -0.47 0.08 0.099 3041 362.5 2.28 0.047 2197 -616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.94 25.12 -
12169 952.8 -5.0 611 12170 done -0.47 - - 3041 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12469 968.4 -5.2 621 12474 roll -0.47 - - 3035 - 2.40 0.068 3603 586.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.57 -
12517 970.1 -5.4 622 12521 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.048 2199 -610.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.11 -
12820 989.5 -6.1 632 12824 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.056 792 -625.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.81 -
12846 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12846 begin apogee
12855 991.5 -6.4 633 12985 done -0.22 0.28 0.106 3124 317.9 - - 2324 - - 125.78 1.156 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.34 - 22.62
12986 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12986 begin climb
12988 996.5 - 637 13129 roll 0.47 0.65 0.070 3356 356.9 2.55 0.054 922 -549.8 136.3 133.32 1.125 2236 -4.2 0.417 - - - - - - 24.28 23.37 21.82
13186 990.5 5.3 644 13235 done 0.49 - - 3356 - 2.45 0.055 2332 575.5 179.6 41.92 1.092 2060 -4.2 0.429 - - - - - - - 24.22 22.20
13559 959.2 8.3 657 13561 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2050 - - - - - - - - - - -
13859 933.9 8.3 667 13860 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2049 - - - - - - - - - - -
14158 909.0 8.3 677 14159 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2049 - - - - - - - - - - -
14459 883.7 8.4 687 14460 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2049 - - - - - - - - - - -
14760 858.4 8.5 697 14761 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2048 - - - - - - - - - - -
15059 832.7 8.6 707 15060 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2048 - - - - - - - - - - -
15358 806.7 8.5 717 15359 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2048 - - - - - - - - - - -
15660 781.4 8.4 727 15661 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2048 - - - - - - - - - - -
15958 755.7 8.7 737 15959 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - - -
16259 729.5 8.6 747 16260 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - - -
16558 704.2 8.2 757 16559 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - - -
16860 680.0 7.9 767 16861 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - - -
17158 655.3 8.5 777 17159 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - - -
17459 627.8 9.4 787 17464 roll 0.49 - - 3366 - 2.35 0.057 921 -600.4 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 25.03 -
17497 625.0 9.4 788 17503 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.056 2325 602.6 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 25.04 -
17819 592.5 9.7 799 17824 roll 0.49 - - 3366 - 2.40 0.068 3737 588.3 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 24.86 -
17858 589.3 9.9 800 17864 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.049 2332 -603.0 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 25.25 -
18180 556.3 9.8 811 18184 roll 0.49 - - 3387 - 2.28 0.057 916 -621.1 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 25.01 -
18208 553.4 9.7 812 18215 done 0.49 0.12 0.134 3354 -275.0 2.35 0.056 2332 602.6 179.6 - - 2047 - - - - - - - - 24.92 25.02 -
18539 525.8 8.1 823 18544 roll 0.49 - - 3354 - 2.38 0.069 3729 587.0 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 24.82 -
18568 523.3 8.1 824 18574 done 0.49 - - 3361 - 2.33 0.049 2324 -603.0 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 25.22 -
18900 498.0 7.2 835 18904 roll 0.49 - - 3372 - 2.30 0.057 908 -615.7 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 24.99 -
18928 495.9 7.0 836 18934 done 0.49 - - 3372 - 2.35 0.056 2326 603.4 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 25.01 -
19260 471.3 7.4 847 19264 roll 0.49 - - 3371 - 2.35 0.068 3736 600.0 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 24.80 -
19318 466.9 8.0 849 19323 done 0.49 - - 3382 - 2.35 0.048 2316 -604.3 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 25.21 -
19638 438.4 8.8 860 19639 done 0.49 - - 3381 - - - 2310 - 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19938 412.0 8.9 870 19944 roll 0.49 - - 3392 - 2.33 0.056 915 -598.7 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 24.96 -
19970 409.4 8.9 871 19975 done 0.49 0.10 0.107 3357 -350.0 2.33 0.057 2327 606.0 179.6 - - 2047 - - - - - - - - 24.79 24.96 -
20278 386.2 7.3 884 20279 done 0.49 - - 3357 - - - 2326 - 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - - -
20579 365.2 7.0 899 20580 done 0.49 - - 3358 - - - 2326 - 179.6 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20879 344.3 7.1 914 20884 roll 0.49 - - 3357 - 2.40 0.067 3741 589.6 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 24.77 -
20906 342.7 7.2 915 20911 done 0.49 - - 3364 - 2.35 0.047 2312 -608.1 179.6 - - 2046 - - - - - - - - - 25.20 -
21208 319.9 7.4 930 21214 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.055 921 -604.8 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 24.95 -
21249 317.0 7.4 932 21254 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.055 2324 610.0 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 24.96 -
21568 291.3 7.9 948 21574 roll 0.49 - - 3374 - 2.40 0.066 3737 588.8 179.6 - - 2047 - - - - - - - - - 24.77 -
21616 287.8 8.3 950 21621 done 0.49 0.12 0.138 3353 -175.0 2.33 0.047 2325 -606.0 179.6 - - 2047 - - - - - - - - 24.98 25.19 -
21919 267.5 6.1 965 21945 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.055 921 -602.6 203.2 19.90 0.700 1964 -4.2 0.179 - - - - - - - 25.10 23.86
21979 263.7 6.3 968 22001 done 0.51 - - 3360 - 2.30 0.054 2327 611.3 221.3 17.67 0.689 1891 -4.1 0.178 - - - - - - - 25.18 23.71
22310 238.8 7.9 985 22315 roll 0.51 - - 3360 - 2.35 0.067 3733 598.3 221.3 - - 1886 - - - - - - - - - 25.09 -
22349 235.3 8.3 987 22355 done 0.51 - - 3368 - 2.30 0.047 2321 -613.9 221.3 - - 1885 - - - - - - - - - 25.38 -
22670 211.5 6.8 1003 22680 roll 0.51 - - 3373 - 2.33 0.056 917 -602.6 226.4 5.38 0.532 1870 -2.8 0.125 - - - - - - - 25.39 24.01
22729 208.5 6.3 1005 22750 done 0.51 - - 3373 - 2.33 0.054 2335 608.6 243.5 16.60 0.659 1801 -4.2 0.148 - - - - - - - 25.34 23.92
23061 185.0 7.2 1025 23068 roll 0.51 - - 3382 - 2.28 0.055 913 -623.7 243.5 - - 1796 - - - - - - - - - 25.19 -
23099 182.0 7.4 1029 23108 done 0.51 - - 3382 - 2.33 0.054 2325 606.0 243.5 - - 1796 - - - - - - - - - 25.21 -
23410 155.1 8.8 1050 23419 roll 0.51 - - 3382 - 2.35 0.066 3731 598.3 243.5 - - 1796 - - - - - - - - - 24.98 -
23460 150.2 10.4 1055 23469 done 0.51 0.08 0.114 3363 -237.5 2.28 0.047 2327 -615.8 243.5 - - 1795 - - - - - - - - 25.11 25.33 -
23773 129.2 6.3 1076 23801 roll 0.52 - - 3371 - 2.30 0.055 921 -611.3 261.7 16.42 0.613 1725 -4.3 0.101 - - - - - - - 25.37 24.03
23849 124.4 6.2 1084 23873 done 0.53 - - 3371 - 2.28 0.053 2321 614.0 281.8 18.40 0.610 1645 -4.3 0.100 - - - - - - - 25.39 23.91
24172 104.1 6.3 1138 24198 roll 0.54 - - 3378 - 2.30 0.055 925 -607.0 300.7 16.88 0.592 1567 -4.6 0.091 - - - - - - - 25.40 24.01
24301 96.8 5.8 1161 24337 done 0.55 - - 3378 - 2.22 0.053 2327 631.5 331.9 27.50 0.588 1439 -4.7 0.086 - - - - - - - 25.34 23.94
24645 74.7 7.5 1227 24652 roll 0.55 - - 3377 - 2.25 0.053 917 -626.7 331.9 - - 1432 - - - - - - - - - 25.27 -
24882 54.1 8.8 1273 24890 done 0.55 - - 3378 - 2.28 0.052 2332 620.6 331.9 - - 1431 - - - - - - - - - 25.25 -
25195 27.1 8.7 1334 25202 roll 0.55 - - 3378 - 2.25 0.053 918 -628.4 331.9 - - 1430 - - - - - - - - - 25.19 -
25371 11.0 9.5 1368 25378 done 0.55 - - 3378 - 2.22 0.052 2327 634.7 331.9 - - 1430 - - - - - - - - - 25.20 -
25449 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25449 begin surface coast
25494 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25494 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.47 8.38 0.026 109 -390.1 0.20 0.072 2195 -660.0 335.33 - - 1428 - - - - - - - -