NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 770 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 108.33 of 150.00 AH used of 24V (27.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 81.26 of 100.00 AH used of 10V (18.74% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 343.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 85 VBD -0.47 - - 120 - - - 2195 - -136.3 -64.70 - 2860 - - - - - - - - - - -
88 3.4 -3.6 11 114 done -0.47 11.68 0.215 3037 249.7 - - 2195 - -136.3 -10.60 - 3351 -46.3 - - - - - - - 24.46 - 26.19
421 55.6 -13.4 75 427 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.063 3618 605.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.01 -
488 64.0 -12.4 87 495 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2200 -638.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.38 -
799 100.4 -9.9 148 806 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.051 788 -636.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.16 -
880 108.2 -9.4 163 887 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.051 2201 636.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.17 -
1196 141.2 -10.8 199 1204 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.062 3615 601.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.97 -
1267 149.2 -11.3 206 1276 done -0.47 0.10 0.098 3045 370.0 2.28 0.043 2188 -625.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.15 25.39 -
1578 178.3 -9.0 227 1585 roll -0.47 - - 3045 - 2.17 0.050 803 -638.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.15 -
1616 181.8 -8.8 231 1625 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.050 2209 616.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.15 -
1942 210.3 -8.5 251 1946 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.062 3619 613.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.94 -
1989 213.6 -8.3 253 1993 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.043 2192 -620.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.37 -
2293 239.2 -8.1 268 2297 roll -0.47 - - 3029 - 2.20 0.050 795 -635.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.12 -
2349 243.6 -8.4 270 2353 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.050 2205 613.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.12 -
2652 270.5 -8.8 285 2656 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.063 3615 613.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.91 -
2712 276.2 -9.2 288 2717 done -0.47 0.08 0.103 3040 375.0 2.28 0.044 2197 -621.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.15 25.35 -
3031 302.5 -8.5 304 3036 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.050 795 -614.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.10 -
3071 306.2 -8.9 306 3076 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.051 2202 611.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.09 -
3392 334.1 -8.4 322 3396 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.063 3610 599.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.88 -
3451 339.3 -8.6 325 3456 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.044 2200 -618.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.34 -
3771 367.0 -8.6 341 3776 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.050 801 -613.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.07 -
3800 368.7 -8.7 342 3809 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.051 2207 611.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.07 -
4111 397.4 -8.8 358 4116 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.063 3624 595.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.86 -
4139 399.3 -8.9 359 4144 done -0.47 0.12 0.127 3042 308.3 2.30 0.043 2206 -616.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.13 25.32 -
4462 421.2 -6.3 370 4463 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4761 440.0 -6.4 380 4766 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.063 3607 592.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.83 -
4799 442.1 -6.7 381 4803 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.044 2191 -615.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
5112 467.0 -7.9 392 5114 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5411 490.7 -7.9 402 5412 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5711 513.4 -7.4 412 5717 roll -0.47 - - 3025 - 2.40 0.064 3613 593.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.78 -
5749 515.8 -7.5 413 5754 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.044 2189 -619.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.31 -
6063 540.2 -7.6 424 6064 done -0.47 - - 3025 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6362 564.1 -8.0 434 6367 roll -0.47 - - 3015 - 2.40 0.064 3613 594.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.77 -
6421 569.2 -8.2 436 6427 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.044 2194 -617.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
6753 597.7 -8.8 447 6757 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.064 3609 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.76 -
6800 600.3 -8.7 448 6805 done -0.47 0.12 0.127 3042 308.3 2.30 0.045 2200 -612.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.06 25.25 -
7102 622.7 -6.4 458 7103 done -0.47 - - 3042 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7403 641.1 -6.0 468 7407 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.066 3615 603.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.73 -
7440 643.0 -5.9 469 7444 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.044 2197 -616.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.26 -
7753 663.5 -6.5 480 7754 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8054 683.0 -6.4 490 8058 roll -0.47 - - 3025 - 2.40 0.066 3609 589.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.71 -
8090 685.0 -6.5 491 8095 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.047 2204 -610.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
8403 706.9 -6.9 502 8404 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8704 727.4 -6.9 512 8705 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9003 748.2 -6.8 522 9008 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.066 3605 589.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.69 -
9033 750.3 -6.8 523 9039 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.047 2207 -613.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.19 -
9363 772.4 -6.4 534 9364 done -0.47 - - 3015 - - - 2204 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9665 791.5 -6.3 544 9666 done -0.47 - - 3016 - - - 2204 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9963 811.0 -6.6 554 9964 done -0.47 - - 3016 - - - 2204 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10263 831.1 -6.5 564 10264 done -0.47 - - 3015 - - - 2205 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10564 851.0 -6.7 574 10569 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.054 800 -610.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.88 -
10631 855.5 -7.0 576 10636 done -0.47 0.12 0.133 3041 216.7 2.33 0.054 2203 602.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 24.76 24.88 -
10945 874.2 -5.8 587 10949 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3604 588.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.61 -
10975 875.9 -5.8 588 10980 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2191 -614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.16 -
11305 895.7 -6.0 599 11309 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.054 797 -611.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.87 -
11334 897.6 -6.1 600 11339 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.054 2194 607.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.87 -
11666 918.0 -6.1 611 11670 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.068 3608 594.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.58 -
11702 919.9 -6.2 612 11706 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.047 2193 -607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.12 -
12015 940.1 -6.2 623 12020 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.054 799 -611.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.84 -
12046 942.0 -6.2 624 12051 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.055 2198 608.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.85 -
12375 963.7 -6.6 635 12380 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3602 589.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.58 -
12464 970.3 -7.2 638 12471 done -0.47 0.15 0.117 3048 293.3 2.30 0.047 2196 -611.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 24.92 25.13 -
12796 988.2 -5.5 649 12800 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.068 3615 596.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.55 -
12822 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12822 begin apogee
12831 990.1 -5.7 650 12961 done -0.22 0.22 0.105 3120 363.6 - - 2323 - - 125.55 1.155 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.50 - 22.62
12962 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12962 begin climb
12966 994.9 - 654 13107 roll 0.47 0.68 0.071 3349 336.8 2.65 0.067 3737 533.6 136.3 133.85 1.121 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.31 23.36 21.82
13175 986.4 6.6 662 13192 done 0.48 - - 3358 - 2.40 0.048 2328 -587.1 148.0 11.93 0.998 2190 -3.9 0.438 - - - - - - - 24.46 22.54
13497 962.4 7.5 672 13498 done 0.48 - - 3359 - - - 2328 - 148.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13795 939.8 7.7 682 13801 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 915 -606.4 148.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.37 -
13825 937.5 7.8 683 13831 done 0.48 - - 3370 - 2.33 0.057 2326 605.6 148.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.36 -
14156 908.7 8.9 694 14161 roll 0.48 - - 3370 - 2.38 0.069 3737 592.9 148.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.18 -
14233 902.5 9.7 696 14238 done 0.48 0.12 0.155 3349 -175.0 2.33 0.050 2323 -606.9 148.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.22 25.44 -
14535 876.1 8.0 706 14541 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.058 911 -606.0 148.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.21 -
14566 873.7 8.1 707 14571 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 2323 606.0 148.0 - - 2180 - - - - - - - - - 25.23 -
14895 844.7 9.0 718 14901 roll 0.48 - - 3357 - 2.40 0.068 3745 592.5 148.0 - - 2180 - - - - - - - - - 25.04 -
14925 841.8 9.2 719 14931 done 0.48 - - 3367 - 2.35 0.049 2313 -609.4 148.0 - - 2179 - - - - - - - - - 25.37 -
15256 810.9 9.3 730 15261 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.057 916 -607.4 148.0 - - 2179 - - - - - - - - - 25.15 -
15304 808.3 9.0 731 15308 done 0.48 - - 3377 - 2.35 0.057 2333 603.0 148.0 - - 2179 - - - - - - - - - 25.13 -
15605 778.3 9.3 741 15611 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.069 3733 588.2 148.0 - - 2179 - - - - - - - - - 24.95 -
15653 775.2 9.5 742 15658 done 0.48 0.15 0.142 3349 -193.3 2.33 0.050 2324 -604.7 148.0 - - 2179 - - - - - - - - 25.05 25.31 -
15957 750.3 7.3 752 15961 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.057 911 -619.7 148.0 - - 2179 - - - - - - - - - 25.08 -
16015 745.9 7.3 754 16021 done 0.48 - - 3357 - 2.35 0.057 2326 602.1 148.0 - - 2178 - - - - - - - - - 25.08 -
16345 719.8 8.0 765 16351 roll 0.48 - - 3356 - 2.40 0.068 3737 587.9 148.0 - - 2179 - - - - - - - - - 24.89 -
16386 717.1 8.2 766 16391 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.050 2319 -608.6 148.0 - - 2178 - - - - - - - - - 25.27 -
16705 688.3 8.7 777 16711 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.057 919 -600.9 148.0 - - 2178 - - - - - - - - - 25.03 -
16753 685.7 8.7 778 16757 done 0.48 - - 3377 - 2.35 0.057 2334 602.1 148.0 - - 2178 - - - - - - - - - 25.04 -
17057 655.9 9.4 788 17061 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.069 3743 599.6 148.0 - - 2178 - - - - - - - - - 24.85 -
17103 652.9 9.5 789 17108 done 0.48 0.15 0.139 3348 -186.7 2.35 0.049 2320 -605.5 148.0 - - 2178 - - - - - - - - 24.98 25.24 -
17405 628.6 7.1 799 17411 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 919 -601.3 148.0 - - 2178 - - - - - - - - - 25.00 -
17466 624.4 7.0 801 17471 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 2328 604.7 149.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.00 -
17796 599.9 7.5 812 17801 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.057 919 -604.7 149.7 - - 2178 - - - - - - - - - 24.99 -
17825 597.8 7.5 813 17831 done 0.48 - - 3364 - 2.35 0.055 2334 602.1 149.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.01 -
18157 571.1 8.2 824 18161 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.068 3737 602.1 149.7 - - 2178 - - - - - - - - - 24.79 -
18193 568.3 8.4 825 18198 done 0.48 - - 3374 - 2.35 0.049 2315 -605.1 149.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.21 -
18506 539.6 8.9 836 18511 roll 0.48 - - 3385 - 2.30 0.057 918 -607.4 149.7 - - 2178 - - - - - - - - - 24.96 -
18535 537.0 8.9 837 18542 done 0.48 0.15 0.132 3345 -266.7 2.35 0.057 2329 600.4 149.7 - - 2178 - - - - - - - - 24.81 24.96 -
18867 513.6 6.7 848 18882 roll 0.48 - - 3345 - 2.42 0.069 3740 583.1 157.7 8.05 0.754 2151 -3.4 0.257 - - - - - - - 25.08 23.86
18926 509.2 7.0 850 18931 done 0.48 - - 3353 - 2.30 0.049 2325 -615.2 158.8 - - 2150 - - - - - - - - - 25.37 -
19257 487.4 6.6 861 19274 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.055 920 -616.2 168.5 12.10 0.798 2105 -3.7 0.256 - - - - - - - 25.29 23.85
19344 481.8 6.8 863 19356 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.055 2331 605.6 174.7 7.18 0.714 2081 -3.3 0.254 - - - - - - - 25.32 23.77
19656 457.9 7.7 873 19662 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.067 3740 592.0 174.7 - - 2078 - - - - - - - - - 25.05 -
19717 452.6 8.2 875 19722 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.049 2330 -613.0 174.7 - - 2077 - - - - - - - - - 25.34 -
20046 425.6 8.1 886 20051 roll 0.49 - - 3383 - 2.33 0.056 904 -612.0 174.7 - - 2077 - - - - - - - - - 25.06 -
20106 420.8 7.9 888 20112 done 0.49 0.08 0.111 3357 -325.0 2.33 0.055 2322 608.6 174.7 - - 2077 - - - - - - - - 24.92 25.08 -
20437 399.1 6.6 899 20456 roll 0.49 - - 3357 - 2.35 0.068 3739 603.0 184.9 10.45 0.734 2039 -3.6 0.222 - - - - - - - 25.29 23.93
20495 394.2 7.5 902 20501 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.048 2316 -610.7 184.9 - - 2038 - - - - - - - - - 25.51 -
20816 368.5 8.3 918 20821 roll 0.49 - - 3374 - 2.30 0.057 921 -606.5 184.9 - - 2037 - - - - - - - - - 25.11 -
20865 365.1 8.4 920 20874 done 0.49 - - 3374 - 2.33 0.055 2329 604.3 184.9 - - 2037 - - - - - - - - - 25.13 -
21176 337.7 8.1 936 21181 roll 0.49 - - 3374 - 2.38 0.067 3736 591.2 184.9 - - 2037 - - - - - - - - - 24.87 -
21204 335.9 8.2 937 21209 done 0.49 0.12 0.141 3352 -183.3 2.33 0.048 2324 -606.0 184.9 - - 2037 - - - - - - - - 25.08 25.27 -
21507 315.6 6.2 952 21532 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.057 913 -613.5 206.1 19.95 0.733 1952 -4.3 0.206 - - - - - - - 25.29 23.89
21566 311.9 6.2 955 21592 done 0.51 - - 3360 - 2.30 0.055 2322 612.6 228.0 20.83 0.721 1863 -4.3 0.208 - - - - - - - 25.34 23.73
21907 287.6 7.2 972 21911 roll 0.51 - - 3360 - 2.33 0.067 3743 609.9 228.0 - - 1857 - - - - - - - - - 25.13 -
21933 285.9 7.3 973 21938 done 0.51 - - 3369 - 2.33 0.047 2324 -609.0 228.0 - - 1857 - - - - - - - - - 25.39 -
22236 262.3 7.3 988 22241 roll 0.51 - - 3379 - 2.30 0.056 916 -612.2 228.0 - - 1856 - - - - - - - - - 25.16 -
22277 259.4 7.2 990 22282 done 0.51 - - 3379 - 2.30 0.055 2323 611.7 228.0 - - 1856 - - - - - - - - - 25.18 -
22597 233.1 8.5 1006 22601 roll 0.51 - - 3379 - 2.35 0.067 3742 603.8 228.0 - - 1855 - - - - - - - - - 24.95 -
22636 229.2 9.0 1008 22642 done 0.51 - - 3389 - 2.30 0.047 2327 -615.2 228.0 - - 1855 - - - - - - - - - 25.32 -
22959 198.6 9.4 1024 22960 done 0.51 - - 3389 - - - 2322 - 228.0 - - 1855 - - - - - - - - - - -
23256 169.7 9.9 1044 23264 roll 0.51 - - 3399 - 2.30 0.056 919 -610.0 228.0 - - 1855 - - - - - - - - - 25.03 -
23285 166.9 9.4 1047 23296 done 0.51 0.15 0.122 3357 -280.0 2.33 0.054 2329 605.2 228.0 - - 1855 - - - - - - - - 24.94 25.06 -
23599 146.5 6.0 1068 23627 roll 0.52 - - 3356 - 2.40 0.067 3736 586.2 254.0 22.50 0.633 1757 -4.4 0.113 - - - - - - - 25.22 23.93
23656 142.6 6.4 1074 23676 done 0.52 - - 3364 - 2.30 0.047 2314 -618.3 269.7 14.88 0.607 1694 -4.2 0.112 - - - - - - - 25.46 23.84
23979 122.1 6.4 1096 23998 roll 0.53 - - 3369 - 2.33 0.056 914 -600.9 284.2 13.25 0.591 1634 -4.5 0.105 - - - - - - - 25.40 23.99
24056 116.8 6.7 1108 24075 done 0.53 - - 3368 - 2.25 0.054 2331 629.8 292.9 9.07 0.555 1598 -4.0 0.094 - - - - - - - 25.38 23.96
24383 95.6 6.1 1171 24407 done 0.54 - - 3368 - - - 2331 - 317.0 21.17 0.597 1500 -4.6 0.083 - - - - - - - - 23.99
24715 75.8 6.1 1235 24741 roll 0.55 - - 3368 - 2.33 0.054 921 -605.2 341.4 21.08 0.583 1401 -4.7 0.069 - - - - - - - 25.40 24.02
24812 68.1 8.9 1252 24818 done 0.55 - - 3368 - 2.22 0.052 2328 633.8 341.4 - - 1398 - - - - - - - - - 25.39 -
25124 41.8 8.6 1313 25130 roll 0.55 - - 3368 - 2.30 0.067 3733 610.9 341.4 - - 1397 - - - - - - - - - 25.10 -
25219 33.2 8.3 1331 25226 done 0.55 - - 3368 - 2.22 0.046 2310 -641.0 341.4 - - 1397 - - - - - - - - - 25.45 -
25532 6.0 9.5 1392 25539 roll 0.55 - - 3368 - 2.35 0.066 3736 606.8 341.4 - - 1396 - - - - - - - - - 25.03 -
25555 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25555 begin surface coast
25576 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25576 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.46 8.35 0.027 115 -389.6 2.47 0.045 2209 -618.2 343.67 - - 1393 - - - - - - - -