NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 77 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 20.83 of 350.00 AH used of 24V (94.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.5 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 101 VBD -0.45 - - 69 - - - 1916 - -107.1 -65.62 - 3062 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
108 3.4 -4.9 7 141 roll -0.45 13.55 0.364 3241 234.1 2.75 2.197 495 -516.7 -107.1 -4.97 - 3382 -64.4 - - - - - - - 14.16 13.52 14.40
379 68.8 -18.8 57 390 done -0.45 - - 3232 - 2.45 0.091 1893 570.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.46 14.37 14.48
581 101.0 -14.5 77 592 done -0.45 - - 3236 - - - 1893 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.64
773 127.8 -14.2 96 784 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.107 484 -556.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.68
889 144.7 -13.8 116 900 done -0.45 - - 3235 - 2.47 0.090 1895 571.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.62
1091 172.6 -13.9 136 1102 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.109 476 -560.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.47 14.72
1126 177.8 -14.4 141 1138 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.091 1912 574.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.61
1319 202.0 -12.3 160 1330 roll -0.45 - - 3236 - 2.45 0.106 3311 571.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.72 14.52 14.73
1396 210.0 -10.5 172 1407 done -0.45 - - 3236 - 2.47 0.094 1904 -569.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
1598 232.1 -10.9 192 1609 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.110 483 -561.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
1684 242.2 -12.5 206 1696 done -0.45 - - 3236 - 2.47 0.094 1894 571.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.56 14.64
1912 266.9 -10.6 218 1922 done -0.45 - - 3236 - - - 1894 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
2207 300.9 -11.3 228 2218 roll -0.45 - - 3236 - 2.50 0.107 3318 569.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.82
2294 310.5 -10.6 243 2306 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.094 1898 -568.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.68
2621 345.8 -10.9 256 2632 roll -0.45 - - 3235 - 2.50 0.110 475 -569.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.81
2683 353.0 -11.7 266 2694 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.093 1914 575.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.67 14.60 14.68
3009 384.8 -9.6 278 3021 roll -0.45 - - 3235 - 2.47 0.109 3314 566.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
3091 393.0 -9.4 292 3102 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.097 1902 -564.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.70
3423 425.2 -9.7 306 3434 roll -0.45 - - 3236 - 2.50 0.111 479 -569.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.81
3470 430.0 -10.7 313 3481 done -0.45 - - 3236 - 2.47 0.093 1896 573.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.70
3807 462.5 -9.5 328 3818 roll -0.45 - - 3235 - 2.50 0.109 3321 570.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.81
3921 473.0 -8.8 348 3932 done -0.45 - - 3238 - 2.53 0.097 1901 -561.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
4253 502.6 -9.1 362 4263 done -0.45 - - 3235 - - - 1900 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.84
4554 530.9 -9.5 372 4564 done -0.45 - - 3235 - - - 1900 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
4853 558.8 -9.4 382 4864 done -0.45 - - 3235 - - - 1900 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
5153 587.4 -9.3 392 5164 roll -0.45 - - 3235 - 2.55 0.112 3320 556.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.83
5235 594.7 -8.6 406 5246 done -0.45 - - 3232 - 2.53 0.099 1886 -566.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.70
5567 623.2 -8.3 420 5578 done -0.45 - - 3236 - - - 1886 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
5868 648.4 -8.6 430 5878 done -0.45 - - 3235 - - - 1883 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
6167 673.4 -8.1 440 6178 done -0.45 - - 3236 - - - 1885 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
6468 697.1 -7.9 450 6478 done -0.45 - - 3236 - - - 1885 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
6767 721.9 -8.3 460 6778 done -0.45 - - 3236 - - - 1885 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
7068 745.6 -7.8 470 7079 roll -0.45 - - 3236 - 2.58 0.112 3320 556.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.83
7134 750.6 -7.6 481 7146 done -0.45 - - 3235 - 2.53 0.100 1886 -566.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.73
7446 773.9 -7.9 492 7456 done -0.45 - - 3235 - - - 1886 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.81 14.81 14.82
7740 799.7 -8.8 502 7751 done -0.45 - - 3236 - - - 1886 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
8041 825.2 -8.2 512 8051 done -0.45 - - 3237 - - - 1883 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
8340 850.0 -8.0 522 8352 roll -0.45 - - 3236 - 2.58 0.112 3320 557.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
8402 855.4 -7.7 532 8413 done -0.45 - - 3236 - 2.53 0.099 1899 -561.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
8724 880.5 -8.1 544 8735 roll -0.45 - - 3236 - 2.55 0.111 3320 557.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
8775 885.3 -8.1 552 8786 done -0.45 - - 3236 - 2.53 0.100 1887 -566.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.68 14.58 14.69
9108 910.7 -7.6 566 9118 done -0.45 - - 3236 - - - 1886 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.79 14.83 14.81
9408 934.0 -7.9 576 9418 done -0.45 - - 3235 - - - 1887 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
9708 957.4 -8.0 586 9718 done -0.45 - - 3236 - - - 1884 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
10008 981.7 -8.0 596 10018 done -0.45 - - 3236 - - - 1886 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
10123 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10123 begin apogee
10135 991.4 -8.0 600 10227 done -0.16 0.32 0.181 3339 321.9 - - 2353 - - 84.20 1.900 2940 -5.0 0.492 - - - - - - 14.54 13.96 13.30
10229 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10229 begin climb
10235 996.1 - 603 10341 roll 0.45 0.57 0.121 3537 347.4 2.70 0.112 3761 521.5 107.1 88.68 1.857 2497 -5.0 0.501 - - - - - - 13.97 13.64 13.12
10398 988.1 8.7 633 10409 done 0.45 - - 3543 - 2.62 0.103 2359 -535.1 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.08 14.00 14.09
10740 959.8 8.1 649 10751 roll 0.45 - - 3544 - 2.60 0.114 936 -547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.30 14.52
10796 955.6 8.9 658 10808 done 0.45 - - 3544 - 2.55 0.098 2353 555.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.41 14.33 14.43
11124 925.3 9.1 671 11135 done 0.45 - - 3544 - - - 2353 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.64 14.64
11428 898.3 9.0 681 11438 done 0.45 - - 3543 - - - 2353 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
11728 872.8 8.5 691 11739 done 0.45 - - 3544 - - - 2353 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.73
12028 847.2 8.4 701 12038 done 0.45 - - 3544 - - - 2352 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
12328 823.4 7.9 711 12339 roll 0.45 - - 3544 - 2.55 0.116 3762 552.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.76
12395 817.4 9.0 722 12408 done 0.45 - - 3544 - 2.55 0.105 2345 -555.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.67
12705 793.5 8.0 733 12715 done 0.45 - - 3544 - - - 2344 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
13005 769.4 8.1 743 13016 roll 0.45 - - 3555 - 2.50 0.112 938 -562.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
13095 761.5 8.7 758 13107 done 0.45 - - 3555 - 2.50 0.098 2357 567.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
13423 734.5 8.2 771 13434 roll 0.45 - - 3555 - 2.55 0.113 3772 554.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
13578 719.5 10.1 799 13589 done 0.45 - - 3557 - 2.55 0.103 2346 -559.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.66
13901 689.7 9.2 811 13912 roll 0.45 - - 3571 - 2.50 0.112 938 -563.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
13967 683.6 9.2 822 13981 done 0.45 0.10 0.236 3540 -310.0 2.50 0.096 2352 565.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.64
14273 659.2 8.0 833 14284 roll 0.45 - - 3542 - 2.55 0.112 936 -555.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
14320 655.2 8.9 840 14331 done 0.45 - - 3542 - 2.50 0.097 2358 568.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.68
14657 628.2 8.1 855 14667 done 0.45 - - 3542 - - - 2357 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14961 605.2 7.4 865 14972 done 0.45 - - 3542 - - - 2357 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.77
15261 583.5 7.2 875 15272 roll 0.45 - - 3542 - 2.50 0.113 3755 559.2 109.9 - - 2495 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.81
15358 575.5 8.6 891 15369 done 0.45 - - 3543 - 2.50 0.103 2349 -562.4 109.9 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.67
15680 551.6 7.2 903 15692 done 0.46 - - 3543 - - - 2348 - 112.7 3.35 0.850 2483 -3.9 0.471 - - - - - - 14.76 14.58 13.89
15984 530.6 6.7 913 16009 roll 0.47 - - 3544 - 2.53 0.114 939 -556.9 125.6 13.25 1.314 2426 -4.3 0.325 - - - - - - 14.74 14.39 13.95
16074 524.3 7.2 928 16089 done 0.47 - - 3544 - 2.50 0.097 2354 566.0 128.4 2.72 0.657 2418 -2.9 0.439 - - - - - - 14.56 14.47 13.81
16401 500.9 6.9 941 16418 done 0.48 - - 3543 - - - 2353 - 138.0 10.30 1.266 2378 -3.9 0.287 - - - - - - 14.71 14.48 13.93
16705 478.3 7.7 951 16716 done 0.48 - - 3544 - - - 2353 - 138.0 - - 2378 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
17005 454.1 8.3 961 17015 done 0.48 - - 3544 - - - 2350 - 138.0 - - 2379 - - - - - - - - 14.71 14.75 14.73
17305 429.9 8.0 971 17316 done 0.48 - - 3544 - - - 2353 - 138.0 - - 2379 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
17605 406.2 7.7 981 17615 done 0.48 - - 3541 - - - 2353 - 138.0 - - 2378 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.77
17906 383.5 7.6 991 17916 done 0.48 - - 3547 - - - 2353 - 138.0 - - 2378 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
18205 361.6 7.3 1001 18215 done 0.48 - - 3544 - - - 2353 - 138.3 - - 2376 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
18506 340.3 7.1 1011 18519 done 0.49 - - 3543 - - - 2353 - 144.2 6.70 1.073 2354 -3.3 0.195 - - - - - - 14.76 14.57 14.04
18805 318.0 7.7 1021 18815 done 0.49 - - 3544 - - - 2353 - 144.2 - - 2352 - - - - - - - - 14.74 14.79 14.76
19106 296.1 7.2 1031 19121 roll 0.49 - - 3544 - 2.55 0.116 3761 552.2 147.0 3.35 0.759 2342 -3.0 0.218 - - - - - - 14.76 14.54 13.94
19171 290.2 8.4 1042 19184 done 0.49 - - 3544 - 2.53 0.103 2348 -558.5 147.0 - - 2344 - - - - - - - - 14.62 14.57 14.64
19482 267.8 7.2 1053 19493 done 0.49 - - 3544 - - - 2348 - 149.7 4.07 0.864 2330 -3.4 0.199 - - - - - - 14.75 14.56 13.96
19777 246.2 7.2 1065 19795 roll 0.50 - - 3544 - 2.53 0.115 939 -556.9 152.6 4.35 0.890 2318 -2.8 0.143 - - - - - - 14.74 14.50 13.96
19856 241.1 7.0 1077 19877 done 0.50 - - 3544 - 2.47 0.096 2352 572.1 159.7 8.25 1.007 2285 -4.0 0.179 - - - - - - 14.60 14.52 14.03
20069 225.7 7.1 1099 20085 roll 0.51 - - 3543 - 2.55 0.113 3757 551.0 164.3 3.80 0.796 2271 -3.7 0.195 - - - - - - 14.69 14.47 13.93
20112 222.4 8.1 1105 20123 done 0.51 - - 3544 - 2.53 0.102 2345 -558.1 164.3 - - 2273 - - - - - - - - 14.56 14.46 14.58
20314 207.2 7.2 1125 20332 roll 0.51 - - 3540 - 2.55 0.111 941 -550.6 166.2 2.85 0.606 2266 -2.5 0.157 - - - - - - 14.72 14.45 13.93
20383 202.8 6.8 1135 20410 done 0.52 - - 3543 - 2.53 0.095 2358 560.1 177.7 11.60 0.981 2214 -4.5 0.173 - - - - - - 14.57 14.47 14.02
20592 188.7 6.9 1157 20613 roll 0.53 - - 3544 - 2.62 0.109 936 -542.7 187.8 9.00 0.951 2174 -4.4 0.165 - - - - - - 14.65 14.38 14.04
20653 184.9 7.0 1166 20671 done 0.54 - - 3544 - 2.50 0.093 2350 565.6 194.6 6.95 0.929 2146 -4.0 0.150 - - - - - - 14.50 14.42 13.97
20862 170.1 6.9 1187 20883 roll 0.55 - - 3544 - 2.58 0.111 938 -547.3 203.2 8.55 0.927 2109 -4.3 0.148 - - - - - - 14.62 14.35 13.99
20920 166.5 6.5 1195 20947 done 0.57 - - 3544 - 2.50 0.095 2348 564.0 222.1 15.40 0.924 2036 -4.7 0.160 - - - - - - 14.49 14.40 13.95
21129 151.0 6.7 1217 21150 done 0.58 0.08 0.155 3613 862.5 - - 2349 - 235.7 11.12 0.909 1979 -5.1 0.159 - - - - - - 14.43 14.38 13.97
21331 129.0 10.6 1237 21343 done 0.58 0.08 0.245 3586 -337.5 - - 2349 - 235.7 - - 1976 - - - - - - - - 14.35 14.46 14.43
21524 112.6 8.4 1256 21535 done 0.58 - - 3586 - - - 2349 - 235.7 - - 1976 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
21716 97.3 7.8 1275 21727 done 0.58 - - 3586 - - - 2346 - 235.7 - - 1976 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
21908 82.7 7.7 1294 21920 roll 0.58 - - 3594 - 2.53 0.109 939 -556.1 235.7 - - 1976 - - - - - - - - 14.67 14.45 14.69
22088 69.0 7.4 1327 22100 done 0.58 - - 3594 - 2.50 0.094 2358 567.6 235.7 - - 1976 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.58
22281 56.6 5.6 1346 22320 done 0.62 - - 3593 - - - 2358 - 272.5 27.33 0.800 1828 -5.4 0.072 - - - - - - 14.69 14.33 14.06
22501 41.0 7.4 1368 22512 done 0.62 - - 3594 - - - 2357 - 272.5 - - 1826 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
22694 27.0 6.6 1387 22713 done 0.63 - - 3594 - - - 2357 - 288.3 9.90 0.772 1762 -6.5 0.042 - - - - - - 14.65 14.45 14.09
22895 14.2 6.2 1407 22916 roll 0.66 - - 3592 - 2.53 0.105 3759 554.2 313.0 10.88 0.142 1661 -9.3 0.174 - - - - - - 14.65 14.43 14.40
23031 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23031 begin surface coast
23077 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23077 begin surface
SM 0.69 - - - - -10.24 9.73 0.050 97 10.0 3.45 0.117 1905 -1897.7 375.06 25.62 0.086 1411 55.1 -0.045 - - - - - -