NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 769 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 108.19 of 150.00 AH used of 24V (27.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 81.16 of 100.00 AH used of 10V (18.84% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 323.06, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 89 VBD -0.47 - - 110 - - - 2195 - -136.3 -70.00 - 2731 - - - - - - - - - - -
93 3.5 -3.8 12 124 done -0.47 11.57 0.211 3034 252.7 - - 2194 - -136.3 -13.77 - 3353 -45.2 - - - - - - - 24.53 - 26.21
429 53.9 -13.1 77 435 roll -0.47 - - 3034 - 2.20 0.051 802 -632.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
500 63.3 -12.5 90 507 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.051 2201 635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
813 101.2 -11.7 151 818 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1123 133.8 -9.9 194 1132 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.049 794 -617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.20 -
1163 137.8 -10.0 198 1172 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.050 2208 614.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.18 -
1474 168.4 -10.2 219 1481 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.062 3608 614.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.99 -
1513 172.4 -10.3 223 1522 done -0.47 0.10 0.099 3045 380.0 2.25 0.043 2196 -627.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.17 25.41 -
1826 198.3 -8.2 244 1833 roll -0.47 - - 3045 - 2.20 0.050 800 -634.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.16 -
1871 201.7 -8.6 247 1875 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.050 2201 614.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.16 -
2173 229.2 -8.9 262 2178 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.063 3627 599.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.95 -
2221 232.7 -8.8 264 2225 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.042 2199 -620.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
2526 258.7 -7.9 279 2527 done -0.47 - - 3027 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2823 282.9 -8.2 294 2824 done -0.47 - - 3027 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3124 305.9 -7.8 309 3125 done -0.47 - - 3027 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3423 329.2 -7.8 324 3428 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.050 796 -614.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
3471 332.4 -8.1 326 3475 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.051 2203 611.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
3774 360.2 -9.3 341 3778 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.063 3608 597.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.89 -
3801 361.9 -9.4 342 3806 done -0.47 0.12 0.128 3045 308.3 2.28 0.044 2202 -616.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.15 25.33 -
4103 387.4 -8.4 357 4108 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.063 3609 591.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.87 -
4131 388.9 -8.4 358 4135 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.044 2189 -617.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
4434 415.2 -8.2 370 4435 done -0.47 - - 3037 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4733 437.6 -7.4 380 4739 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.063 3604 595.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.87 -
4771 439.9 -7.5 381 4775 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.044 2195 -618.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
5084 465.6 -8.2 392 5085 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5383 490.5 -8.3 402 5384 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5683 515.4 -8.1 412 5684 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5984 538.1 -7.4 422 5985 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6283 559.3 -7.0 432 6284 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6583 579.3 -6.5 442 6584 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6883 597.8 -6.0 452 6889 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.064 3604 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.77 -
6914 599.6 -6.0 453 6919 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.045 2198 -616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
7243 620.9 -6.5 464 7244 done -0.47 - - 3017 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7543 641.3 -6.9 474 7548 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.065 3603 591.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.76 -
7604 645.8 -7.1 476 7609 done -0.47 0.10 0.097 3045 370.0 2.28 0.046 2191 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.03 25.25 -
7933 663.5 -5.2 487 7935 done -0.47 - - 3046 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8233 680.0 -5.8 497 8238 roll -0.47 - - 3038 - 2.42 0.066 3611 587.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.72 -
8272 681.9 -5.8 498 8278 done -0.47 - - 3038 - 2.33 0.047 2191 -609.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
8593 702.5 -6.3 509 8594 done -0.47 - - 3038 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8893 721.7 -6.5 519 8899 roll -0.47 - - 3029 - 2.40 0.066 3602 588.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.70 -
8942 723.8 -6.6 520 8951 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.047 2191 -613.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
9253 747.5 -7.2 531 9254 done -0.47 - - 3029 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9553 768.7 -6.8 541 9558 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.066 3609 590.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.69 -
9614 773.1 -7.0 543 9619 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2197 -627.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.19 -
9943 795.6 -6.6 554 9948 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.067 3604 586.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.65 -
9981 797.7 -6.6 555 9986 done -0.47 0.12 0.118 3047 300.0 2.30 0.047 2199 -610.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.03 25.18 -
10296 813.7 -5.1 566 10300 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3617 595.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.64 -
10325 815.2 -5.0 567 10330 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2206 -613.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.17 -
10655 833.2 -5.5 578 10660 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3603 587.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.63 -
10686 835.0 -5.6 579 10690 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2192 -627.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.16 -
11015 856.3 -6.7 590 11016 done -0.47 - - 3031 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11315 876.1 -6.2 600 11320 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3601 587.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.63 -
11385 880.1 -6.5 602 11390 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2202 -613.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
11705 900.9 -6.2 613 11706 done -0.47 - - 3021 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12005 919.9 -6.3 623 12010 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.067 3607 586.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.61 -
12044 921.9 -6.3 624 12050 done -0.47 0.12 0.118 3048 308.3 2.33 0.047 2189 -608.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.98 25.11 -
12365 939.1 -5.2 635 12370 roll -0.47 - - 3041 - 2.42 0.067 3605 585.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.58 -
12395 940.8 -5.2 636 12400 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.048 2195 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.12 -
12726 957.6 -4.9 647 12727 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13025 971.6 -4.5 657 13030 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3604 587.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.58 -
13073 973.0 -4.5 658 13077 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.047 2198 -611.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
13376 987.5 -4.3 668 13377 done -0.47 - - 3032 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13462 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13462 begin apogee
13469 991.3 -4.3 671 13600 done -0.22 0.25 0.107 3119 348.0 - - 2338 - - 125.95 1.152 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.46 - 22.61
13601 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13601 begin climb
13604 993.1 - 675 13742 done 0.47 0.68 0.070 3348 336.8 - - 2338 - 136.3 134.00 1.118 2238 -4.1 0.415 - - - - - - 24.32 - 21.82
14035 960.4 8.5 690 14040 roll 0.47 - - 3359 - 2.33 0.057 926 -606.0 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.34 -
14065 957.7 8.5 691 14070 done 0.47 - - 3359 - 2.28 0.057 2318 610.5 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.39 -
14395 928.1 9.1 702 14400 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.068 3732 594.1 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.29 -
14454 921.8 9.6 704 14460 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.050 2327 -610.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.51 -
14785 891.4 9.0 715 14790 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 920 -611.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.31 -
14814 888.8 8.9 716 14821 done 0.47 0.12 0.149 3349 -258.3 2.33 0.057 2328 604.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.17 25.32 -
15146 863.3 7.5 727 15150 roll 0.47 - - 3349 - 2.33 0.069 3740 606.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.15 -
15174 860.8 7.6 728 15180 done 0.47 - - 3357 - 2.33 0.050 2318 -610.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.44 -
15505 835.5 7.4 739 15510 roll 0.47 - - 3367 - 2.28 0.058 923 -611.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.21 -
15535 833.4 7.5 740 15540 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.057 2324 609.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.23 -
15865 806.5 8.2 751 15870 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.068 3732 591.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.06 -
15924 801.1 8.6 753 15930 done 0.47 - - 3377 - 2.33 0.050 2312 -609.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.37 -
16255 772.4 8.7 764 16256 done 0.47 - - 3378 - - - 2308 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16554 746.2 8.8 774 16561 roll 0.47 0.12 0.154 3345 -275.0 2.42 0.067 3736 590.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.85 24.97 -
16602 743.5 8.8 775 16607 done 0.47 - - 3353 - 2.33 0.049 2315 -609.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.33 -
16905 719.9 7.1 785 16910 roll 0.47 - - 3363 - 2.28 0.058 929 -607.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.10 -
16942 717.7 7.1 786 16947 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.057 2331 601.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.10 -
17255 694.5 7.1 797 17260 roll 0.47 - - 3363 - 2.38 0.068 3732 588.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 24.93 -
17294 692.3 7.1 798 17299 done 0.47 - - 3373 - 2.33 0.050 2320 -606.0 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.29 -
17615 667.8 7.4 809 17616 done 0.47 - - 3373 - - - 2316 - 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - - -
17915 645.4 7.6 819 17916 done 0.47 - - 3373 - - - 2316 - 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - - -
18215 622.4 7.6 829 18221 roll 0.47 - - 3384 - 2.33 0.057 906 -605.2 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.03 -
18245 620.3 7.6 830 18251 done 0.47 0.10 0.111 3351 -330.0 2.33 0.057 2316 605.2 136.3 - - 2219 - - - - - - - - 24.85 25.04 -
18575 597.8 6.9 841 18580 roll 0.47 - - 3350 - 2.40 0.068 3734 590.8 140.4 - - 2219 - - - - - - - - - 24.86 -
18643 592.9 7.5 843 18647 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.049 2321 -606.4 140.4 - - 2219 - - - - - - - - - 25.25 -
18956 568.4 7.7 854 18961 roll 0.47 - - 3368 - 2.30 0.057 917 -610.4 140.4 - - 2219 - - - - - - - - - 25.01 -
18993 565.9 7.8 855 18997 done 0.47 - - 3368 - 2.35 0.056 2334 603.0 140.4 - - 2219 - - - - - - - - - 25.02 -
19305 540.2 8.0 866 19311 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.068 3736 589.1 140.4 - - 2219 - - - - - - - - - 24.82 -
19354 537.7 8.0 867 19363 done 0.47 - - 3379 - 2.33 0.049 2324 -606.0 140.4 - - 2219 - - - - - - - - - 25.23 -
19665 510.7 8.0 878 19671 roll 0.47 - - 3389 - 2.33 0.056 921 -602.1 140.4 - - 2219 - - - - - - - - - 24.99 -
19713 508.3 8.0 879 19718 done 0.47 0.15 0.134 3349 -266.7 2.33 0.056 2325 602.6 140.4 - - 2219 - - - - - - - - 24.83 25.00 -
20017 486.8 6.5 889 20034 roll 0.48 - - 3349 - 2.42 0.068 3740 584.7 152.4 12.85 0.803 2172 -3.7 0.250 - - - - - - - 25.10 23.84
20073 483.2 6.7 890 20087 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.048 2321 -609.0 159.7 8.60 0.749 2142 -3.5 0.253 - - - - - - - 25.38 23.73
20385 460.5 7.0 900 20391 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.056 919 -609.6 159.9 - - 2139 - - - - - - - - - 25.18 -
20424 458.3 7.0 901 20430 done 0.48 - - 3367 - 2.33 0.055 2328 604.7 160.2 - - 2139 - - - - - - - - - 25.20 -
20745 434.7 7.1 912 20751 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.067 3737 592.0 160.2 - - 2138 - - - - - - - - - 24.94 -
20785 432.2 7.3 913 20791 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.048 2324 -606.4 160.2 - - 2138 - - - - - - - - - 25.30 -
21106 406.3 7.8 924 21111 roll 0.48 - - 3387 - 2.30 0.057 922 -609.6 160.2 - - 2138 - - - - - - - - - 25.04 -
21153 403.9 7.8 925 21158 done 0.48 0.15 0.130 3347 -266.7 2.33 0.056 2327 603.0 160.2 - - 2138 - - - - - - - - 24.90 25.05 -
21456 383.3 6.4 939 21476 roll 0.49 - - 3347 - 2.40 0.067 3735 586.7 175.3 14.88 0.760 2078 -4.0 0.229 - - - - - - - 25.25 23.89
21506 379.7 7.1 942 21511 done 0.49 - - 3354 - 2.30 0.048 2318 -616.1 175.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.49 -
21825 356.5 7.1 958 21831 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.056 921 -607.4 175.3 - - 2076 - - - - - - - - - 25.16 -
21873 353.6 7.2 960 21877 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.055 2329 604.3 175.3 - - 2076 - - - - - - - - - 25.17 -
22177 330.0 7.6 975 22178 done 0.49 - - 3364 - - - 2329 - 175.3 - - 2076 - - - - - - - - - - -
22475 307.6 7.2 990 22481 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.067 3729 595.7 175.3 - - 2075 - - - - - - - - - 24.87 -
22503 306.1 7.3 991 22507 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.048 2327 -609.6 175.3 - - 2075 - - - - - - - - - 25.27 -
22806 283.3 7.0 1006 22811 roll 0.49 - - 3385 - 2.30 0.056 920 -611.7 175.3 - - 2075 - - - - - - - - - 24.99 -
22845 280.5 7.0 1008 22852 done 0.49 0.08 0.110 3358 -337.5 2.30 0.054 2323 610.0 175.9 - - 2075 - - - - - - - - 24.88 25.03 -
23167 261.2 6.0 1024 23196 roll 0.50 - - 3358 - 2.42 0.067 3745 587.6 202.6 24.77 0.711 1968 -4.3 0.179 - - - - - - - 25.20 23.83
23236 256.5 6.5 1027 23255 done 0.50 - - 3365 - 2.30 0.047 2326 -617.0 215.1 12.40 0.665 1916 -4.2 0.182 - - - - - - - 25.44 23.76
23556 233.7 7.0 1043 23561 roll 0.50 - - 3375 - 2.28 0.055 929 -612.7 215.1 - - 1912 - - - - - - - - - 25.22 -
23596 230.9 7.0 1045 23601 done 0.50 - - 3375 - 2.28 0.055 2321 610.5 215.1 - - 1911 - - - - - - - - - 25.24 -
23915 207.1 7.4 1061 23921 roll 0.50 - - 3375 - 2.35 0.066 3727 598.3 215.1 - - 1911 - - - - - - - - - 25.01 -
23943 205.5 7.6 1062 23947 done 0.50 - - 3385 - 2.30 0.047 2327 -608.7 215.1 - - 1911 - - - - - - - - - 25.35 -
24245 177.9 9.3 1081 24254 roll 0.50 - - 3395 - 2.30 0.055 913 -614.8 215.1 - - 1910 - - - - - - - - - 25.10 -
24285 174.2 9.2 1085 24295 done 0.50 0.15 0.122 3347 -320.0 2.33 0.054 2325 606.0 215.1 - - 1910 - - - - - - - - 24.98 25.11 -
24600 152.8 6.5 1106 24614 done 0.51 - - 3347 - - - 2325 - 227.2 11.45 0.604 1867 -3.8 0.107 - - - - - - - - 24.02
24913 133.3 5.8 1127 24942 done 0.52 - - 3347 - - - 2324 - 257.6 27.30 0.630 1743 -4.5 0.108 - - - - - - - - 23.89
25243 113.2 5.7 1163 25279 roll 0.53 - - 3347 - 2.28 0.053 916 -617.5 290.7 28.55 0.610 1606 -4.8 0.100 - - - - - - - 25.32 23.95
25293 110.2 5.9 1171 25323 done 0.54 - - 3347 - 2.25 0.053 2326 626.7 319.4 25.10 0.575 1491 -4.6 0.099 - - - - - - - 25.37 23.84
25630 83.7 9.1 1236 25637 roll 0.54 - - 3347 - 2.33 0.067 3743 608.2 319.4 - - 1483 - - - - - - - - - 25.13 -
25869 61.8 9.7 1282 25876 done 0.54 - - 3347 - 2.25 0.045 2304 -639.6 319.4 - - 1480 - - - - - - - - - 25.45 -
26181 32.9 9.1 1343 26188 roll 0.54 - - 3347 - 2.38 0.066 3741 603.8 319.4 - - 1479 - - - - - - - - - 25.02 -
26242 27.9 8.2 1354 26249 done 0.54 - - 3347 - 2.22 0.045 2326 -637.4 319.4 - - 1480 - - - - - - - - - 25.43 -
26515 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26516 begin surface coast
26563 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26563 begin surface
SM 2.24 - - - - -9.46 8.35 0.029 121 -386.3 0.17 0.076 2197 -758.8 323.06 - - 1476 - - - - - - - -