NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 765 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 107.62 of 150.00 AH used of 24V (28.25% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 80.77 of 100.00 AH used of 10V (19.24% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 331.15, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 115 - - - 2194 - -136.3 -60.62 - 2789 - - - - - - - - - - -
84 3.4 -3.5 11 116 roll -0.47 11.70 0.216 3033 249.4 2.20 0.063 804 -631.8 -136.3 -12.40 - 3351 -45.3 - - - - - - - 24.52 25.34 26.20
159 18.7 -14.3 24 165 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2209 632.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
470 63.4 -13.5 85 478 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 801 -634.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
532 71.7 -13.1 96 538 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.051 2205 632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
845 113.3 -12.5 157 852 done -0.47 - - 3015 - - - 2205 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1155 149.8 -11.1 184 1156 done -0.47 - - 3015 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1457 180.5 -9.9 204 1464 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.062 3619 614.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.96 -
1494 184.5 -9.8 208 1504 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.28 0.043 2200 -622.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.18 25.39 -
1816 207.3 -7.1 228 1820 roll -0.47 - - 3049 - 2.20 0.050 795 -638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
1856 210.4 -7.5 230 1861 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.052 2200 616.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
2175 234.2 -7.3 246 2180 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.063 3605 603.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.93 -
2203 235.7 -7.4 247 2207 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.043 2203 -623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
2506 258.3 -7.4 262 2510 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.051 801 -623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.12 -
2545 261.5 -7.8 264 2550 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.050 2211 613.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.12 -
2865 288.9 -8.6 280 2870 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.063 3613 596.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.91 -
2906 292.4 -8.6 282 2910 done -0.47 - - 3012 - 2.25 0.044 2204 -626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.35 -
3225 322.3 -9.4 298 3231 roll -0.47 0.12 0.137 3048 300.0 2.25 0.050 805 -621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.93 25.09 -
3285 327.2 -8.5 301 3290 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.051 2200 611.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
3606 351.6 -7.8 317 3611 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.063 3610 600.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.88 -
3685 357.7 -7.6 321 3690 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.044 2188 -618.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
4005 382.9 -7.6 337 4006 done -0.47 - - 3030 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4306 405.2 -7.3 351 4307 done -0.47 - - 3030 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4605 426.1 -6.9 361 4611 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.063 3605 591.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.85 -
4635 428.3 -7.0 362 4640 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.044 2196 -618.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
4966 453.6 -7.7 373 4967 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5265 477.4 -8.1 383 5266 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5565 503.2 -8.8 393 5566 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5866 528.9 -8.3 403 5870 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.064 3611 590.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.82 -
5895 531.7 -8.5 404 5901 done -0.47 0.12 0.121 3048 300.0 2.30 0.045 2197 -614.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.13 25.28 -
6225 554.3 -6.8 415 6226 done -0.47 - - 3049 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6525 575.4 -7.2 425 6531 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.065 3610 590.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.78 -
6563 577.7 -7.4 426 6567 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.046 2197 -614.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
6875 599.8 -6.3 437 6880 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.053 795 -614.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.00 -
6924 601.8 -6.4 438 6928 done -0.47 - - 3033 - 2.33 0.054 2207 606.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.00 -
7226 624.9 -7.2 448 7230 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.066 3603 594.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.77 -
7293 629.4 -7.4 450 7297 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.045 2190 -614.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
7606 652.5 -6.9 461 7611 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.065 3610 591.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.76 -
7666 656.9 -7.2 463 7671 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.046 2203 -617.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
7995 682.4 -7.6 474 8001 roll -0.47 0.12 0.138 3040 225.0 2.42 0.066 3612 582.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.93 24.72 -
8043 684.3 -7.4 475 8047 done -0.47 - - 3040 - 2.33 0.046 2189 -610.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.24 -
8347 704.4 -6.3 485 8351 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3615 599.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.71 -
8383 705.6 -6.3 486 8387 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.044 2200 -615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
8685 728.2 -7.0 496 8686 done -0.47 - - 3030 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8987 748.9 -6.9 506 8988 done -0.47 - - 3030 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9285 769.5 -6.6 516 9291 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3612 589.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.70 -
9333 771.6 -6.7 517 9337 done -0.47 - - 3021 - 2.33 0.047 2193 -609.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
9636 794.6 -7.2 527 9641 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3602 587.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.68 -
9673 796.7 -7.1 528 9678 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.30 0.047 2198 -610.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.05 25.20 -
9986 814.7 -5.4 539 9992 roll -0.47 - - 3048 - 2.28 0.054 802 -612.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.92 -
10016 816.3 -5.5 540 10022 done -0.47 - - 3044 - 2.30 0.054 2200 607.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.92 -
10347 835.5 -5.9 551 10352 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3603 589.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.67 -
10394 837.2 -5.7 552 10398 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.047 2200 -610.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
10697 855.2 -5.4 562 10698 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10997 871.0 -5.4 572 11002 roll -0.47 - - 3030 - 2.40 0.067 3604 585.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.65 -
11026 872.8 -5.5 573 11032 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2209 -611.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
11356 891.4 -5.6 584 11357 done -0.47 - - 3029 - - - 2208 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11658 907.1 -5.2 594 11662 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3616 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.63 -
11685 908.1 -5.1 595 11689 done -0.47 - - 3021 - 2.33 0.047 2197 -609.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
11998 925.3 -5.0 606 12003 roll -0.47 - - 3012 - 2.42 0.067 3614 585.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.61 -
12029 926.9 -5.1 607 12034 done -0.47 0.12 0.118 3048 300.0 2.25 0.047 2198 -629.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.03 25.17 -
12348 939.2 -3.7 618 12349 done -0.47 - - 3048 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12647 950.0 -3.5 628 12653 roll -0.47 - - 3041 - 2.42 0.067 3612 585.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.58 -
12678 951.2 -3.6 629 12683 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.049 2208 -610.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
13007 964.6 -4.3 640 13013 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.054 789 -609.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.84 -
13037 966.0 -4.3 641 13043 done -0.47 - - 3033 - 2.33 0.055 2198 604.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.84 -
13368 980.4 -4.3 652 13373 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.068 3610 600.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.57 -
13435 983.4 -4.6 654 13440 done -0.47 - - 3023 - 2.33 0.048 2195 -607.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.11 -
13565 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13565 begin apogee
13573 990.3 -4.9 659 13704 done -0.22 0.28 0.104 3120 346.4 - - 2335 - - 125.55 1.156 2793 -4.4 0.424 - - - - - - 25.43 - 22.61
13706 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13706 begin climb
13709 992.7 - 663 13850 roll 0.47 0.68 0.070 3350 338.2 2.60 0.067 3727 535.4 136.3 133.75 1.117 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.32 23.37 21.82
13892 982.5 7.6 670 13897 done 0.47 - - 3360 - 2.38 0.049 2333 -585.7 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.15 -
14209 953.9 8.7 681 14214 roll 0.47 - - 3370 - 2.35 0.057 896 -611.5 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.39 -
14247 951.3 8.7 682 14251 done 0.47 - - 3371 - 2.35 0.057 2321 606.4 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.40 -
14560 922.8 8.6 693 14565 roll 0.47 - - 3371 - 2.38 0.069 3734 593.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.28 -
14619 917.0 9.2 695 14625 done 0.47 0.12 0.155 3351 -166.7 2.33 0.050 2314 -609.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.29 25.51 -
14949 892.1 7.4 706 14955 roll 0.47 - - 3359 - 2.28 0.057 921 -611.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.32 -
14979 889.9 7.3 707 14985 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.057 2330 604.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.32 -
15310 864.0 7.8 718 15315 roll 0.47 - - 3359 - 2.33 0.070 3733 602.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.13 -
15348 861.4 8.0 719 15354 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.050 2317 -607.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.44 -
15669 832.8 8.6 730 15675 roll 0.47 - - 3379 - 2.30 0.057 914 -610.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.22 -
15708 830.0 8.7 731 15714 done 0.47 0.12 0.147 3348 -258.3 2.35 0.057 2333 603.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.08 25.22 -
16030 803.0 8.3 742 16031 done 0.47 - - 3348 - - - 2333 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16329 777.2 8.7 752 16335 roll 0.47 - - 3348 - 2.38 0.069 3738 590.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.01 -
16360 774.4 8.9 753 16365 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2327 -613.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.37 -
16689 744.9 8.8 764 16695 roll 0.47 - - 3366 - 2.33 0.057 919 -604.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.14 -
16727 742.3 8.9 765 16731 done 0.47 - - 3366 - 2.33 0.057 2324 603.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.15 -
17040 713.2 9.1 776 17041 done 0.47 - - 3366 - - - 2324 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17340 685.6 9.2 786 17345 roll 0.47 - - 3366 - 2.40 0.069 3740 590.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.94 -
17369 682.7 9.3 787 17375 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2326 -614.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.32 -
17700 652.6 8.9 798 17705 roll 0.47 - - 3377 - 2.40 0.068 3737 587.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.92 -
17748 649.8 8.9 799 17758 done 0.47 0.15 0.141 3348 -193.3 2.33 0.049 2322 -607.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.03 25.29 -
18060 626.9 6.4 810 18077 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.056 922 -622.2 151.4 12.62 0.877 2175 -3.6 0.293 - - - - - - - 25.28 23.81
18117 623.6 6.4 811 18139 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.056 2329 603.9 167.1 16.30 0.895 2112 -3.9 0.303 - - - - - - - 25.33 23.62
18441 599.9 7.4 822 18445 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.069 3731 596.6 167.1 - - 2107 - - - - - - - - - 25.14 -
18469 597.3 7.6 823 18475 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.050 2327 -610.4 167.1 - - 2107 - - - - - - - - - 25.41 -
18800 571.3 8.1 834 18805 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.057 921 -611.3 167.1 - - 2106 - - - - - - - - - 25.18 -
18838 568.8 8.1 835 18844 done 0.48 - - 3375 - 2.33 0.056 2325 602.6 167.1 - - 2105 - - - - - - - - - 25.19 -
19159 539.6 9.1 846 19165 roll 0.48 - - 3375 - 2.38 0.068 3735 592.4 167.1 - - 2106 - - - - - - - - - 24.98 -
19207 536.7 9.3 847 19212 done 0.48 0.12 0.142 3352 -191.7 2.33 0.049 2326 -604.7 167.1 - - 2105 - - - - - - - - 25.14 25.33 -
19510 509.8 8.1 857 19515 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.057 919 -611.7 167.1 - - 2105 - - - - - - - - - 25.09 -
19547 507.4 8.2 858 19551 done 0.48 - - 3361 - 2.33 0.056 2325 603.4 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 25.11 -
19859 479.9 8.7 869 19865 roll 0.48 - - 3360 - 2.40 0.068 3736 587.9 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 24.91 -
19908 476.9 9.0 870 19917 done 0.48 - - 3371 - 2.33 0.048 2321 -607.3 167.1 - - 2105 - - - - - - - - - 25.29 -
20219 445.7 9.4 881 20225 roll 0.48 - - 3381 - 2.33 0.056 918 -602.1 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 25.05 -
20257 442.9 9.5 882 20261 done 0.48 - - 3381 - 2.35 0.056 2334 602.6 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 25.06 -
20570 412.6 9.2 893 20572 done 0.48 - - 3381 - - - 2334 - 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - - -
20880 384.8 8.7 906 20881 done 0.48 - - 3382 - - - 2334 - 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - - -
21179 358.9 8.5 921 21185 roll 0.48 - - 3391 - 2.35 0.056 920 -601.7 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 25.01 -
21220 355.6 8.4 923 21226 done 0.48 0.10 0.109 3357 -340.0 2.30 0.056 2321 609.1 167.1 - - 2104 - - - - - - - - 24.84 25.03 -
21539 332.7 7.1 939 21545 roll 0.48 - - 3357 - 2.40 0.067 3734 588.8 167.1 - - 2103 - - - - - - - - - 24.82 -
21587 329.5 7.4 941 21591 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.048 2320 -606.9 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 25.25 -
21889 304.7 8.2 956 21895 roll 0.48 - - 3372 - 2.30 0.056 924 -607.0 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 24.99 -
21937 301.3 8.3 958 21942 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.055 2327 602.1 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 25.02 -
22239 273.9 8.7 973 22245 roll 0.48 - - 3373 - 2.38 0.067 3728 588.7 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 24.80 -
22320 265.7 10.3 977 22326 done 0.48 0.08 0.119 3356 -212.5 2.28 0.046 2334 -611.4 167.1 - - 2104 - - - - - - - - 25.02 25.26 -
22639 239.8 8.3 993 22645 roll 0.48 - - 3364 - 2.35 0.054 898 -611.1 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 24.98 -
22729 233.5 8.0 997 22739 done 0.48 - - 3364 - 2.38 0.054 2332 602.5 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 24.98 -
23040 208.3 8.0 1013 23045 roll 0.48 - - 3364 - 2.38 0.067 3736 589.9 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 24.78 -
23209 193.0 8.5 1025 23219 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.047 2316 -609.4 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 25.24 -
23521 170.5 7.1 1046 23528 roll 0.48 - - 3384 - 2.25 0.055 922 -619.6 167.1 - - 2104 - - - - - - - - - 24.98 -
23539 169.3 6.9 1048 23549 done 0.48 0.08 0.109 3357 -337.5 2.30 0.055 2318 607.0 170.0 - - 2104 - - - - - - - - 24.84 24.98 -
23852 150.9 6.1 1069 23879 done 0.49 - - 3357 - - - 2318 - 194.1 23.90 0.638 2001 -4.3 0.115 - - - - - - - - 23.88
24181 129.4 5.1 1091 24229 roll 0.51 - - 3357 - 2.42 0.068 3734 585.1 242.3 42.22 0.631 1804 -4.7 0.108 - - - - - - - 25.11 23.77
24259 124.5 7.3 1099 24268 done 0.51 - - 3365 - 2.33 0.048 2318 -607.7 242.3 - - 1802 - - - - - - - - - 25.41 -
24573 104.4 6.0 1154 24603 done 0.52 - - 3365 - - - 2318 - 268.9 22.98 0.602 1696 -4.6 0.090 - - - - - - - - 23.93
24911 84.8 4.7 1219 24969 roll 0.55 - - 3366 - 2.42 0.066 3740 587.6 327.6 48.80 0.591 1456 -4.9 0.079 - - - - - - - 25.16 23.88
25029 77.1 7.3 1240 25036 done 0.55 - - 3366 - 2.25 0.046 2330 -626.7 327.6 - - 1452 - - - - - - - - - 25.41 -
25342 52.2 8.3 1301 25348 roll 0.55 - - 3366 - 2.25 0.054 911 -630.7 327.6 - - 1449 - - - - - - - - - 25.29 -
25518 36.1 9.0 1335 25525 done 0.55 - - 3366 - 2.25 0.053 2331 631.1 327.6 - - 1448 - - - - - - - - - 25.27 -
25832 8.3 9.2 1396 25837 done 0.55 - - 3366 - - - 2331 - 327.6 - - 1447 - - - - - - - - - - -
25882 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25882 begin surface coast
25930 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25930 begin surface
SM 2.12 - - - - -9.46 8.48 0.034 117 -383.1 0.20 0.075 2189 -710.0 331.15 - - 1444 - - - - - - - -