NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 763 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 107.36 of 150.00 AH used of 24V (28.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 80.57 of 100.00 AH used of 10V (19.43% remains)
• Surface angle -78.3 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 334.59, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 92 VBD -0.47 - - 105 - - - 2185 - -136.3 -71.68 - 2862 - - - - - - - - - - -
95 3.5 -3.6 13 127 roll -0.47 11.65 0.215 3032 251.2 2.25 0.063 800 -615.6 -136.3 -10.40 - 3354 -47.3 - - - - - - - 24.55 25.39 26.20
337 42.4 -12.9 59 344 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.052 2206 633.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
650 83.5 -11.5 120 659 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.050 805 -636.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.23 -
697 88.8 -10.3 128 705 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.051 2200 634.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.22 -
1017 123.4 -10.2 186 1018 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1317 155.1 -10.8 206 1318 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1618 187.6 -10.3 226 1619 done -0.47 - - 3014 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1917 218.7 -10.5 243 1918 done -0.47 - - 3014 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2218 250.1 -10.2 258 2219 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2517 278.8 -9.1 273 2518 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2818 306.1 -9.3 288 2822 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 801 -635.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.17 -
2858 309.8 -9.1 290 2863 done -0.47 0.10 0.107 3041 260.0 2.25 0.050 2195 619.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 24.96 25.16 -
3177 333.9 -7.5 306 3182 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.063 3613 603.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.94 -
3256 340.4 -8.1 310 3262 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.041 2194 -622.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.42 -
3578 366.8 -8.4 326 3582 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.051 805 -625.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
3604 368.4 -8.5 327 3609 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.051 2200 611.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
3907 396.0 -8.6 342 3912 roll -0.47 - - 3014 - 2.33 0.063 3605 603.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.91 -
3956 399.5 -8.7 344 3966 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.044 2186 -622.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
4267 427.7 -8.6 355 4272 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.063 3603 595.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.89 -
4296 430.2 -8.5 356 4303 done -0.47 0.15 0.118 3049 300.0 2.25 0.044 2207 -620.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.15 25.35 -
4628 450.0 -5.9 367 4629 done -0.47 - - 3049 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4927 467.5 -5.9 377 4928 done -0.47 - - 3049 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5227 485.7 -6.1 387 5228 done -0.47 - - 3049 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5528 504.4 -6.3 397 5533 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.065 3602 595.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.85 -
5565 506.4 -6.4 398 5569 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.044 2198 -615.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
5878 528.4 -6.9 409 5879 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6179 548.4 -6.6 419 6183 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3618 605.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.81 -
6226 550.4 -6.6 420 6230 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.045 2190 -612.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
6528 572.7 -6.8 430 6529 done -0.47 - - 3031 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6828 593.1 -6.8 440 6833 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.065 3607 591.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.81 -
6877 595.1 -6.8 441 6885 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.045 2193 -614.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
7188 618.1 -6.9 452 7193 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.065 3611 590.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.79 -
7226 620.2 -7.0 453 7231 done -0.47 0.12 0.121 3048 308.3 2.30 0.046 2201 -613.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.11 25.27 -
7540 637.6 -5.4 464 7541 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7839 654.9 -5.9 474 7844 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.066 3602 589.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.77 -
7907 658.8 -6.2 476 7911 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.046 2190 -613.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
8221 679.6 -6.4 487 8222 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8520 698.6 -6.2 497 8525 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.066 3605 590.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.74 -
8580 702.2 -6.1 499 8585 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2209 -612.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
8911 723.3 -6.3 510 8912 done -0.47 - - 3031 - - - 2206 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9210 742.2 -6.3 520 9211 done -0.47 - - 3031 - - - 2206 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9510 760.8 -6.2 530 9511 done -0.47 - - 3031 - - - 2206 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9811 780.7 -6.7 540 9812 done -0.47 - - 3031 - - - 2206 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10111 800.2 -6.5 550 10115 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.066 3607 596.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.71 -
10158 802.3 -6.6 551 10162 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.046 2188 -609.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.21 -
10461 825.7 -7.1 561 10462 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10760 846.1 -6.6 571 10765 roll -0.47 - - 3012 - 2.42 0.067 3607 586.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.68 -
10798 848.1 -6.6 572 10803 done -0.47 0.12 0.117 3049 308.3 2.33 0.047 2192 -607.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.04 25.18 -
11112 864.7 -4.8 583 11113 done -0.47 - - 3049 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11411 878.5 -4.7 593 11416 roll -0.47 - - 3041 - 2.42 0.067 3610 587.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.66 -
11449 879.9 -4.7 594 11453 done -0.47 - - 3041 - 2.33 0.047 2195 -607.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
11763 895.2 -4.7 605 11764 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12062 909.8 -5.0 615 12067 roll -0.47 - - 3032 - 2.42 0.067 3612 586.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.63 -
12122 913.1 -5.1 617 12128 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.048 2205 -611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
12453 932.8 -6.1 628 12454 done -0.47 - - 3031 - - - 2204 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12752 950.7 -5.7 638 12757 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3611 586.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.63 -
12800 952.5 -5.6 639 12804 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.047 2194 -608.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.14 -
13103 971.4 -5.9 649 13107 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.068 3614 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.60 -
13152 974.4 -5.9 651 13157 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.046 2200 -614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
13418 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13419 begin apogee
13426 991.0 -6.0 660 13557 done -0.22 0.32 0.106 3124 346.9 - - 2340 - - 126.15 1.157 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.33 - 22.60
13558 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13558 begin climb
13562 993.6 - 664 13700 done 0.47 0.65 0.070 3346 341.5 - - 2340 - 136.3 134.43 1.117 2238 -4.1 0.414 - - - - - - 24.35 - 21.82
13993 961.4 8.9 679 13994 done 0.47 - - 3346 - - - 2340 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14292 935.4 8.4 689 14297 roll 0.47 - - 3346 - 2.33 0.067 3729 596.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.32 -
14329 932.7 8.6 690 14334 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.049 2328 -609.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.54 -
14642 904.5 8.6 701 14647 roll 0.47 - - 3367 - 2.33 0.057 907 -609.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.34 -
14681 902.0 8.6 702 14687 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.057 2319 606.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.35 -
15002 873.2 8.5 713 15007 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.068 3732 593.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.18 -
15070 867.3 9.0 715 15074 done 0.47 - - 3377 - 2.33 0.049 2317 -607.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.46 -
15383 839.3 8.6 726 15385 done 0.47 0.12 0.154 3345 -266.7 - - 2312 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.85 - -
15682 817.8 7.1 736 15687 roll 0.47 - - 3353 - 2.30 0.057 919 -605.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.22 -
15713 815.7 7.1 737 15718 done 0.47 - - 3353 - 2.30 0.057 2326 611.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.23 -
16042 789.5 8.0 748 16043 done 0.47 - - 3353 - - - 2325 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16343 765.1 8.1 758 16348 roll 0.47 - - 3353 - 2.38 0.069 3731 590.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.03 -
16390 762.5 8.3 759 16394 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.050 2316 -607.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.37 -
16692 735.7 8.1 769 16698 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 912 -610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.14 -
16731 733.3 8.0 770 16737 done 0.47 - - 3374 - 2.35 0.057 2330 603.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.15 -
17052 706.2 8.1 781 17057 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.069 3737 591.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.97 -
17082 703.7 8.2 782 17089 done 0.47 0.10 0.118 3351 -220.0 2.30 0.050 2328 -612.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.06 25.33 -
17413 681.6 6.5 793 17429 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.057 916 -606.0 148.8 9.88 0.870 2187 -3.4 0.303 - - - - - - - 25.31 23.82
17480 677.6 6.7 795 17496 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.057 2324 604.3 158.2 10.55 0.876 2149 -3.6 0.314 - - - - - - - 25.34 23.71
17792 654.0 7.6 805 17793 done 0.48 - - 3359 - - - 2324 - 158.2 - - 2146 - - - - - - - - - - -
18093 632.2 7.1 815 18094 done 0.48 - - 3359 - - - 2324 - 158.2 - - 2146 - - - - - - - - - - -
18392 609.7 7.7 825 18393 done 0.48 - - 3359 - - - 2324 - 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - - -
18692 585.7 8.1 835 18698 roll 0.48 - - 3359 - 2.38 0.068 3737 593.7 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - 24.96 -
18723 583.0 8.2 836 18728 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2322 -615.2 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - 25.32 -
19052 555.2 8.4 847 19053 done 0.48 - - 3368 - - - 2321 - 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - - -
19352 529.9 8.3 857 19353 done 0.48 - - 3368 - - - 2321 - 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - - -
19653 505.9 8.0 867 19657 roll 0.48 - - 3368 - 2.40 0.067 3736 589.6 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - 24.89 -
19700 503.3 8.2 868 19704 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.049 2321 -607.3 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - 25.27 -
20002 475.2 8.6 878 20007 roll 0.48 - - 3389 - 2.30 0.057 920 -609.1 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - 25.03 -
20032 472.6 8.6 879 20038 done 0.48 0.15 0.129 3348 -273.3 2.33 0.056 2324 602.6 158.2 - - 2144 - - - - - - - - 24.90 25.05 -
20364 451.5 6.2 890 20391 done 0.49 - - 3348 - - - 2324 - 179.5 20.52 0.815 2061 -4.0 0.252 - - - - - - - - 23.80
20692 429.8 7.0 901 20698 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.056 930 -611.4 181.0 - - 2057 - - - - - - - - - 25.22 -
20752 425.8 6.8 903 20764 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.056 2331 609.1 185.9 6.80 0.679 2036 -3.1 0.218 - - - - - - - 25.22 23.89
21073 401.3 7.6 914 21075 done 0.49 - - 3356 - - - 2331 - 185.9 - - 2033 - - - - - - - - - - -
21382 379.6 6.9 929 21388 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 923 -612.2 188.7 - - 2032 - - - - - - - - - 25.12 -
21431 377.0 6.6 931 21449 done 0.50 - - 3365 - 2.33 0.055 2331 604.3 199.3 13.12 0.739 1981 -3.9 0.223 - - - - - - - 25.14 23.91
21752 353.4 7.4 947 21757 roll 0.50 - - 3373 - 2.33 0.056 910 -609.9 199.3 - - 1977 - - - - - - - - - 25.22 -
21792 350.5 7.4 949 21797 done 0.50 - - 3373 - 2.35 0.055 2334 606.0 199.3 - - 1977 - - - - - - - - - 25.22 -
22112 324.0 8.7 965 22117 roll 0.50 - - 3373 - 2.35 0.067 3739 597.9 199.3 - - 1976 - - - - - - - - - 24.98 -
22152 320.1 9.2 967 22158 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.048 2322 -608.2 199.3 - - 1976 - - - - - - - - - 25.34 -
22472 291.5 8.8 983 22477 roll 0.50 - - 3393 - 2.30 0.055 919 -610.0 199.3 - - 1976 - - - - - - - - - 25.09 -
22513 287.8 8.9 985 22518 done 0.50 0.10 0.103 3358 -350.0 2.30 0.055 2323 610.4 199.3 - - 1976 - - - - - - - - 24.94 25.10 -
22832 264.0 7.2 1001 22837 roll 0.50 - - 3357 - 2.38 0.067 3738 594.5 199.3 - - 1976 - - - - - - - - - 24.89 -
22872 260.8 7.8 1003 22878 done 0.50 - - 3364 - 2.33 0.047 2317 -609.9 199.3 - - 1976 - - - - - - - - - 25.29 -
23193 235.4 7.9 1019 23197 roll 0.50 - - 3374 - 2.28 0.056 922 -611.8 199.3 - - 1976 - - - - - - - - - 25.04 -
23252 230.8 7.9 1022 23257 done 0.50 - - 3374 - 2.30 0.054 2325 610.0 199.3 - - 1975 - - - - - - - - - 25.08 -
23572 202.8 8.9 1038 23574 done 0.50 - - 3374 - - - 2325 - 199.3 - - 1976 - - - - - - - - - - -
23884 177.6 7.2 1058 23885 done 0.50 - - 3374 - - - 2325 - 199.3 - - 1975 - - - - - - - - - - -
24183 157.7 6.4 1078 24203 roll 0.50 - - 3384 - 2.35 0.055 917 -599.1 215.5 15.12 0.622 1914 -4.0 0.115 - - - - - - - 25.27 24.00
24264 152.3 7.0 1086 24271 done 0.50 - - 3384 - 2.25 0.054 2328 627.1 216.8 - - 1913 - - - - - - - - - 25.32 -
24572 131.3 6.6 1107 24591 roll 0.51 - - 3384 - 2.33 0.067 3741 606.4 226.4 11.02 0.581 1870 -3.9 0.099 - - - - - - - 25.34 24.00
24613 128.3 7.6 1111 24621 done 0.51 0.10 0.109 3358 -260.0 2.30 0.047 2320 -617.8 226.4 - - 1868 - - - - - - - - 25.33 25.55 -
24925 111.6 5.1 1152 24973 roll 0.53 - - 3358 - 2.28 0.053 919 -614.5 274.2 41.53 0.617 1675 -4.6 0.095 - - - - - - - 25.24 23.86
25034 106.3 4.8 1171 25088 done 0.55 - - 3358 - 2.25 0.052 2327 625.8 330.6 47.42 0.591 1445 -4.9 0.098 - - - - - - - 25.37 23.76
25395 73.2 10.5 1240 25402 roll 0.55 - - 3358 - 2.30 0.067 3733 611.3 330.6 - - 1436 - - - - - - - - - 25.15 -
25557 57.3 9.2 1271 25564 done 0.55 - - 3358 - 2.22 0.045 2315 -638.7 330.6 - - 1435 - - - - - - - - - 25.48 -
25870 29.8 8.6 1332 25876 done 0.55 - - 3358 - - - 2315 - 330.6 - - 1433 - - - - - - - - - - -
26162 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26162 begin surface coast
26212 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26212 begin surface
SM 2.29 - - - - -9.46 8.32 0.027 108 -390.6 0.17 0.078 2188 -747.1 334.59 - - 1430 - - - - - - - -