NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 762 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 107.22 of 150.00 AH used of 24V (28.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 80.47 of 100.00 AH used of 10V (19.53% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 105 - - - 2207 - -136.3 -60.88 - 2633 - - - - - - - - - - -
84 3.0 -1.6 11 121 roll -0.47 11.68 0.214 3033 250.7 2.25 0.062 790 -629.8 -136.3 -18.33 - 3351 -39.2 - - - - - - - 24.50 25.34 26.23
232 25.0 -13.7 38 239 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 2200 635.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
545 70.0 -14.1 99 552 roll -0.47 - - 3026 - 2.20 0.050 800 -636.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
589 76.2 -13.9 107 596 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 2201 631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
901 113.3 -11.4 168 907 done -0.47 - - 3016 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1220 148.6 -11.4 197 1230 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.049 795 -616.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.24 -
1272 154.2 -11.5 202 1280 done -0.47 0.08 0.116 3051 437.5 2.28 0.050 2205 618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.01 25.23 -
1583 178.8 -6.8 223 1589 roll -0.47 - - 3042 - 2.30 0.063 3619 614.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.02 -
1631 182.1 -6.7 228 1639 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.041 2197 -632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
1947 202.4 -6.8 249 1951 roll -0.47 - - 3042 - 2.22 0.050 810 -624.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.21 -
1993 205.3 -7.2 251 1997 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.050 2207 612.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
2297 232.2 -9.3 266 2301 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.063 3610 602.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.01 -
2323 234.0 -9.3 267 2327 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.043 2195 -620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
2626 265.4 -10.1 282 2631 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.050 803 -627.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
2693 271.5 -10.2 285 2697 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.050 2200 612.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.19 -
2996 301.8 -9.4 300 3001 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.062 3606 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.98 -
3043 305.6 -9.5 302 3048 done -0.47 0.15 0.122 3048 300.0 2.28 0.043 2196 -618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.19 25.41 -
3347 327.0 -6.7 317 3351 roll -0.47 - - 3047 - 2.22 0.050 803 -627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
3386 329.8 -6.8 319 3391 done -0.47 - - 3043 - 2.25 0.050 2192 617.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
3705 352.4 -7.2 335 3711 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.063 3616 598.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.94 -
3767 357.0 -7.5 338 3771 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.044 2199 -621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
4086 383.0 -8.1 354 4091 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.051 803 -620.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
4145 388.1 -8.6 357 4151 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.051 2197 611.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.14 -
4457 413.4 -8.1 370 4461 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.064 3609 600.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.92 -
4515 418.6 -8.3 372 4521 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.044 2188 -617.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
4845 446.6 -8.4 383 4846 done -0.47 - - 3017 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5146 471.4 -8.3 393 5151 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.063 3602 594.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.90 -
5194 473.8 -8.3 394 5199 done -0.47 0.12 0.127 3045 308.3 2.28 0.044 2202 -614.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.18 25.36 -
5495 497.4 -7.4 404 5496 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5796 517.8 -6.8 414 5797 done -0.47 - - 3045 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6097 537.7 -6.6 424 6098 done -0.47 - - 3045 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6396 557.0 -6.4 434 6401 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.065 3605 592.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.86 -
6426 559.1 -6.4 435 6431 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.046 2199 -616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
6757 582.1 -6.9 446 6758 done -0.47 - - 3036 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7055 602.9 -7.1 456 7056 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7356 624.0 -7.1 466 7357 done -0.47 - - 3036 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7657 644.5 -6.5 476 7658 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7956 663.9 -6.4 486 7957 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8256 681.9 -5.9 496 8261 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.066 3601 590.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.79 -
8305 683.9 -6.1 497 8315 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.046 2192 -612.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
8616 704.4 -6.3 508 8617 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8916 724.2 -6.6 518 8921 roll -0.47 - - 3017 - 2.40 0.066 3608 590.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.76 -
8954 726.2 -6.8 519 8958 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2204 -610.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.24 -
9267 749.9 -7.6 530 9269 done -0.47 - - 3017 - - - 2202 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9566 772.7 -7.8 540 9572 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.066 3618 590.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.75 -
9604 775.1 -7.8 541 9609 done -0.47 0.12 0.123 3045 308.3 2.33 0.047 2195 -610.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.07 25.22 -
9918 795.1 -6.1 552 9919 done -0.47 - - 3045 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10218 811.9 -5.6 562 10219 done -0.47 - - 3045 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10517 828.3 -5.3 572 10518 done -0.47 - - 3045 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10819 843.9 -5.1 582 10823 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3617 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.70 -
10855 845.0 -5.1 583 10859 done -0.47 - - 3037 - 2.33 0.047 2199 -608.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
11157 862.3 -5.3 593 11158 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11458 878.3 -5.3 603 11463 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3609 600.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.68 -
11495 879.8 -5.2 604 11499 done -0.47 - - 3028 - 2.33 0.048 2192 -608.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
11808 899.0 -5.9 615 11813 roll -0.47 - - 3018 - 2.40 0.067 3605 588.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.67 -
11839 901.0 -6.1 616 11843 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.048 2192 -614.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.17 -
12167 924.1 -7.1 627 12169 done -0.47 - - 3018 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12468 944.6 -6.9 637 12473 roll -0.47 - - 3009 - 2.40 0.067 3603 588.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.65 -
12501 946.7 -6.9 638 12506 done -0.47 0.12 0.122 3045 300.0 2.25 0.048 2193 -626.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.01 25.17 -
12818 964.3 -5.4 649 12819 done -0.47 - - 3046 - - - 2191 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13118 979.7 -5.2 659 13123 roll -0.47 - - 3038 - 2.42 0.067 3603 583.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.64 -
13167 981.3 -5.1 660 13176 done -0.47 - - 3038 - 2.33 0.047 2187 -607.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.16 -
13325 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13325 begin apogee
13332 991.0 -5.4 666 13463 done -0.22 0.25 0.106 3126 352.0 - - 2331 - - 125.85 1.151 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.50 - 22.61
13464 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13464 begin climb
13467 994.5 - 670 13608 roll 0.47 0.65 0.068 3349 343.1 2.60 0.067 3725 536.2 136.3 133.88 1.117 2237 -4.2 0.417 - - - - - - 24.36 23.40 21.82
13666 985.6 6.8 677 13679 done 0.47 - - 3359 - 2.40 0.048 2330 -581.2 142.1 6.30 0.851 2214 -3.7 0.476 - - - - - - - 24.37 22.43
13977 956.5 8.5 688 13979 done 0.47 - - 3359 - - - 2330 - 142.1 - - 2208 - - - - - - - - - - -
14279 931.3 8.2 698 14283 roll 0.47 - - 3370 - 2.33 0.058 921 -604.7 142.1 - - 2207 - - - - - - - - - 25.36 -
14307 928.9 8.1 699 14313 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.057 2318 607.4 142.1 - - 2205 - - - - - - - - - 25.37 -
14638 900.3 8.7 710 14643 roll 0.47 - - 3370 - 2.38 0.068 3730 593.3 142.1 - - 2205 - - - - - - - - - 25.19 -
14676 897.5 8.8 711 14683 done 0.47 0.12 0.154 3349 -175.0 2.33 0.050 2323 -603.9 142.1 - - 2204 - - - - - - - - 25.24 25.46 -
14998 873.2 7.2 722 14999 done 0.47 - - 3349 - - - 2316 - 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - - -
15297 850.3 7.7 732 15303 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.057 896 -604.3 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - 25.20 -
15336 848.0 7.8 733 15342 done 0.47 - - 3357 - 2.38 0.057 2331 602.9 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - 25.21 -
15657 820.4 8.5 744 15659 done 0.47 - - 3358 - - - 2331 - 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - - -
15958 795.4 8.4 754 15963 roll 0.47 - - 3368 - 2.35 0.057 915 -602.6 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - 25.15 -
15987 792.9 8.4 755 15993 done 0.47 - - 3368 - 2.35 0.057 2331 602.6 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - 25.15 -
16319 765.0 8.3 766 16320 done 0.47 - - 3368 - - - 2331 - 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - - -
16617 741.0 7.9 776 16619 done 0.47 - - 3368 - - - 2331 - 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - - -
16918 716.4 8.3 786 16919 done 0.47 - - 3368 - - - 2331 - 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - - -
17219 691.9 8.2 796 17220 done 0.47 - - 3368 - - - 2331 - 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - - -
17518 665.8 8.8 806 17523 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.068 3729 587.4 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - 24.90 -
17595 659.9 9.2 808 17600 done 0.47 - - 3378 - 2.33 0.050 2319 -605.2 142.1 - - 2203 - - - - - - - - - 25.27 -
17899 630.9 8.9 818 17903 roll 0.47 - - 3378 - 2.42 0.068 3735 585.1 142.1 - - 2203 - - - - - - - - - 24.88 -
17935 627.8 9.1 819 17940 done 0.47 0.15 0.139 3349 -193.3 2.33 0.049 2325 -605.2 142.1 - - 2203 - - - - - - - - 25.01 25.27 -
18249 602.3 7.8 830 18250 done 0.47 - - 3349 - - - 2323 - 142.1 - - 2203 - - - - - - - - - - -
18550 578.8 7.8 840 18551 done 0.47 - - 3349 - - - 2323 - 142.1 - - 2203 - - - - - - - - - - -
18849 556.4 7.3 850 18850 done 0.47 - - 3349 - - - 2323 - 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - - -
19149 536.3 6.6 860 19160 done 0.48 - - 3349 - - - 2323 - 153.1 9.73 0.796 2169 -3.4 0.257 - - - - - - - - 23.85
19450 517.4 6.1 870 19478 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.057 913 -592.4 176.0 22.38 0.861 2076 -4.2 0.281 - - - - - - - 25.20 23.67
19509 513.8 6.0 872 19538 done 0.50 - - 3358 - 2.33 0.057 2324 605.6 200.6 23.27 0.835 1975 -4.3 0.301 - - - - - - - 25.26 23.48
19839 491.7 6.8 883 19845 done 0.50 - - 3357 - - - 2324 - 205.0 4.50 0.597 1958 -3.8 0.350 - - - - - - - - 23.83
20139 469.4 7.6 893 20144 roll 0.50 - - 3366 - 2.30 0.057 922 -609.6 205.0 - - 1956 - - - - - - - - - 25.25 -
20169 467.3 7.6 894 20174 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.056 2324 609.6 205.0 - - 1955 - - - - - - - - - 25.25 -
20498 438.8 9.0 905 20504 roll 0.50 - - 3366 - 2.38 0.067 3738 594.1 205.0 - - 1955 - - - - - - - - - 25.03 -
20537 435.8 9.2 906 20543 done 0.50 - - 3375 - 2.33 0.048 2325 -606.4 205.0 - - 1954 - - - - - - - - - 25.37 -
20858 403.5 9.9 917 20864 roll 0.50 - - 3385 - 2.33 0.056 919 -603.4 205.0 - - 1954 - - - - - - - - - 25.13 -
20906 400.4 10.0 918 20910 done 0.50 - - 3385 - 2.33 0.055 2326 603.9 205.0 - - 1954 - - - - - - - - - 25.15 -
21219 368.8 9.2 933 21224 roll 0.50 - - 3385 - 2.38 0.067 3733 591.2 205.0 - - 1954 - - - - - - - - - 24.94 -
21286 362.7 10.0 936 21291 done 0.50 0.15 0.134 3354 -206.7 2.33 0.048 2323 -605.2 205.0 - - 1953 - - - - - - - - 25.08 25.31 -
21588 339.9 7.1 951 21594 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.055 912 -605.6 205.0 - - 1953 - - - - - - - - - 25.07 -
21677 334.2 7.2 955 21686 done 0.50 - - 3362 - 2.35 0.055 2334 605.1 205.0 - - 1953 - - - - - - - - - 25.08 -
21988 309.8 8.1 971 21994 roll 0.50 - - 3371 - 2.35 0.055 916 -603.4 205.0 - - 1953 - - - - - - - - - 25.05 -
22008 308.2 8.4 972 22014 done 0.50 - - 3371 - 2.35 0.056 2333 603.0 205.0 - - 1953 - - - - - - - - - 25.06 -
22329 281.6 8.1 988 22334 roll 0.50 - - 3371 - 2.35 0.069 3729 594.0 205.0 - - 1953 - - - - - - - - - 24.84 -
22396 276.2 8.7 991 22401 done 0.50 - - 3381 - 2.33 0.047 2315 -606.9 205.0 - - 1952 - - - - - - - - - 25.27 -
22699 249.2 8.1 1006 22704 roll 0.50 - - 3392 - 2.28 0.056 921 -611.4 205.0 - - 1953 - - - - - - - - - 25.03 -
22767 244.3 8.0 1009 22778 done 0.50 0.12 0.132 3358 -283.3 2.33 0.054 2329 604.3 205.0 - - 1953 - - - - - - - - 24.95 25.05 -
23080 221.4 7.3 1025 23081 done 0.50 - - 3358 - - - 2329 - 205.0 - - 1953 - - - - - - - - - - -
23380 199.6 7.0 1040 23387 roll 0.50 - - 3366 - 2.33 0.055 917 -606.0 206.1 - - 1953 - - - - - - - - - 25.01 -
23439 195.4 7.3 1046 23447 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.054 2317 608.7 206.1 - - 1953 - - - - - - - - - 25.03 -
23750 175.0 4.9 1067 23808 roll 0.52 - - 3366 - 2.42 0.066 3738 587.2 259.6 48.15 0.667 1734 -4.5 0.134 - - - - - - - 25.11 23.74
23820 171.4 4.8 1074 23877 done 0.54 - - 3375 - 2.28 0.047 2315 -624.1 314.3 47.08 0.630 1510 -4.8 0.146 - - - - - - - 25.32 23.61
24179 147.0 6.8 1100 24187 roll 0.54 - - 3375 - 2.25 0.054 927 -616.9 318.6 - - 1501 - - - - - - - - - 25.30 -
24250 142.2 6.9 1107 24262 done 0.55 - - 3375 - 2.28 0.054 2356 626.8 322.3 6.72 0.529 1478 -3.4 0.104 - - - - - - - 25.30 23.99
24561 121.2 6.4 1128 24580 roll 0.55 - - 3375 - 2.38 0.052 914 -605.9 337.2 14.07 0.590 1418 -4.3 0.099 - - - - - - - 25.46 24.04
24654 115.0 6.9 1144 24667 done 0.55 - - 3375 - 2.25 0.053 2336 632.0 341.1 4.53 0.446 1402 -3.5 0.102 - - - - - - - 25.41 23.96
24976 91.1 9.0 1206 24982 roll 0.55 - - 3384 - 2.28 0.054 920 -621.1 341.1 - - 1400 - - - - - - - - - 25.26 -
25026 86.6 7.2 1215 25032 done 0.55 - - 3384 - 2.25 0.054 2332 627.6 341.1 - - 1400 - - - - - - - - - 25.26 -
25337 65.1 7.0 1276 25344 roll 0.55 - - 3384 - 2.28 0.055 916 -621.1 341.1 - - 1398 - - - - - - - - - 25.20 -
25575 47.1 8.7 1322 25582 done 0.55 - - 3384 - 2.25 0.052 2337 631.6 341.1 - - 1398 - - - - - - - - - 25.24 -
25888 23.0 6.0 1383 25918 roll 0.56 - - 3384 - 2.33 0.053 895 -618.9 365.9 21.70 0.550 1300 -4.5 0.021 - - - - - - - 25.41 24.03
25961 18.4 7.9 1396 25967 done 0.56 - - 3384 - 2.25 0.051 2325 635.6 365.9 - - 1299 - - - - - - - - - 25.43 -
26181 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26181 begin surface coast
26237 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26237 begin surface
SM 2.26 - - - - -9.48 8.43 0.028 107 -388.7 0.20 0.073 2186 -695.0 367.95 - - 1293 - - - - - - - -