NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 761 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 107.08 of 150.00 AH used of 24V (28.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 80.37 of 100.00 AH used of 10V (19.63% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 362.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 92 VBD -0.47 - - 109 - - - 2209 - -136.3 -72.20 - 2695 - - - - - - - - - - -
96 3.0 -1.8 13 127 done -0.47 11.65 0.213 3034 251.1 - - 2206 - -136.3 -16.20 - 3351 -40.5 - - - - - - - 24.47 - 26.22
432 51.7 -13.3 78 439 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.050 790 -637.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.26 -
478 58.0 -13.3 86 484 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.051 2201 635.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
790 93.6 -10.9 147 797 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 789 -636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
842 99.1 -11.3 156 849 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 2202 636.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.26 -
1163 134.6 -10.7 201 1165 done -0.47 - - 3017 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1465 166.9 -11.1 221 1466 done -0.47 - - 3017 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1764 200.3 -10.8 241 1765 done -0.47 - - 3017 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2065 232.0 -10.5 256 2069 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.062 3609 617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.03 -
2103 236.2 -10.5 258 2110 done -0.47 0.12 0.131 3043 300.0 2.28 0.042 2196 -619.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.25 25.44 -
2424 262.1 -7.6 274 2429 roll -0.47 - - 3043 - 2.25 0.050 799 -620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
2453 263.6 -7.7 275 2462 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.050 2201 614.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
2764 289.0 -7.8 291 2769 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.062 3608 598.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.00 -
2803 292.3 -8.0 293 2809 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.043 2194 -620.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
3125 320.5 -9.1 309 3126 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3425 349.0 -9.5 324 3427 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3724 376.1 -8.9 339 3725 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4045 405.6 -9.2 354 4046 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4344 432.0 -8.7 364 4349 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.051 801 -616.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
4373 434.7 -8.7 365 4379 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.051 2208 611.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
4704 462.5 -8.3 376 4705 done -0.47 - - 3019 - - - 2207 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5005 487.2 -8.3 386 5006 done -0.47 - - 3019 - - - 2207 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5304 512.5 -8.4 396 5305 done -0.47 - - 3019 - - - 2207 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5604 536.9 -8.0 406 5610 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.063 3623 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.90 -
5665 542.0 -8.3 408 5670 done -0.47 0.08 0.104 3039 375.0 2.28 0.045 2209 -620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.13 25.34 -
5994 563.5 -6.2 419 5995 done -0.47 - - 3039 - - - 2207 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6294 581.8 -6.1 429 6295 done -0.47 - - 3039 - - - 2207 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6595 600.3 -6.3 439 6596 done -0.47 - - 3039 - - - 2207 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6894 619.3 -6.4 449 6900 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.065 3612 590.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.84 -
6954 623.1 -6.3 451 6960 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.046 2205 -617.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
7285 644.8 -6.5 462 7289 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.054 762 -627.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.04 -
7315 647.1 -6.6 463 7320 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.054 2199 624.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.03 -
7634 667.9 -6.4 474 7639 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.065 3605 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.82 -
7673 669.7 -6.3 475 7679 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.046 2192 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
7994 691.0 -6.4 486 7995 done -0.47 - - 3018 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8294 709.4 -6.1 496 8300 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.066 3608 591.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.79 -
8343 711.5 -6.3 497 8353 done -0.47 0.12 0.125 3044 300.0 2.30 0.047 2194 -614.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.10 25.26 -
8654 728.1 -4.9 508 8655 done -0.47 - - 3044 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8954 744.2 -5.6 518 8955 done -0.47 - - 3044 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9255 761.3 -5.8 528 9256 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9554 780.0 -6.4 538 9559 roll -0.47 - - 3036 - 2.40 0.067 3609 589.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.75 -
9584 782.1 -6.4 539 9589 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2211 -613.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.23 -
9915 804.0 -6.5 550 9916 done -0.47 - - 3036 - - - 2210 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10214 823.6 -6.3 560 10220 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3612 589.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.75 -
10252 825.7 -6.4 561 10256 done -0.47 - - 3027 - 2.33 0.047 2189 -610.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
10565 849.1 -7.5 572 10570 roll -0.47 - - 3018 - 2.40 0.067 3605 590.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.72 -
10603 851.4 -7.4 573 10609 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.047 2195 -613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
10925 877.5 -7.8 584 10926 done -0.47 - - 3018 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11225 898.5 -6.8 594 11230 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.067 3607 589.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.70 -
11256 900.5 -6.9 595 11261 done -0.47 0.10 0.094 3046 380.0 2.30 0.048 2193 -614.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 24.96 25.18 -
11585 918.2 -5.2 606 11586 done -0.47 - - 3045 - - - 2192 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11886 933.8 -5.1 616 11890 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.068 3611 596.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.67 -
11934 935.4 -5.2 617 11943 done -0.47 - - 3038 - 2.33 0.046 2185 -612.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.22 -
12245 953.3 -5.2 628 12246 done -0.47 - - 3038 - - - 2185 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12545 968.9 -5.1 638 12550 roll -0.47 - - 3029 - 2.40 0.067 3601 590.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.67 -
12576 970.6 -5.1 639 12580 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2204 -612.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.18 -
12905 987.9 -5.0 650 12906 done -0.47 - - 3029 - - - 2203 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12962 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12962 begin apogee
12969 990.8 -4.8 652 13098 done -0.22 0.28 0.103 3125 342.9 - - 2333 - - 125.22 1.155 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.46 - 22.58
13099 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13099 begin climb
13103 992.7 - 656 13240 done 0.47 0.62 0.070 3344 353.2 - - 2333 - 136.3 134.32 1.118 2238 -4.1 0.414 - - - - - - 24.34 - 21.80
13524 959.6 9.2 671 13530 roll 0.47 - - 3354 - 2.33 0.057 921 -606.0 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.37 -
13573 956.9 9.2 672 13583 done 0.47 - - 3354 - 2.30 0.057 2317 607.0 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.40 -
13884 926.0 9.3 683 13890 roll 0.47 - - 3354 - 2.38 0.068 3734 595.4 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.31 -
13932 922.9 9.3 684 13936 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.050 2326 -612.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.53 -
14235 892.2 9.3 694 14240 roll 0.47 - - 3375 - 2.28 0.057 930 -612.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.35 -
14272 889.5 9.2 695 14276 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.057 2324 606.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.35 -
14584 860.7 8.7 706 14590 roll 0.47 - - 3375 - 2.38 0.068 3737 593.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.19 -
14622 857.6 9.0 707 14627 done 0.47 0.15 0.150 3347 -186.7 2.33 0.050 2321 -607.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.20 25.47 -
14938 833.2 7.5 718 14943 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 920 -609.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.26 -
14966 830.9 7.7 719 14972 done 0.47 - - 3355 - 2.33 0.056 2326 603.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.28 -
15297 805.1 7.7 730 15302 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.068 3734 591.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.10 -
15376 800.0 8.2 732 15385 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.049 2317 -608.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
15687 773.4 8.0 743 15688 done 0.47 - - 3365 - - - 2317 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15987 749.3 8.3 753 15993 roll 0.47 - - 3365 - 2.40 0.067 3732 589.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.05 -
16036 746.5 8.6 754 16045 done 0.47 - - 3376 - 2.33 0.049 2317 -607.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.37 -
16347 715.2 9.5 765 16348 done 0.47 - - 3376 - - - 2317 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16647 685.7 9.9 775 16652 roll 0.47 - - 3376 - 2.40 0.067 3730 588.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.99 -
16716 679.1 10.6 777 16722 done 0.47 0.15 0.142 3347 -193.3 2.33 0.049 2316 -606.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.08 25.34 -
17037 653.7 7.2 788 17042 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.057 930 -607.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.13 -
17085 651.6 7.1 789 17089 done 0.47 - - 3355 - 2.33 0.057 2332 601.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.13 -
17388 629.3 6.9 799 17389 done 0.47 - - 3355 - - - 2332 - 140.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17687 608.2 6.9 809 17688 done 0.47 - - 3355 - - - 2332 - 142.4 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17987 587.9 6.7 819 18004 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.056 918 -614.8 151.7 12.68 0.857 2175 -3.6 0.280 - - - - - - - 25.25 23.82
18056 584.5 6.6 820 18073 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.057 2324 603.4 162.1 11.23 0.834 2133 -3.7 0.295 - - - - - - - 25.30 23.70
18397 558.5 7.3 832 18402 roll 0.48 - - 3365 - 2.38 0.068 3738 594.1 162.1 - - 2129 - - - - - - - - - 25.11 -
18456 553.4 7.9 834 18462 done 0.48 - - 3376 - 2.33 0.049 2323 -607.3 162.1 - - 2128 - - - - - - - - - 25.40 -
18788 525.9 8.3 845 18793 roll 0.48 - - 3386 - 2.28 0.057 929 -611.4 162.1 - - 2128 - - - - - - - - - 25.16 -
18816 523.5 8.3 846 18823 done 0.48 0.12 0.138 3354 -266.7 2.33 0.057 2332 602.1 162.1 - - 2128 - - - - - - - - 25.05 25.16 -
19147 499.6 7.1 857 19152 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.068 3729 594.5 162.1 - - 2127 - - - - - - - - - 24.96 -
19185 497.1 7.3 858 19189 done 0.48 - - 3361 - 2.30 0.049 2325 -610.4 162.1 - - 2127 - - - - - - - - - 25.32 -
19498 474.0 6.9 869 19503 roll 0.48 - - 3371 - 2.28 0.056 929 -612.3 164.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.10 -
19535 472.0 7.0 870 19544 done 0.48 - - 3371 - 2.33 0.056 2332 602.1 165.7 4.18 0.568 2118 -2.2 0.201 - - - - - - - 25.10 23.93
19849 446.5 8.1 880 19853 roll 0.48 - - 3371 - 2.35 0.068 3732 595.7 165.7 - - 2117 - - - - - - - - - 24.99 -
19877 443.7 8.5 881 19883 done 0.48 - - 3382 - 2.30 0.049 2325 -611.7 165.7 - - 2117 - - - - - - - - - 25.35 -
20208 413.2 9.2 892 20213 roll 0.48 - - 3391 - 2.30 0.056 917 -612.2 165.7 - - 2117 - - - - - - - - - 25.09 -
20245 410.4 9.3 893 20250 done 0.48 0.15 0.129 3352 -260.0 2.35 0.056 2335 603.4 165.7 - - 2116 - - - - - - - - 24.94 25.08 -
20560 384.6 7.9 907 20564 roll 0.48 - - 3351 - 2.33 0.068 3740 603.0 165.7 - - 2116 - - - - - - - - - 24.87 -
20698 371.9 8.7 914 20704 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.048 2322 -608.6 165.7 - - 2116 - - - - - - - - - 25.29 -
21019 345.6 8.4 930 21024 roll 0.48 - - 3359 - 2.40 0.067 3734 588.3 165.7 - - 2116 - - - - - - - - - 24.85 -
21158 332.9 9.0 937 21164 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.047 2317 -608.2 165.7 - - 2115 - - - - - - - - - 25.26 -
21478 306.3 8.0 953 21484 roll 0.48 - - 3369 - 2.40 0.067 3730 588.8 165.7 - - 2116 - - - - - - - - - 24.84 -
21640 291.5 8.9 961 21644 done 0.48 - - 3379 - 2.28 0.048 2332 -613.2 165.7 - - 2116 - - - - - - - - - 25.26 -
21960 265.6 7.8 977 21964 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.067 3743 600.4 165.7 - - 2116 - - - - - - - - - 24.83 -
21978 263.7 8.1 978 21985 done 0.48 0.15 0.138 3349 -193.3 2.35 0.047 2310 -609.8 165.7 - - 2116 - - - - - - - - 24.99 25.25 -
22300 243.0 5.9 994 22331 roll 0.49 - - 3357 - 2.33 0.055 913 -599.6 194.5 26.77 0.697 2000 -4.3 0.170 - - - - - - - 25.21 23.80
22338 241.7 6.1 995 22369 done 0.50 - - 3357 - 2.35 0.055 2333 604.3 218.5 22.17 0.682 1904 -4.3 0.173 - - - - - - - 25.23 23.65
22671 215.0 7.5 1012 22675 roll 0.50 - - 3364 - 2.28 0.055 914 -622.4 218.5 - - 1898 - - - - - - - - - 25.27 -
22750 208.9 7.6 1016 22756 done 0.50 - - 3364 - 2.30 0.054 2326 613.9 218.5 - - 1898 - - - - - - - - - 25.29 -
23066 186.4 5.4 1035 23107 roll 0.52 - - 3369 - 2.35 0.055 920 -598.3 259.1 35.58 0.663 1736 -4.6 0.144 - - - - - - - 25.27 23.85
23155 180.8 6.3 1044 23177 done 0.53 - - 3369 - 2.30 0.053 2332 613.9 277.2 16.58 0.612 1663 -4.4 0.146 - - - - - - - 25.37 23.84
23476 159.0 6.2 1066 23506 roll 0.54 - - 3369 - 2.38 0.067 3733 588.7 298.2 18.27 0.623 1577 -4.7 0.135 - - - - - - - 25.32 23.95
23525 155.5 7.1 1071 23534 done 0.54 - - 3369 - 2.30 0.046 2321 -613.9 298.2 - - 1575 - - - - - - - - - 25.50 -
23835 132.5 8.0 1092 23844 roll 0.54 - - 3378 - 2.28 0.054 925 -612.3 298.2 - - 1571 - - - - - - - - - 25.27 -
24062 112.9 9.7 1121 24069 done 0.54 - - 3378 - 2.22 0.053 2328 632.0 298.2 - - 1570 - - - - - - - - - 25.27 -
24375 89.3 5.9 1182 24407 roll 0.55 - - 3378 - 2.33 0.067 3739 605.6 326.2 23.65 0.592 1464 -4.5 0.076 - - - - - - - 25.33 23.97
24415 86.8 5.7 1188 24451 done 0.56 - - 3378 - 2.22 0.047 2320 -639.2 359.5 29.23 0.581 1327 -4.7 0.079 - - - - - - - 25.55 23.89
24759 57.9 9.3 1254 24766 roll 0.56 - - 3378 - 2.33 0.064 3736 607.7 359.5 - - 1319 - - - - - - - - - 25.18 -
24957 38.6 9.5 1292 24964 done 0.56 - - 3378 - 2.22 0.045 2315 -640.1 359.5 - - 1318 - - - - - - - - - 25.50 -
25270 9.0 9.1 1353 25277 roll 0.56 - - 3378 - 2.22 0.052 923 -627.0 359.5 - - 1317 - - - - - - - - - 25.29 -
25323 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25324 begin surface coast
25330 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25330 begin surface
SM 2.58 - - - - -9.47 8.38 0.027 105 -390.6 2.08 0.050 2201 614.4 362.80 - - 1315 - - - - - - - -