NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 760 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 106.94 of 150.00 AH used of 24V (28.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 80.27 of 100.00 AH used of 10V (19.73% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 412.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 97 VBD -0.47 - - 110 - - - 2198 - -136.3 -77.75 - 2769 - - - - - - - - - - -
101 3.1 -1.3 14 133 roll -0.47 11.62 0.212 3028 251.1 2.40 0.076 3609 587.9 -136.3 -13.52 - 3350 -43.0 - - - - - - - 24.50 25.25 26.22
249 26.6 -12.5 41 256 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.044 2200 -640.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
562 72.1 -14.8 102 569 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.051 797 -637.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
716 92.1 -11.3 131 723 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.050 2200 637.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.28 -
1029 127.0 -11.3 184 1037 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.062 3609 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.10 -
1087 133.8 -11.2 190 1097 done -0.47 0.12 0.130 3044 300.0 2.28 0.042 2188 -623.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
1401 160.4 -7.7 211 1407 roll -0.47 - - 3045 - 2.17 0.050 803 -638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
1458 165.3 -8.1 217 1467 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.050 2201 621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
1770 189.4 -7.9 238 1771 done -0.47 - - 3037 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2083 214.9 -8.1 256 2084 done -0.47 - - 3037 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2383 238.8 -7.6 271 2384 done -0.47 - - 3037 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2684 261.3 -7.4 286 2685 done -0.47 - - 3037 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2983 284.4 -7.8 301 2988 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.062 3604 602.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.02 -
3010 285.9 -7.8 302 3015 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.042 2204 -622.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
3314 312.6 -8.8 317 3318 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.051 801 -623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.19 -
3372 318.1 -9.1 320 3378 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.050 2201 614.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
3693 348.9 -10.0 336 3694 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3995 377.7 -9.3 351 3996 done -0.47 - - 3018 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4293 405.6 -9.2 365 4294 done -0.47 - - 3018 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4593 432.6 -9.0 375 4598 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.063 3629 600.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.96 -
4624 435.3 -9.0 376 4629 done -0.47 0.10 0.097 3045 380.0 2.30 0.044 2198 -622.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.16 25.39 -
4953 458.2 -6.6 387 4954 done -0.47 - - 3045 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5253 477.3 -6.2 397 5254 done -0.47 - - 3045 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5554 495.0 -5.7 407 5559 roll -0.47 - - 3045 - 2.25 0.053 803 -619.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.11 -
5583 496.7 -5.7 408 5588 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.052 2203 614.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.12 -
5913 515.7 -5.7 419 5918 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.064 3611 599.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.89 -
5961 517.4 -5.6 420 5965 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.045 2194 -616.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
6264 537.2 -6.4 430 6268 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.052 804 -617.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
6301 539.2 -6.5 431 6306 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.052 2207 610.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
6614 564.8 -8.5 442 6619 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.064 3625 595.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.88 -
6675 570.3 -9.0 444 6680 done -0.47 0.08 0.099 3042 387.5 2.30 0.045 2205 -617.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.15 25.33 -
7004 593.8 -7.1 455 7005 done -0.47 - - 3042 - - - 2203 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7304 615.1 -7.1 465 7309 roll -0.47 - - 3042 - 2.28 0.053 801 -614.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.06 -
7343 617.2 -7.1 466 7349 done -0.47 - - 3042 - 2.30 0.054 2199 607.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.06 -
7664 640.6 -7.1 477 7669 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3609 592.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.82 -
7742 645.0 -7.2 479 7746 done -0.47 - - 3040 - 2.33 0.046 2188 -609.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.31 -
8044 666.6 -6.7 489 8050 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.053 800 -616.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.06 -
8112 670.9 -6.9 491 8116 done -0.47 - - 3033 - 2.33 0.054 2210 605.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.03 -
8424 692.0 -6.3 502 8430 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3609 595.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.79 -
8504 695.7 -6.3 504 8513 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.047 2196 -614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
8815 714.9 -5.6 515 8820 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.054 805 -618.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.03 -
8934 722.4 -6.3 519 8940 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.054 2203 607.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.01 -
9266 745.0 -6.8 530 9270 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.066 3610 603.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.78 -
9384 754.1 -7.6 534 9391 done -0.47 0.12 0.126 3043 300.0 2.30 0.047 2200 -613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.09 25.27 -
9716 774.4 -6.2 545 9717 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10015 793.0 -6.1 555 10016 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10315 811.5 -6.0 565 10316 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10616 829.6 -6.2 575 10620 roll -0.47 - - 3035 - 2.40 0.067 3610 587.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.73 -
10662 831.4 -5.9 576 10667 done -0.47 - - 3035 - 2.33 0.047 2194 -607.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.22 -
10965 851.6 -6.3 586 10970 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.054 801 -611.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.96 -
10994 853.7 -6.3 587 11000 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.054 2204 610.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.95 -
11326 875.3 -6.4 598 11330 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3611 603.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.72 -
11384 879.4 -6.5 600 11390 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.047 2203 -612.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.21 -
11715 901.6 -6.7 611 11716 done -0.47 - - 3020 - - - 2202 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12014 923.0 -7.3 621 12016 done -0.47 - - 3020 - - - 2201 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12314 944.9 -7.3 631 12315 done -0.47 - - 3020 - - - 2202 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12615 965.9 -6.9 641 12620 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3602 588.2 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 24.69 -
12654 968.0 -6.9 642 12660 done -0.47 0.12 0.119 3047 300.0 2.33 0.047 2188 -606.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.03 25.17 -
12975 986.2 -5.4 653 12976 done -0.47 - - 3047 - - - 2186 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
13061 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13061 begin apogee
13070 990.5 -5.0 656 13201 done -0.22 0.22 0.106 3129 372.7 - - 2341 - - 125.50 1.151 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.61 - 22.60
13202 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13202 begin climb
13204 994.3 - 660 13345 roll 0.47 0.65 0.068 3362 358.5 2.58 0.054 925 -548.8 136.3 133.65 1.118 2237 -4.2 0.417 - - - - - - 24.39 23.46 21.83
13386 986.4 6.3 667 13415 done 0.48 - - 3362 - 2.38 0.056 2321 586.6 153.7 17.58 1.030 2165 -4.1 0.441 - - - - - - - 24.13 22.23
13716 956.8 9.1 678 13720 roll 0.48 - - 3362 - 2.38 0.069 3737 595.0 153.7 - - 2159 - - - - - - - - - 25.33 -
13792 950.4 9.6 680 13797 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.050 2323 -606.9 153.7 - - 2158 - - - - - - - - - 25.53 -
14096 919.3 9.8 690 14097 done 0.48 - - 3373 - - - 2317 - 153.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
14394 891.2 9.3 700 14400 roll 0.48 - - 3373 - 2.40 0.068 3736 591.2 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 25.22 -
14424 888.2 9.5 701 14430 done 0.48 0.12 0.156 3352 -175.0 2.33 0.050 2320 -607.7 153.7 - - 2155 - - - - - - - - 25.26 25.48 -
14755 861.6 8.0 712 14756 done 0.48 - - 3352 - - - 2314 - 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - - -
15055 838.4 7.8 722 15060 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.057 915 -608.3 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 25.24 -
15084 836.1 7.9 723 15090 done 0.48 - - 3360 - 2.33 0.057 2323 604.3 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 25.24 -
15415 809.5 8.2 734 15420 roll 0.48 - - 3361 - 2.38 0.069 3733 592.4 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 25.08 -
15483 803.7 8.8 736 15489 done 0.48 - - 3371 - 2.33 0.050 2317 -607.7 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.39 -
15804 773.4 9.4 747 15810 roll 0.48 - - 3381 - 2.30 0.057 920 -607.4 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.18 -
15842 770.5 9.4 748 15847 done 0.48 0.12 0.144 3350 -258.3 2.33 0.057 2326 603.4 153.7 - - 2153 - - - - - - - - 25.05 25.18 -
16156 743.2 8.5 759 16161 roll 0.48 - - 3349 - 2.38 0.069 3734 591.6 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.01 -
16203 740.6 8.6 760 16208 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.050 2319 -607.3 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.35 -
16506 712.6 8.5 770 16511 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.058 918 -609.1 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.13 -
16554 710.1 8.5 771 16563 done 0.48 - - 3367 - 2.35 0.057 2336 603.4 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.13 -
16866 681.4 8.6 782 16867 done 0.48 - - 3367 - - - 2336 - 153.7 - - 2152 - - - - - - - - - - -
17165 655.9 8.4 792 17166 done 0.48 - - 3367 - - - 2335 - 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - - -
17467 630.1 8.6 802 17471 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.069 3738 589.5 153.7 - - 2152 - - - - - - - - - 24.94 -
17525 624.2 9.2 804 17531 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.049 2320 -608.6 153.7 - - 2152 - - - - - - - - - 25.31 -
17855 593.8 9.1 815 17861 roll 0.48 - - 3388 - 2.33 0.056 912 -604.3 153.7 - - 2152 - - - - - - - - - 25.08 -
17885 591.1 9.1 816 17891 done 0.48 0.15 0.132 3348 -266.7 2.35 0.057 2327 602.1 153.7 - - 2152 - - - - - - - - 24.92 25.08 -
18216 565.2 7.9 827 18221 roll 0.48 - - 3348 - 2.38 0.069 3730 589.5 153.7 - - 2152 - - - - - - - - - 24.89 -
18293 560.0 8.2 829 18298 done 0.48 - - 3355 - 2.33 0.049 2316 -606.9 153.7 - - 2151 - - - - - - - - - 25.28 -
18595 534.3 7.7 839 18596 done 0.48 - - 3355 - - - 2314 - 153.7 - - 2151 - - - - - - - - - - -
18896 512.3 7.1 849 18897 done 0.48 - - 3355 - - - 2314 - 153.7 - - 2151 - - - - - - - - - - -
19195 492.1 6.6 859 19207 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.057 921 -597.9 163.0 7.05 0.717 2129 -3.1 0.241 - - - - - - - 25.18 23.87
19234 490.8 6.6 860 19252 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.056 2326 603.0 173.8 12.27 0.799 2084 -3.7 0.253 - - - - - - - 25.20 23.78
19577 465.4 7.1 872 19581 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.068 3728 596.6 173.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.06 -
19624 463.0 7.3 873 19628 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.047 2317 -613.5 173.8 - - 2080 - - - - - - - - - 25.39 -
19926 439.2 7.4 883 19931 roll 0.49 - - 3386 - 2.30 0.055 917 -608.7 173.8 - - 2080 - - - - - - - - - 25.11 -
19958 436.8 7.5 884 19963 done 0.49 0.12 0.134 3353 -275.0 2.28 0.057 2325 617.5 173.8 - - 2080 - - - - - - - - 25.01 25.12 -
20276 415.5 6.7 895 20289 roll 0.49 - - 3353 - 2.40 0.068 3735 587.5 181.4 7.82 0.702 2054 -3.3 0.221 - - - - - - - 25.32 23.91
20315 414.1 6.8 896 20327 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.049 2321 -614.8 186.5 6.60 0.665 2033 -3.2 0.223 - - - - - - - 25.51 23.84
20628 388.8 7.6 909 20632 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.057 927 -611.4 186.5 - - 2030 - - - - - - - - - 25.20 -
20655 387.3 7.6 910 20659 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.056 2333 603.4 186.5 - - 2030 - - - - - - - - - 25.22 -
20957 361.7 8.4 925 20962 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.067 3744 592.9 186.5 - - 2029 - - - - - - - - - 24.97 -
21006 357.9 8.8 927 21015 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.047 2324 -609.4 186.5 - - 2029 - - - - - - - - - 25.34 -
21317 329.1 8.9 943 21322 roll 0.49 - - 3389 - 2.33 0.055 916 -604.3 186.5 - - 2029 - - - - - - - - - 25.08 -
21357 325.6 8.7 945 21363 done 0.49 0.12 0.134 3357 -266.7 2.35 0.056 2334 603.4 186.5 - - 2029 - - - - - - - - 24.98 25.08 -
21678 301.4 7.4 961 21682 roll 0.49 - - 3357 - 2.35 0.067 3731 594.5 186.5 - - 2029 - - - - - - - - - 24.88 -
21717 298.2 7.6 963 21722 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.048 2326 -610.9 186.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.29 -
22038 275.3 6.8 979 22048 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.055 913 -601.3 190.9 4.75 0.538 2016 -2.5 0.145 - - - - - - - 25.32 23.99
22095 272.0 6.7 981 22109 done 0.50 - - 3374 - 2.33 0.055 2325 606.0 199.5 9.55 0.655 1980 -3.8 0.176 - - - - - - - 25.26 23.96
22418 247.8 7.5 998 22419 done 0.50 - - 3375 - - - 2324 - 199.5 - - 1977 - - - - - - - - - - -
22719 223.7 7.8 1013 22723 roll 0.50 - - 3375 - 2.38 0.067 3734 592.4 199.5 - - 1976 - - - - - - - - - 24.94 -
22746 222.0 8.1 1014 22750 done 0.50 - - 3385 - 2.30 0.047 2328 -611.3 199.5 - - 1976 - - - - - - - - - 25.34 -
23053 195.4 8.2 1030 23061 roll 0.50 - - 3385 - 2.38 0.066 3731 589.5 199.5 - - 1976 - - - - - - - - - 24.91 -
23085 192.8 8.7 1033 23094 done 0.50 0.15 0.132 3354 -206.7 2.25 0.048 2320 -627.1 199.5 - - 1976 - - - - - - - - 25.06 25.29 -
23397 172.5 6.3 1054 23422 roll 0.50 - - 3361 - 2.30 0.055 920 -608.7 216.8 16.25 0.638 1909 -4.1 0.125 - - - - - - - 25.34 24.00
23464 167.9 6.6 1061 23482 done 0.51 - - 3361 - 2.28 0.054 2320 614.0 227.8 11.32 0.608 1864 -4.0 0.124 - - - - - - - 25.39 23.89
23785 147.6 5.9 1083 23815 roll 0.52 - - 3361 - 2.42 0.066 3746 589.3 255.7 25.02 0.635 1750 -4.6 0.119 - - - - - - - 25.28 23.88
23833 144.3 6.4 1088 23854 done 0.53 - - 3370 - 2.33 0.047 2317 -613.3 271.2 14.65 0.591 1688 -4.2 0.116 - - - - - - - 25.48 23.82
24157 121.6 7.3 1110 24163 roll 0.53 - - 3380 - 2.22 0.054 921 -628.8 271.2 - - 1682 - - - - - - - - - 25.25 -
24218 117.1 6.9 1120 24225 done 0.53 - - 3380 - 2.25 0.054 2337 629.3 274.5 - - 1681 - - - - - - - - - 25.26 -
24531 94.1 7.4 1181 24537 done 0.53 - - 3380 - - - 2337 - 274.5 - - 1680 - - - - - - - - - - -
24844 73.0 6.5 1242 24863 roll 0.53 - - 3387 - 2.35 0.054 918 -603.8 287.5 13.85 0.562 1621 -4.3 0.062 - - - - - - - 25.41 24.07
24938 66.7 7.1 1259 24944 done 0.53 - - 3387 - 2.22 0.053 2326 634.2 287.5 - - 1619 - - - - - - - - - 25.39 -
25250 49.6 4.9 1320 25303 roll 0.55 - - 3389 - 2.28 0.052 921 -616.2 340.9 45.50 0.578 1402 -4.8 0.046 - - - - - - - 25.27 23.91
25325 46.0 4.3 1333 25390 done 0.58 - - 3389 - 2.22 0.051 2326 632.9 409.7 56.25 0.548 1122 -5.0 0.047 - - - - - - - 25.34 23.79
25697 11.1 10.6 1404 25704 roll 0.58 - - 3389 - 2.25 0.052 915 -627.1 409.7 - - 1113 - - - - - - - - - 25.30 -
25760 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25760 begin surface coast
25799 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25799 begin surface
SM 2.32 - - - - -9.46 8.45 0.029 114 -387.6 2.10 0.051 2204 613.8 412.84 - - 1111 - - - - - - - -