NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 759 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 106.79 of 150.00 AH used of 24V (28.81% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 80.17 of 100.00 AH used of 10V (19.83% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 430.26, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 117 - - - 2187 - -136.3 -71.38 - 2838 - - - - - - - - - - -
95 3.5 -2.5 13 126 roll -0.47 11.62 0.214 3031 250.8 2.35 0.074 3613 606.8 -136.3 -11.30 - 3355 -45.8 - - - - - - - 24.56 25.31 26.21
175 19.8 -13.4 27 183 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.044 2198 -643.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.47 -
490 64.0 -13.9 88 496 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.051 796 -637.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.24 -
569 75.3 -13.1 103 577 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.050 2203 633.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.25 -
883 112.5 -11.7 164 890 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.050 790 -636.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.25 -
918 116.7 -11.9 170 925 done -0.47 0.12 0.138 3045 200.0 2.22 0.050 2206 637.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.10 25.25 -
1242 146.9 -9.5 195 1243 done -0.47 - - 3045 - - - 2206 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1538 172.6 -7.8 215 1540 done -0.47 - - 3045 - - - 2206 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1839 195.6 -7.8 235 1848 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.063 3608 601.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.03 -
1868 198.2 -8.3 238 1877 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.042 2189 -622.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.44 -
2193 227.2 -9.2 255 2199 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.049 796 -619.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.20 -
2241 231.1 -9.5 257 2245 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.050 2200 615.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.20 -
2545 260.2 -9.4 272 2549 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.062 3610 613.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.00 -
2583 263.9 -9.5 274 2589 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.043 2195 -620.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.42 -
2903 294.8 -9.5 290 2909 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.050 800 -620.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.18 -
2964 300.5 -9.5 293 2969 done -0.47 - - 3009 - 2.25 0.050 2197 620.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.19 -
3283 330.8 -9.6 309 3290 roll -0.47 0.12 0.142 3036 225.0 2.38 0.062 3610 593.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.92 24.97 -
3311 332.7 -9.5 310 3315 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.043 2197 -619.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.41 -
3615 357.7 -7.9 325 3616 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3914 381.5 -7.9 340 3919 roll -0.47 - - 3036 - 2.22 0.050 804 -625.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.16 -
3953 384.8 -8.2 342 3959 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.050 2199 611.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.16 -
4285 412.8 -8.6 356 4289 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.063 3620 609.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.94 -
4331 415.7 -8.8 357 4336 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.043 2193 -620.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.39 -
4633 443.9 -8.8 367 4639 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.063 3606 593.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.94 -
4672 446.5 -8.8 368 4679 done -0.47 0.12 0.124 3047 308.3 2.28 0.044 2199 -617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.20 25.38 -
4993 469.9 -7.1 379 4999 roll -0.47 - - 3048 - 2.28 0.051 795 -615.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
5031 472.2 -7.1 380 5036 done -0.47 - - 3042 - 2.30 0.052 2200 610.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.11 -
5345 496.2 -8.2 391 5349 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.064 3606 598.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.90 -
5422 501.3 -8.4 393 5426 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.044 2200 -616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
5724 528.8 -8.4 403 5729 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.052 803 -612.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.09 -
5815 536.9 -9.0 406 5820 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.053 2199 612.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
6144 563.6 -7.9 417 6149 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.064 3609 600.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.88 -
6204 568.5 -8.0 419 6209 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.045 2192 -616.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
6535 595.3 -8.0 430 6539 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.052 803 -617.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.08 -
6564 597.9 -8.0 431 6570 done -0.47 - - 3016 - 2.33 0.055 2210 603.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.02 -
6894 624.5 -8.3 442 6899 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.065 3610 595.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.85 -
6932 627.1 -8.3 443 6937 done -0.47 0.12 0.125 3043 308.3 2.30 0.045 2198 -613.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.13 25.31 -
7246 648.0 -6.2 454 7250 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.066 3617 603.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.82 -
7293 650.1 -6.4 455 7297 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.044 2195 -618.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
7595 671.7 -6.7 465 7596 done -0.47 - - 3035 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7896 692.0 -6.7 475 7901 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3603 592.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.81 -
7925 694.0 -6.7 476 7931 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.046 2197 -616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
8255 716.4 -6.7 487 8260 roll -0.47 - - 3017 - 2.40 0.066 3609 588.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.79 -
8287 718.6 -6.8 488 8291 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2202 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
8615 742.7 -7.4 499 8616 done -0.47 - - 3016 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8915 764.5 -7.2 509 8916 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9216 786.2 -7.1 519 9220 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.067 3611 587.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.76 -
9253 788.2 -7.0 520 9257 done -0.47 - - 3014 - 2.33 0.047 2188 -610.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.24 -
9566 809.8 -6.4 531 9567 done -0.47 - - 3014 - - - 2186 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9867 827.9 -6.0 541 9871 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.067 3606 591.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.75 -
9926 831.7 -6.1 543 9932 done -0.47 0.10 0.096 3045 370.0 2.28 0.046 2199 -617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.03 25.25 -
10256 846.6 -4.6 554 10257 done -0.47 - - 3046 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10557 862.0 -5.3 564 10561 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3609 600.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.70 -
10594 863.1 -5.5 565 10598 done -0.47 - - 3038 - 2.33 0.047 2191 -608.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.21 -
10896 882.4 -6.2 575 10897 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11197 901.9 -6.6 585 11198 done -0.47 - - 3039 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11496 921.9 -6.6 595 11501 roll -0.47 - - 3029 - 2.42 0.067 3613 588.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.69 -
11534 923.9 -6.6 596 11538 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.047 2194 -609.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
11847 946.6 -6.8 607 11848 done -0.47 - - 3029 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12146 964.9 -5.9 617 12151 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3605 588.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.67 -
12184 966.7 -6.0 618 12188 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2198 -611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
12498 984.4 -5.4 629 12499 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12613 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12614 begin apogee
12621 990.8 -5.3 633 12752 done -0.22 0.30 0.104 3125 346.7 - - 2338 - - 125.93 1.156 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.39 - 22.61
12753 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12753 begin climb
12756 993.2 - 637 12893 done 0.47 0.65 0.069 3348 343.1 - - 2337 - 136.3 133.82 1.118 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.37 - 21.83
13188 959.5 9.5 652 13189 done 0.47 - - 3348 - - - 2338 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13486 932.5 8.6 662 13492 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.056 914 -606.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.40 -
13524 930.0 8.4 663 13528 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 2325 605.6 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.40 -
13838 901.8 8.6 674 13842 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.069 3732 591.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.25 -
13915 896.1 9.0 676 13919 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.050 2329 -610.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.51 -
14217 867.8 8.7 686 14222 roll 0.47 - - 3379 - 2.33 0.057 916 -606.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.31 -
14256 865.3 8.6 687 14262 done 0.47 0.12 0.145 3348 -258.3 2.33 0.057 2325 604.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.18 25.31 -
14577 841.1 7.2 698 14583 roll 0.47 - - 3347 - 2.38 0.068 3732 591.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.14 -
14655 835.9 7.9 700 14659 done 0.47 - - 3355 - 2.33 0.050 2315 -608.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.44 -
14958 809.5 8.4 710 14962 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.057 928 -608.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.24 -
15017 804.5 8.4 712 15022 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 2326 607.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.25 -
15347 776.2 8.5 723 15352 roll 0.47 - - 3365 - 2.38 0.068 3735 592.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.07 -
15438 767.5 9.4 726 15442 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.050 2324 -613.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.39 -
15767 739.3 8.4 737 15773 roll 0.47 - - 3386 - 2.33 0.057 908 -607.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.18 -
15796 736.8 8.3 738 15803 done 0.47 0.15 0.138 3346 -266.7 2.35 0.057 2329 604.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.01 25.18 -
16128 713.8 7.0 749 16132 roll 0.47 - - 3346 - 2.38 0.069 3733 589.9 136.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.01 -
16156 711.4 7.3 750 16162 done 0.47 - - 3353 - 2.33 0.049 2319 -606.9 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.36 -
16487 685.5 7.9 761 16492 roll 0.47 - - 3363 - 2.33 0.057 914 -603.0 136.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.13 -
16516 683.2 7.9 762 16522 done 0.47 - - 3364 - 2.35 0.057 2334 604.3 136.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.13 -
16848 654.1 8.8 773 16849 done 0.47 - - 3363 - - - 2334 - 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17148 629.9 7.9 783 17153 roll 0.47 - - 3364 - 2.38 0.069 3735 588.7 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 24.94 -
17216 624.5 8.3 785 17222 done 0.47 - - 3374 - 2.33 0.049 2319 -607.7 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.32 -
17538 596.5 8.7 796 17542 roll 0.47 - - 3384 - 2.25 0.057 921 -621.3 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.08 -
17596 591.3 8.5 798 17603 done 0.47 0.15 0.133 3344 -266.7 2.33 0.057 2325 602.6 136.6 - - 2221 - - - - - - - - 24.94 25.09 -
17927 568.1 6.9 809 17932 roll 0.47 - - 3344 - 2.38 0.067 3733 591.6 140.4 - - 2220 - - - - - - - - - 24.94 -
17988 563.3 7.3 811 17992 done 0.47 - - 3351 - 2.30 0.049 2324 -612.6 140.4 - - 2220 - - - - - - - - - 25.30 -
18317 540.1 6.9 822 18323 roll 0.47 - - 3361 - 2.28 0.057 927 -612.7 142.7 - - 2220 - - - - - - - - - 25.06 -
18377 536.0 6.8 824 18393 done 0.48 - - 3361 - 2.30 0.056 2326 608.3 148.3 9.50 0.790 2188 -3.4 0.257 - - - - - - - 25.08 23.87
18708 512.5 7.2 835 18712 roll 0.48 - - 3371 - 2.30 0.057 921 -610.9 148.3 - - 2187 - - - - - - - - - 25.20 -
18746 510.4 7.1 836 18752 done 0.48 - - 3371 - 2.33 0.056 2328 603.9 148.3 - - 2186 - - - - - - - - - 25.20 -
19067 485.9 7.4 847 19072 roll 0.48 - - 3371 - 2.38 0.068 3739 592.9 148.3 - - 2186 - - - - - - - - - 24.96 -
19116 483.5 7.5 848 19125 done 0.48 0.12 0.144 3350 -175.0 2.33 0.049 2319 -609.4 148.3 - - 2186 - - - - - - - - 25.13 25.32 -
19427 460.7 6.9 859 19437 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 920 -600.4 152.2 4.88 0.614 2173 -2.7 0.225 - - - - - - - 25.35 23.90
19476 457.2 7.1 861 19482 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.056 2332 606.0 152.2 - - 2173 - - - - - - - - - 25.29 -
19808 432.2 7.4 872 19812 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.069 3737 603.0 152.2 - - 2172 - - - - - - - - - 24.94 -
19855 429.8 7.6 873 19859 done 0.48 - - 3367 - 2.33 0.048 2321 -607.7 152.2 - - 2172 - - - - - - - - - 25.34 -
20157 404.4 7.8 883 20158 done 0.48 - - 3367 - - - 2319 - 152.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
20459 380.1 8.0 897 20463 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.057 918 -622.7 152.2 - - 2172 - - - - - - - - - 25.05 -
20506 376.3 7.8 899 20512 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.056 2324 603.4 152.2 - - 2171 - - - - - - - - - 25.06 -
20827 349.6 8.3 915 20828 done 0.48 - - 3377 - - - 2324 - 152.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
21129 324.8 8.4 930 21133 roll 0.48 - - 3388 - 2.25 0.055 921 -623.6 152.2 - - 2172 - - - - - - - - - 25.03 -
21156 322.4 8.2 931 21163 done 0.48 0.15 0.130 3347 -273.3 2.33 0.055 2325 602.6 152.2 - - 2172 - - - - - - - - 24.88 25.03 -
21479 301.7 6.2 947 21502 done 0.49 - - 3347 - - - 2325 - 173.3 20.70 0.727 2087 -4.1 0.192 - - - - - - - - 23.85
21797 281.9 6.1 963 21823 roll 0.50 - - 3355 - 2.33 0.057 922 -602.1 195.6 20.58 0.713 1995 -4.5 0.199 - - - - - - - 25.32 23.81
21845 279.4 6.2 965 21870 done 0.50 - - 3355 - 2.33 0.055 2333 605.6 217.3 20.42 0.695 1908 -4.3 0.193 - - - - - - - 25.35 23.69
22170 257.5 6.6 981 22185 done 0.51 - - 3355 - - - 2333 - 227.4 9.98 0.643 1864 -4.4 0.199 - - - - - - - - 23.92
22487 235.8 6.8 997 22494 done 0.51 - - 3355 - - - 2333 - 232.2 5.00 0.526 1848 -3.2 0.161 - - - - - - - - 23.98
22788 215.4 6.8 1012 22800 roll 0.51 - - 3357 - 2.35 0.055 921 -600.9 237.6 6.43 0.563 1825 -3.6 0.154 - - - - - - - 25.47 24.01
22826 213.4 6.8 1013 22838 done 0.51 - - 3358 - 2.30 0.054 2327 611.3 244.0 7.47 0.584 1799 -3.5 0.143 - - - - - - - 25.47 23.96
23148 190.3 7.2 1032 23154 roll 0.51 - - 3363 - 2.25 0.055 921 -624.9 244.0 - - 1795 - - - - - - - - - 25.25 -
23174 188.2 7.2 1035 23182 done 0.51 - - 3364 - 2.30 0.055 2331 613.0 244.0 - - 1795 - - - - - - - - - 25.27 -
23485 163.9 7.8 1056 23486 done 0.51 - - 3364 - - - 2330 - 244.0 - - 1794 - - - - - - - - - - -
23783 141.9 7.0 1076 23792 roll 0.51 - - 3371 - 2.30 0.054 922 -612.2 244.8 - - 1794 - - - - - - - - - 25.16 -
23823 139.0 7.3 1080 23832 done 0.51 - - 3371 - 2.30 0.054 2334 613.9 244.8 - - 1794 - - - - - - - - - 25.18 -
24136 116.1 6.7 1107 24148 done 0.52 - - 3371 - - - 2333 - 252.4 8.20 0.549 1764 -3.7 0.087 - - - - - - - - 24.06
24456 96.9 5.8 1169 24492 roll 0.53 - - 3375 - 2.28 0.053 921 -619.3 284.1 28.35 0.606 1633 -4.6 0.083 - - - - - - - 25.36 23.91
24511 93.3 6.5 1178 24530 done 0.54 - - 3375 - 2.22 0.053 2326 632.9 296.9 12.20 0.561 1582 -4.2 0.078 - - - - - - - 25.40 23.87
24837 73.5 6.5 1241 24856 done 0.54 - - 3375 - - - 2326 - 310.9 12.43 0.552 1525 -4.6 0.069 - - - - - - - - 24.04
25164 56.4 4.3 1304 25228 roll 0.57 - - 3375 - 2.35 0.053 921 -597.9 380.2 57.53 0.568 1243 -4.9 0.055 - - - - - - - 25.21 23.91
25246 52.5 5.2 1318 25295 done 0.59 - - 3375 - 2.28 0.051 2338 621.5 427.2 38.65 0.540 1051 -5.0 0.054 - - - - - - - 25.30 23.82
25604 14.9 11.2 1386 25611 roll 0.59 - - 3375 - 2.28 0.065 3732 611.4 427.2 - - 1043 - - - - - - - - - 25.18 -
25670 7.5 10.9 1398 25677 done 0.59 - - 3375 - 2.22 0.045 2320 -636.0 427.2 - - 1042 - - - - - - - - - 25.49 -
25702 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25702 begin surface coast
25739 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25739 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.46 8.40 0.029 110 -388.7 0.17 0.078 2196 -729.4 430.26 - - 1040 - - - - - - - -