NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 755 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 106.22 of 150.00 AH used of 24V (29.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 79.78 of 100.00 AH used of 10V (20.22% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 440.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 97 VBD -0.47 - - 105 - - - 2185 - -136.3 -77.85 - 2710 - - - - - - - - - - -
100 3.1 -2.2 14 138 roll -0.47 11.62 0.213 3032 251.9 2.28 0.064 797 -608.8 -136.3 -15.48 - 3352 -41.5 - - - - - - - 24.51 25.36 26.22
240 24.6 -12.9 39 247 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.051 2209 636.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
553 70.4 -13.6 100 560 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 805 -638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
598 76.3 -11.4 108 606 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 2203 635.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
912 113.6 -13.3 169 918 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.061 3610 617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.13 -
961 119.8 -10.9 178 968 done -0.47 0.12 0.133 3043 300.0 2.17 0.043 2206 -647.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.30 25.50 -
1269 148.4 -8.5 199 1276 roll -0.47 - - 3043 - 2.20 0.050 797 -640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
1296 150.9 -8.3 202 1305 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.050 2201 615.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
1608 178.4 -9.7 223 1615 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.062 3609 612.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.09 -
1658 183.6 -10.5 228 1667 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.043 2191 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
1978 215.3 -9.5 247 1982 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 808 -628.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.26 -
2036 221.3 -9.7 250 2042 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.050 2211 615.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
2357 253.6 -9.4 266 2359 done -0.47 - - 3017 - - - 2211 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2659 279.5 -8.6 281 2660 done -0.47 - - 3017 - - - 2211 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2956 307.7 -9.7 296 2958 done -0.47 - - 3017 - - - 2211 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3258 337.7 -10.0 311 3259 done -0.47 - - 3016 - - - 2211 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3556 364.8 -8.4 326 3558 done -0.47 - - 3017 - - - 2211 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3857 390.8 -9.1 341 3862 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.063 3613 601.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.99 -
3885 392.6 -9.2 342 3895 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.28 0.044 2205 -617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.22 25.40 -
4207 414.2 -6.1 355 4208 done -0.47 - - 3043 - - - 2204 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4507 432.7 -6.2 365 4508 done -0.47 - - 3043 - - - 2205 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4808 450.9 -6.3 375 4809 done -0.47 - - 3043 - - - 2204 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5107 469.9 -6.4 385 5108 done -0.47 - - 3043 - - - 2204 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5407 487.8 -5.8 395 5408 done -0.47 - - 3043 - - - 2205 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5708 503.2 -5.1 405 5709 done -0.47 - - 3043 - - - 2204 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6007 521.2 -6.3 415 6012 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.065 3602 594.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.89 -
6055 523.4 -6.5 416 6059 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.046 2194 -617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
6357 547.6 -8.1 426 6358 done -0.47 - - 3036 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6656 572.7 -8.3 436 6663 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.065 3618 594.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.87 -
6704 575.1 -8.1 437 6709 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.046 2195 -618.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
7008 600.2 -7.7 447 7009 done -0.47 - - 3025 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7307 621.4 -6.8 457 7312 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.066 3604 592.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.85 -
7337 623.4 -6.7 458 7342 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.046 2203 -622.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
7667 646.4 -6.9 469 7668 done -0.47 - - 3016 - - - 2202 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7968 668.3 -7.4 479 7969 done -0.47 - - 3016 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8267 689.0 -6.6 489 8272 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.054 797 -616.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.03 -
8305 691.1 -6.6 490 8310 done -0.47 0.12 0.132 3044 241.7 2.33 0.054 2210 606.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 24.93 25.03 -
8620 707.4 -5.1 501 8623 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.067 3608 607.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.82 -
8666 709.1 -5.3 502 8670 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.047 2191 -616.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.28 -
8968 728.9 -6.4 512 8969 done -0.47 - - 3036 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9269 750.1 -7.1 522 9273 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3601 592.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.79 -
9328 754.6 -7.3 524 9334 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2201 -614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
9658 778.8 -7.0 535 9659 done -0.47 - - 3027 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9960 798.9 -6.4 545 9961 done -0.47 - - 3027 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10258 816.6 -5.3 555 10263 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3604 590.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.76 -
10296 818.1 -5.2 556 10300 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2189 -615.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.24 -
10610 836.5 -5.8 567 10611 done -0.47 - - 3017 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10909 856.1 -6.7 577 10914 roll -0.47 - - 3007 - 2.40 0.066 3601 589.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.75 -
10957 858.1 -6.7 578 10962 done -0.47 0.12 0.124 3044 308.3 2.30 0.047 2190 -613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.08 25.23 -
11260 875.5 -5.1 588 11261 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11559 889.4 -4.7 598 11564 roll -0.47 - - 3037 - 2.40 0.067 3604 590.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.72 -
11607 890.9 -4.7 599 11611 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.047 2191 -614.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
11910 907.5 -5.3 609 11911 done -0.47 - - 3037 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12209 924.1 -5.7 619 12214 roll -0.47 - - 3027 - 2.40 0.067 3603 589.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.70 -
12269 927.8 -5.9 621 12274 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.048 2194 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
12600 949.7 -6.7 632 12601 done -0.47 - - 3027 - - - 2191 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12899 968.5 -6.1 642 12904 roll -0.47 - - 3018 - 2.40 0.067 3606 589.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.69 -
12929 970.3 -6.0 643 12934 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2198 -617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.19 -
13256 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13256 begin apogee
13264 991.1 -6.3 654 13395 done -0.22 0.30 0.104 3121 343.3 - - 2338 - - 125.93 1.153 2794 -4.4 0.425 - - - - - - 25.39 - 22.57
13396 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13396 begin climb
13399 994.5 - 658 13541 roll 0.47 0.68 0.070 3351 338.2 2.58 0.066 3727 538.4 136.3 135.00 1.114 2237 -4.1 0.416 - - - - - - 24.35 23.41 21.79
13558 988.5 5.4 664 13609 done 0.49 - - 3361 - 2.45 0.048 2327 -571.4 177.7 41.33 1.073 2067 -4.1 0.428 - - - - - - - 23.88 21.75
13909 954.1 9.6 676 13915 roll 0.49 - - 3372 - 2.33 0.057 920 -603.9 177.7 - - 2058 - - - - - - - - - 25.37 -
13947 951.1 9.6 677 13951 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.057 2319 608.3 177.7 - - 2057 - - - - - - - - - 25.40 -
14260 918.7 9.8 688 14265 roll 0.49 - - 3372 - 2.38 0.069 3733 594.1 177.7 - - 2056 - - - - - - - - - 25.31 -
14308 915.1 10.1 689 14312 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.050 2328 -610.9 177.7 - - 2056 - - - - - - - - - 25.53 -
14609 881.2 10.5 699 14610 done 0.49 - - 3382 - - - 2323 - 177.7 - - 2055 - - - - - - - - - - -
14911 849.3 10.8 709 14912 done 0.49 - - 3382 - - - 2323 - 177.7 - - 2055 - - - - - - - - - - -
15209 817.3 10.2 719 15210 done 0.49 - - 3382 - - - 2322 - 177.7 - - 2055 - - - - - - - - - - -
15510 786.7 10.0 729 15515 roll 0.49 - - 3393 - 2.30 0.058 915 -611.7 177.7 - - 2054 - - - - - - - - - 25.25 -
15540 783.7 10.0 730 15546 done 0.49 0.10 0.118 3358 -350.0 2.30 0.057 2321 611.3 177.7 - - 2054 - - - - - - - - 25.07 25.26 -
15871 755.4 8.7 741 15875 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.070 3734 593.7 177.7 - - 2054 - - - - - - - - - 25.09 -
15917 752.4 8.9 742 15922 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.050 2314 -609.4 177.7 - - 2054 - - - - - - - - - 25.41 -
16219 724.3 8.4 752 16220 done 0.49 - - 3365 - - - 2309 - 177.7 - - 2053 - - - - - - - - - - -
16520 700.1 8.2 762 16525 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.057 921 -608.8 177.7 - - 2054 - - - - - - - - - 25.19 -
16557 697.6 8.2 763 16561 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.057 2328 603.9 177.7 - - 2053 - - - - - - - - - 25.19 -
16869 667.6 9.8 774 16875 roll 0.49 - - 3376 - 2.38 0.068 3737 592.0 177.7 - - 2053 - - - - - - - - - 25.03 -
16910 664.4 9.9 775 16916 done 0.49 0.10 0.114 3353 -230.0 2.30 0.050 2329 -612.2 177.7 - - 2053 - - - - - - - - 25.10 25.37 -
17229 635.4 8.8 786 17235 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.057 916 -606.4 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.15 -
17267 632.9 8.7 787 17271 done 0.49 - - 3360 - 2.35 0.057 2336 604.3 177.7 - - 2053 - - - - - - - - - 25.15 -
17581 604.6 8.7 798 17585 roll 0.49 - - 3361 - 2.38 0.069 3739 589.5 177.7 - - 2053 - - - - - - - - - 24.98 -
17639 598.8 9.1 800 17645 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.049 2321 -608.6 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.34 -
17969 568.7 8.9 811 17971 done 0.49 - - 3370 - - - 2317 - 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - - -
18271 543.0 8.6 821 18275 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.057 890 -620.4 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.10 -
18317 540.6 8.5 822 18322 done 0.49 - - 3381 - 2.38 0.057 2325 602.9 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.11 -
18620 511.5 9.3 832 18625 roll 0.49 - - 3381 - 2.38 0.068 3733 591.6 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 24.93 -
18679 505.1 9.9 834 18686 done 0.49 0.15 0.135 3351 -200.0 2.33 0.049 2318 -607.3 177.7 - - 2052 - - - - - - - - 25.07 25.30 -
19011 479.6 7.6 845 19015 roll 0.49 - - 3358 - 2.25 0.057 918 -622.2 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.08 -
19069 475.3 7.4 847 19075 done 0.49 - - 3358 - 2.35 0.056 2337 603.8 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.10 -
19399 449.0 8.1 858 19406 roll 0.49 - - 3358 - 2.35 0.067 3731 593.2 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 24.91 -
19430 446.2 8.3 859 19435 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.049 2318 -614.3 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.30 -
19759 420.1 7.4 870 19761 done 0.49 - - 3368 - - - 2315 - 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - - -
20070 396.2 8.1 881 20075 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.057 918 -607.4 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.06 -
20110 393.0 8.0 883 20115 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.056 2321 610.0 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.08 -
20429 366.9 7.8 899 20435 roll 0.49 - - 3378 - 2.38 0.067 3728 591.2 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 24.89 -
20489 361.4 8.7 902 20496 done 0.49 0.12 0.142 3356 -183.3 2.30 0.048 2326 -609.6 177.7 - - 2052 - - - - - - - - 25.08 25.27 -
20811 337.1 8.2 918 20812 done 0.49 - - 3356 - - - 2322 - 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - - -
21110 314.1 7.6 933 21115 roll 0.49 - - 3356 - 2.40 0.068 3734 588.3 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 24.87 -
21149 310.6 8.0 935 21155 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.048 2312 -610.3 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.29 -
21471 284.7 8.2 951 21475 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.057 928 -607.0 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.04 -
21709 266.9 7.1 963 21715 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.054 2325 607.4 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.06 -
22032 244.1 7.1 979 22036 roll 0.49 - - 3383 - 2.25 0.055 922 -623.6 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.06 -
22179 232.9 7.5 986 22185 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.055 2328 603.4 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.04 -
22501 207.5 7.5 1002 22505 roll 0.49 - - 3393 - 2.30 0.054 922 -611.3 177.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.06 -
22630 198.2 7.1 1009 22639 done 0.49 0.10 0.108 3358 -350.0 2.30 0.056 2322 608.7 177.7 - - 2052 - - - - - - - - 24.85 25.03 -
22942 181.7 5.0 1030 22991 roll 0.51 - - 3364 - 2.35 0.054 921 -596.2 229.6 44.35 0.666 1856 -4.4 0.136 - - - - - - - 25.12 23.65
23143 169.9 5.8 1050 23179 done 0.52 - - 3364 - 2.25 0.055 2332 627.1 259.6 26.50 0.644 1733 -4.6 0.138 - - - - - - - 25.32 23.75
23481 147.8 6.3 1074 23503 roll 0.53 - - 3371 - 2.35 0.054 917 -602.1 279.0 16.98 0.614 1655 -4.6 0.125 - - - - - - - 25.37 23.93
23611 139.6 6.0 1087 23641 done 0.54 - - 3371 - 2.30 0.054 2328 613.5 304.3 22.60 0.617 1553 -4.5 0.115 - - - - - - - 25.34 23.87
23943 116.4 7.5 1116 23950 roll 0.54 - - 3379 - 2.28 0.054 918 -618.4 304.3 - - 1546 - - - - - - - - - 25.27 -
23963 114.9 7.6 1119 23970 done 0.54 - - 3379 - 2.25 0.055 2330 627.6 304.3 - - 1546 - - - - - - - - - 25.27 -
24278 92.4 6.5 1180 24299 roll 0.54 - - 3382 - 2.25 0.054 923 -625.3 318.2 12.35 0.562 1494 -4.2 0.078 - - - - - - - 25.44 24.05
24352 87.7 5.3 1193 24393 done 0.56 - - 3382 - 2.22 0.053 2332 634.7 360.5 36.35 0.591 1324 -4.7 0.078 - - - - - - - 25.44 23.88
24702 72.9 4.0 1260 24772 roll 0.59 - - 3382 - 2.30 0.052 919 -614.3 437.8 62.80 0.575 1007 -5.0 0.072 - - - - - - - 25.15 23.82
24913 52.9 12.0 1299 24920 done 0.59 - - 3382 - 2.22 0.051 2325 633.3 437.8 - - 1001 - - - - - - - - - 25.31 -
25226 16.0 11.6 1360 25233 roll 0.59 - - 3382 - 2.22 0.052 921 -632.4 437.8 - - 999 - - - - - - - - - 25.33 -
25307 6.1 12.5 1375 25314 done 0.59 - - 3382 - 2.22 0.050 2327 633.3 437.8 - - 999 - - - - - - - - - 25.35 -
25325 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25325 begin surface coast
25355 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25355 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.46 8.40 0.028 124 -387.9 0.20 0.078 2197 -650.0 440.80 - - 996 - - - - - - - -