NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 753 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 105.91 of 150.00 AH used of 24V (29.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 79.58 of 100.00 AH used of 10V (20.42% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 307.36, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 109 - - - 2198 - -136.3 -55.00 - 2674 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -3.0 10 116 roll -0.47 11.75 0.218 3023 248.0 2.40 0.076 3617 591.2 -136.3 -15.20 - 3353 -44.7 - - - - - - - 24.51 25.25 26.21
192 24.6 -14.6 30 199 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.044 2193 -641.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.43 -
505 72.7 -15.4 91 511 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.050 797 -643.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.25 -
574 82.6 -12.8 104 581 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.052 2207 635.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.23 -
893 122.3 -12.3 164 901 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.062 3611 602.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.07 -
952 129.5 -11.6 170 962 done -0.47 0.10 0.105 3041 370.0 2.25 0.043 2194 -629.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.21 25.46 -
1265 158.8 -9.4 191 1272 roll -0.47 - - 3041 - 2.17 0.050 804 -640.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.22 -
1282 160.7 -9.2 193 1292 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.050 2203 613.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.22 -
1592 189.6 -10.0 214 1601 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.063 3609 603.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.03 -
1623 192.6 -10.1 217 1632 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.044 2204 -632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.45 -
1948 225.0 -9.4 235 1952 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.050 797 -625.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.22 -
1975 226.9 -9.4 236 1979 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.050 2200 615.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.21 -
2278 257.6 -10.1 251 2282 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.063 3605 603.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.01 -
2345 264.0 -10.6 254 2350 done -0.47 0.15 0.120 3049 293.3 2.25 0.042 2200 -624.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.22 25.44 -
2647 288.6 -7.8 269 2648 done -0.47 - - 3049 - - - 2194 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2948 310.9 -7.4 284 2952 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.063 3612 595.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.98 -
2975 312.3 -7.4 285 2979 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.044 2196 -621.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
3277 336.7 -7.5 300 3278 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3578 358.2 -6.8 315 3582 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.063 3610 607.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.96 -
3637 362.8 -7.4 318 3643 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2204 -624.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.40 -
3957 389.6 -8.7 334 3958 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4258 416.6 -9.0 346 4259 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4557 441.6 -8.1 356 4563 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.064 3615 593.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.93 -
4587 444.1 -8.0 357 4592 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.044 2189 -620.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
4917 469.8 -7.6 368 4918 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5218 492.5 -7.4 378 5222 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.065 3617 608.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.90 -
5277 497.1 -7.6 380 5283 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.30 0.045 2193 -619.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.19 25.34 -
5607 515.5 -5.7 391 5613 roll -0.47 - - 3048 - 2.25 0.053 794 -621.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
5646 517.6 -6.0 392 5652 done -0.47 - - 3042 - 2.30 0.053 2200 611.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
5967 539.2 -6.7 403 5972 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.065 3606 598.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.87 -
6045 543.5 -6.9 405 6049 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.045 2198 -617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
6348 566.5 -7.1 415 6349 done -0.47 - - 3031 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6647 588.3 -7.2 425 6653 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.065 3602 590.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.86 -
6677 590.5 -7.2 426 6683 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.046 2206 -620.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
7008 615.4 -7.5 437 7009 done -0.47 - - 3021 - - - 2203 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7307 637.4 -7.3 447 7308 done -0.47 - - 3021 - - - 2204 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7607 659.9 -7.6 457 7612 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.065 3608 589.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.84 -
7637 662.2 -7.7 458 7643 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.047 2193 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
7968 689.3 -8.2 469 7970 done -0.47 0.12 0.134 3048 300.0 - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.95 - -
8267 708.7 -6.5 479 8273 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.066 3609 590.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.81 -
8327 712.7 -6.5 481 8333 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2198 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
8658 733.1 -5.9 492 8662 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.054 796 -631.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.01 -
8687 735.0 -5.9 493 8693 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.054 2202 611.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.02 -
9018 755.1 -6.2 504 9023 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.067 3612 592.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.79 -
9107 761.2 -6.5 507 9113 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.047 2202 -618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
9438 783.8 -6.9 518 9439 done -0.47 - - 3022 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9738 805.7 -7.5 528 9743 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3606 590.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.77 -
9797 810.5 -7.7 530 9803 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.045 2191 -620.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.28 -
10127 837.3 -8.0 541 10133 roll -0.47 0.12 0.136 3041 241.7 2.40 0.067 3608 590.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.94 24.75 -
10165 839.7 -8.0 542 10169 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2193 -615.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.24 -
10478 860.3 -6.4 553 10483 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3609 602.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.75 -
10508 862.3 -6.4 554 10513 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2210 -621.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
10838 884.9 -7.0 565 10840 done -0.47 - - 3030 - - - 2209 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11137 904.4 -6.5 575 11143 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3609 588.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.74 -
11185 906.6 -6.7 576 11190 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2194 -615.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
11488 927.7 -6.3 586 11489 done -0.47 - - 3021 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11789 945.2 -5.5 596 11793 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3610 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.72 -
11857 948.6 -5.5 598 11863 done -0.47 0.12 0.119 3048 300.0 2.30 0.047 2195 -615.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.07 25.21 -
12177 963.2 -4.4 609 12183 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.067 3609 589.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.70 -
12208 964.6 -4.5 610 12213 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.048 2202 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
12537 981.4 -5.1 621 12538 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12714 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12714 begin apogee
12722 990.6 -5.1 627 12854 done -0.22 0.22 0.108 3121 368.2 - - 2342 - - 126.53 1.154 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.60 - 22.57
12855 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12855 begin climb
12858 993.8 - 631 12999 roll 0.47 0.68 0.070 3361 352.9 2.58 0.054 920 -551.2 136.3 133.80 1.116 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.36 23.45 21.78
13067 981.9 8.1 639 13073 done 0.47 - - 3361 - 2.40 0.055 2318 582.5 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.43 -
13397 951.2 9.2 650 13403 roll 0.47 - - 3361 - 2.38 0.068 3739 597.1 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.33 -
13465 944.6 10.1 652 13469 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.049 2329 -613.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.53 -
13778 912.7 9.8 663 13783 roll 0.47 - - 3372 - 2.38 0.069 3736 591.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.29 -
13807 909.3 10.1 664 13814 done 0.47 0.12 0.156 3351 -175.0 2.30 0.050 2327 -612.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.31 25.53 -
14137 880.0 8.7 675 14143 roll 0.47 - - 3360 - 2.33 0.058 896 -614.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.33 -
14187 877.4 8.6 676 14195 done 0.47 - - 3360 - 2.35 0.057 2325 608.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.34 -
14497 848.5 8.6 687 14503 roll 0.47 - - 3360 - 2.38 0.068 3739 594.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.16 -
14576 842.3 9.3 689 14580 done 0.47 - - 3370 - 2.33 0.050 2315 -611.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.46 -
14879 812.8 9.0 699 14880 done 0.47 - - 3370 - - - 2309 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15177 786.9 8.2 709 15179 done 0.47 - - 3370 - - - 2309 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15477 763.7 7.6 719 15478 done 0.47 - - 3370 - - - 2309 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15777 740.5 7.8 729 15783 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 912 -607.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.20 -
15816 738.0 8.1 730 15823 done 0.47 0.12 0.142 3348 -266.7 2.35 0.057 2334 605.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.07 25.19 -
16137 713.6 7.4 741 16143 roll 0.47 - - 3348 - 2.38 0.069 3738 589.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.03 -
16185 711.1 7.6 742 16190 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.050 2314 -611.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.37 -
16488 683.6 8.4 752 16493 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.057 918 -612.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.16 -
16535 681.1 8.4 753 16539 done 0.47 - - 3366 - 2.33 0.057 2325 603.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.16 -
16837 655.8 7.5 763 16843 roll 0.47 - - 3365 - 2.38 0.068 3735 592.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.00 -
16886 653.5 7.5 764 16895 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.049 2324 -613.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.35 -
17197 628.3 7.6 775 17203 roll 0.47 - - 3387 - 2.33 0.057 902 -610.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.13 -
17275 623.6 7.7 777 17280 done 0.47 0.15 0.135 3347 -266.7 2.35 0.057 2324 605.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 24.96 25.13 -
17579 601.9 6.9 787 17583 roll 0.47 - - 3347 - 2.35 0.068 3728 597.4 138.9 - - 2221 - - - - - - - - - 24.96 -
17645 597.1 7.5 789 17649 done 0.47 - - 3354 - 2.30 0.049 2318 -613.0 138.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.34 -
17958 574.5 6.8 800 17969 roll 0.47 - - 3354 - 2.45 0.068 3742 581.2 144.6 5.70 0.702 2204 -3.0 0.275 - - - - - - - 25.18 23.85
17997 573.1 6.8 801 18010 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.049 2314 -612.9 150.5 7.72 0.764 2180 -3.1 0.262 - - - - - - - 25.44 23.82
18328 547.9 7.3 813 18333 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.057 924 -609.6 150.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.20 -
18358 545.7 7.2 814 18364 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.057 2327 610.0 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.22 -
18689 519.9 8.2 825 18693 roll 0.48 - - 3374 - 2.38 0.068 3734 591.2 150.5 - - 2178 - - - - - - - - - 24.99 -
18748 514.2 8.9 827 18754 done 0.48 0.12 0.147 3353 -175.0 2.30 0.049 2328 -611.3 150.5 - - 2177 - - - - - - - - 25.14 25.35 -
19080 488.0 8.1 838 19084 roll 0.48 - - 3361 - 2.25 0.057 912 -629.3 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.10 -
19119 486.3 8.2 839 19127 done 0.48 - - 3361 - 2.33 0.057 2324 606.0 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.12 -
19428 457.3 8.7 850 19430 done 0.48 - - 3361 - - - 2324 - 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - - -
19728 431.9 8.3 860 19734 roll 0.48 - - 3361 - 2.38 0.067 3738 594.1 150.5 - - 2176 - - - - - - - - - 24.91 -
19807 426.3 8.8 862 19816 done 0.48 - - 3372 - 2.33 0.048 2310 -612.9 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.30 -
20118 397.9 8.4 873 20123 roll 0.48 - - 3382 - 2.28 0.056 922 -608.8 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.07 -
20146 396.7 8.1 874 20151 done 0.48 0.12 0.135 3350 -266.7 2.33 0.056 2329 603.9 150.5 - - 2176 - - - - - - - - 24.96 25.07 -
20451 378.0 5.2 889 20498 roll 0.50 - - 3349 - 2.42 0.069 3738 582.2 196.0 41.72 0.795 1993 -4.4 0.235 - - - - - - - 25.05 23.58
20518 374.2 5.4 892 20561 done 0.51 - - 3357 - 2.30 0.049 2324 -614.8 237.2 37.30 0.747 1827 -4.5 0.251 - - - - - - - 25.29 23.44
20872 349.9 7.5 910 20876 roll 0.51 - - 3366 - 2.25 0.057 919 -624.4 237.2 - - 1819 - - - - - - - - - 25.30 -
20929 345.1 7.8 913 20935 done 0.51 - - 3366 - 2.33 0.055 2333 606.9 237.2 - - 1818 - - - - - - - - - 25.32 -
21250 319.8 7.2 929 21254 roll 0.51 - - 3366 - 2.30 0.069 3734 609.1 237.2 - - 1817 - - - - - - - - - 25.14 -
21289 316.7 7.4 931 21295 done 0.51 - - 3376 - 2.30 0.048 2324 -613.0 237.2 - - 1816 - - - - - - - - - 25.44 -
21611 292.9 8.0 947 21616 roll 0.51 - - 3387 - 2.25 0.057 907 -629.8 237.2 - - 1816 - - - - - - - - - 25.22 -
21667 288.9 8.2 949 21671 done 0.51 - - 3386 - 2.35 0.055 2335 607.7 237.2 - - 1815 - - - - - - - - - 25.24 -
21970 262.2 8.6 964 21974 roll 0.51 - - 3386 - 2.35 0.068 3735 595.7 237.2 - - 1815 - - - - - - - - - 25.05 -
21997 260.5 8.5 965 22001 done 0.51 0.15 0.132 3354 -213.3 2.30 0.048 2325 -613.0 237.2 - - 1815 - - - - - - - - 25.18 25.39 -
22299 240.1 6.6 980 22312 roll 0.52 - - 3360 - 2.33 0.056 912 -606.4 247.0 8.30 0.619 1785 -3.6 0.158 - - - - - - - 25.41 23.99
22372 235.1 7.0 983 22376 done 0.52 - - 3360 - 2.30 0.055 2328 615.7 248.4 - - 1784 - - - - - - - - - 25.40 -
22692 213.0 6.7 999 22710 roll 0.52 - - 3360 - 2.38 0.068 3735 591.2 255.8 9.15 0.617 1750 -3.7 0.144 - - - - - - - 25.37 23.99
22731 210.1 6.9 1001 22739 done 0.52 - - 3369 - 2.28 0.047 2323 -619.3 258.2 3.78 0.443 1741 -2.4 0.127 - - - - - - - 25.57 23.88
23051 187.9 6.8 1019 23065 roll 0.52 - - 3379 - 2.30 0.055 889 -623.5 263.7 6.20 0.549 1719 -3.5 0.137 - - - - - - - 25.45 24.01
23085 184.9 7.4 1023 23094 done 0.52 - - 3379 - 2.35 0.054 2326 611.5 263.7 - - 1718 - - - - - - - - - 25.45 -
23396 159.1 8.4 1044 23404 roll 0.52 - - 3379 - 2.35 0.067 3736 600.0 263.7 - - 1717 - - - - - - - - - 25.08 -
23435 155.5 9.0 1048 23444 done 0.52 - - 3388 - 2.30 0.047 2322 -614.8 263.7 - - 1717 - - - - - - - - - 25.41 -
23745 130.6 7.3 1069 23747 done 0.52 - - 3388 - - - 2320 - 263.7 - - 1716 - - - - - - - - - - -
24048 109.7 6.7 1109 24062 roll 0.53 - - 3398 - 2.30 0.054 919 -609.1 271.7 8.43 0.552 1685 -3.7 0.082 - - - - - - - 25.42 24.06
24122 105.6 6.1 1122 24152 done 0.53 - - 3398 - 2.22 0.054 2328 634.7 295.0 21.10 0.604 1590 -4.5 0.089 - - - - - - - 25.41 23.94
24460 78.4 6.6 1187 24480 roll 0.54 - - 3398 - 2.35 0.066 3731 597.0 305.3 9.60 0.542 1548 -4.4 0.071 - - - - - - - 25.39 24.04
24513 74.7 7.2 1196 24521 done 0.54 0.15 0.122 3361 -246.7 2.22 0.047 2322 -634.7 305.3 - - 1547 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
24829 55.0 7.3 1257 24836 roll 0.54 - - 3360 - 2.35 0.066 3746 606.0 305.3 - - 1544 - - - - - - - - - 25.13 -
25012 39.4 8.8 1292 25019 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.045 2318 -643.2 305.3 - - 1544 - - - - - - - - - 25.47 -
25325 14.6 8.0 1353 25332 roll 0.54 - - 3360 - 2.33 0.064 3736 608.6 305.3 - - 1544 - - - - - - - - - 25.06 -
25461 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25461 begin surface coast
25517 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25517 begin surface
SM 2.38 - - - - -9.47 8.32 0.026 105 -391.2 2.47 0.044 2198 -622.7 307.36 - - 1541 - - - - - - - -