NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 752 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 105.78 of 150.00 AH used of 24V (29.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 79.49 of 100.00 AH used of 10V (20.51% remains)
• Surface angle -79.1 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 321.83, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 104 - - - 2211 - -136.3 -61.15 - 2713 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -2.6 11 116 roll -0.47 11.73 0.216 3030 249.4 2.33 0.064 801 -605.2 -136.3 -14.23 - 3353 -45.0 - - - - - - - 24.46 25.34 26.22
262 34.4 -13.4 44 268 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.051 2211 635.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
575 77.4 -11.6 105 582 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.063 3613 609.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.10 -
607 81.1 -12.0 110 615 done -0.47 0.12 0.130 3047 300.0 2.20 0.044 2201 -641.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.28 25.46 -
921 113.1 -9.7 171 928 roll -0.47 - - 3047 - 2.20 0.050 801 -636.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.25 -
1061 127.3 -10.1 191 1070 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.050 2201 614.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.25 -
1372 157.7 -9.4 212 1373 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1671 182.1 -7.6 232 1672 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1972 205.3 -7.9 251 1977 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.062 3606 603.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.05 -
2032 210.4 -8.5 254 2037 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.043 2194 -627.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.46 -
2352 238.6 -8.9 270 2353 done -0.47 - - 3029 - - - 2189 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2652 267.1 -10.1 285 2657 roll -0.47 - - 3029 - 2.22 0.050 807 -622.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.21 -
2700 271.2 -10.2 287 2704 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.051 2201 611.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.20 -
3003 302.0 -10.0 302 3008 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.063 3614 614.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.01 -
3073 309.2 -10.3 305 3077 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.042 2194 -631.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.47 -
3391 342.9 -10.3 321 3397 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 800 -619.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.19 -
3431 347.0 -10.2 323 3438 done -0.47 0.12 0.134 3043 216.7 2.30 0.051 2210 613.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.06 25.18 -
3753 371.3 -6.9 339 3757 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.064 3608 613.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.96 -
3799 374.2 -7.1 341 3803 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2200 -625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
4101 397.6 -7.9 356 4107 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.051 803 -620.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.15 -
4130 399.2 -7.8 357 4140 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.052 2200 612.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.16 -
4441 425.8 -8.3 368 4442 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4742 449.8 -7.9 378 4743 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5041 474.0 -8.0 388 5042 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5343 498.0 -8.0 398 5344 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5642 519.4 -6.7 408 5643 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5942 537.8 -6.3 418 5947 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.065 3609 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.90 -
6003 541.7 -6.3 420 6007 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.046 2209 -622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.36 -
6331 567.0 -8.2 431 6337 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.052 787 -618.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
6361 569.5 -8.3 432 6367 done -0.47 - - 3015 - 2.33 0.053 2203 607.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.09 -
6692 597.3 -8.4 443 6697 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.065 3613 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.88 -
6729 599.9 -8.4 444 6734 done -0.47 0.15 0.118 3049 300.0 2.30 0.046 2191 -618.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.13 25.32 -
7043 618.4 -5.4 455 7048 roll -0.47 - - 3049 - 2.25 0.053 795 -620.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.08 -
7074 620.2 -5.5 456 7078 done -0.47 - - 3043 - 2.28 0.054 2197 614.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.08 -
7403 638.8 -5.5 467 7408 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3603 598.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.85 -
7481 642.4 -5.8 469 7485 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.045 2192 -618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
7784 661.1 -6.0 479 7785 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8083 680.3 -6.5 489 8088 roll -0.47 - - 3030 - 2.40 0.066 3612 592.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.83 -
8121 682.4 -6.6 490 8125 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.047 2192 -617.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.30 -
8434 705.3 -7.3 501 8435 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8733 727.3 -7.1 511 8739 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.066 3609 591.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.82 -
8763 729.5 -7.1 512 8769 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2199 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
9094 752.9 -6.7 523 9095 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9393 771.0 -6.0 533 9394 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9693 789.0 -6.0 543 9699 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3602 590.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.79 -
9731 791.0 -6.2 544 9736 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.28 0.047 2197 -616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.13 25.27 -
10046 806.5 -4.7 555 10047 done -0.47 - - 3049 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10345 821.2 -4.8 565 10350 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3613 590.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.76 -
10383 822.9 -4.9 566 10387 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2200 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
10696 840.9 -5.8 577 10698 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10995 857.8 -5.5 587 10997 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
11295 874.0 -5.4 597 11297 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11597 890.5 -5.6 607 11601 roll -0.47 - - 3032 - 2.40 0.068 3610 588.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.72 -
11633 892.1 -5.6 608 11637 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.048 2199 -613.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
11946 911.4 -5.9 619 11947 done -0.47 - - 3032 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
12247 927.8 -5.1 629 12248 done -0.47 - - 3032 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12546 943.1 -5.3 639 12551 roll -0.47 - - 3023 - 2.40 0.068 3612 589.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.70 -
12584 944.8 -5.3 640 12588 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.048 2202 -613.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
12898 963.1 -5.7 651 12899 done -0.47 - - 3023 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
13197 979.3 -5.2 661 13202 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.068 3602 589.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.69 -
13234 981.1 -5.3 662 13239 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.048 2192 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.19 -
13394 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13394 begin apogee
13402 991.1 -5.8 668 13533 done -0.22 0.32 0.106 3125 350.0 - - 2333 - - 126.75 1.150 2793 -4.4 0.424 - - - - - - 25.32 - 22.55
13534 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13534 begin climb
13537 993.6 - 672 13678 roll 0.47 0.65 0.069 3347 341.5 2.60 0.067 3729 536.9 136.3 134.18 1.114 2237 -4.1 0.416 - - - - - - 24.34 23.39 21.75
13708 986.5 6.0 678 13739 done 0.48 - - 3358 - 2.42 0.048 2328 -578.9 162.1 25.80 1.048 2133 -4.0 0.427 - - - - - - - 24.03 21.96
14037 954.8 8.7 689 14043 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.057 918 -605.2 162.1 - - 2125 - - - - - - - - - 25.38 -
14067 952.1 8.7 690 14073 done 0.48 - - 3369 - 2.28 0.057 2312 611.4 162.1 - - 2124 - - - - - - - - - 25.39 -
14398 921.2 9.5 701 14402 roll 0.48 - - 3368 - 2.40 0.070 3739 594.6 162.1 - - 2124 - - - - - - - - - 25.29 -
14465 914.9 10.0 703 14469 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.049 2329 -613.0 162.1 - - 2123 - - - - - - - - - 25.53 -
14778 883.6 9.6 714 14779 done 0.48 - - 3379 - - - 2324 - 162.1 - - 2122 - - - - - - - - - - -
15078 854.4 10.0 724 15079 done 0.48 - - 3379 - - - 2324 - 162.1 - - 2122 - - - - - - - - - - -
15378 824.5 9.8 734 15383 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.068 3733 592.0 162.1 - - 2121 - - - - - - - - - 25.15 -
15415 821.1 9.9 735 15420 done 0.48 0.15 0.146 3350 -193.3 2.30 0.050 2325 -612.2 162.1 - - 2121 - - - - - - - - 25.19 25.45 -
15730 796.7 6.9 746 15731 done 0.48 - - 3350 - - - 2319 - 164.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
16028 774.6 7.6 756 16029 done 0.48 - - 3349 - - - 2319 - 164.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
16328 750.2 8.5 766 16334 roll 0.48 - - 3349 - 2.38 0.067 3732 593.7 164.2 - - 2121 - - - - - - - - - 25.07 -
16367 747.4 8.7 767 16373 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.050 2320 -613.9 164.2 - - 2121 - - - - - - - - - 25.39 -
16689 716.4 9.3 778 16694 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.057 923 -612.7 164.2 - - 2121 - - - - - - - - - 25.19 -
16718 713.7 9.2 779 16724 done 0.48 - - 3367 - 2.33 0.057 2331 604.3 164.2 - - 2120 - - - - - - - - - 25.19 -
17050 683.8 8.7 790 17054 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.070 3733 601.7 164.2 - - 2121 - - - - - - - - - 25.00 -
17116 677.9 9.3 792 17120 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.049 2325 -612.2 164.2 - - 2120 - - - - - - - - - 25.36 -
17428 648.1 9.2 803 17429 done 0.48 - - 3378 - - - 2322 - 164.2 - - 2120 - - - - - - - - - - -
17728 621.3 8.8 813 17734 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.068 3731 592.0 164.2 - - 2120 - - - - - - - - - 24.98 -
17769 618.5 8.9 814 17775 done 0.48 0.10 0.116 3355 -230.0 2.28 0.050 2333 -613.2 164.2 - - 2120 - - - - - - - - 25.07 25.33 -
18088 595.0 6.7 825 18101 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.057 914 -603.8 171.1 7.45 0.776 2096 -3.2 0.278 - - - - - - - 25.28 23.84
18147 591.4 6.8 827 18159 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.057 2325 605.6 176.9 7.30 0.770 2072 -3.3 0.284 - - - - - - - 25.32 23.78
18460 565.6 8.2 837 18465 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.068 3740 594.5 176.9 - - 2069 - - - - - - - - - 25.10 -
18497 562.8 8.4 838 18501 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.049 2315 -611.6 176.9 - - 2069 - - - - - - - - - 25.40 -
18810 533.1 9.3 849 18812 done 0.49 - - 3373 - - - 2310 - 176.9 - - 2069 - - - - - - - - - - -
19109 506.9 8.7 859 19115 roll 0.49 - - 3373 - 2.40 0.067 3732 592.5 176.9 - - 2069 - - - - - - - - - 24.98 -
19177 501.0 9.2 861 19182 done 0.49 0.12 0.143 3351 -183.3 2.30 0.050 2328 -610.4 176.9 - - 2068 - - - - - - - - 25.15 25.34 -
19492 477.9 7.0 872 19496 roll 0.49 - - 3358 - 2.25 0.057 912 -629.3 177.1 - - 2068 - - - - - - - - - 25.10 -
19521 475.9 7.0 873 19526 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.056 2319 611.7 178.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.13 -
19850 451.0 7.6 884 19856 roll 0.49 - - 3359 - 2.40 0.067 3747 595.0 178.3 - - 2068 - - - - - - - - - 24.94 -
19898 448.3 8.0 885 19903 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.049 2322 -611.6 178.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.31 -
20201 420.2 8.9 895 20206 roll 0.49 - - 3376 - 2.28 0.056 921 -614.5 178.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.09 -
20230 417.6 8.8 896 20236 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.056 2329 604.3 178.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.10 -
20541 389.5 8.7 908 20546 roll 0.49 - - 3376 - 2.38 0.068 3736 591.2 178.3 - - 2068 - - - - - - - - - 24.89 -
20609 383.5 9.6 911 20619 done 0.49 0.12 0.142 3354 -183.3 2.30 0.048 2323 -614.3 178.3 - - 2068 - - - - - - - - 25.09 25.29 -
20921 361.7 6.8 927 20934 roll 0.49 - - 3362 - 2.33 0.057 921 -601.7 184.9 8.55 0.687 2040 -3.3 0.194 - - - - - - - 25.25 23.94
20994 356.9 6.8 930 21006 done 0.49 - - 3362 - 2.25 0.056 2331 626.7 191.3 7.32 0.661 2014 -3.6 0.216 - - - - - - - 25.28 23.87
21302 334.7 7.1 945 21308 roll 0.49 - - 3362 - 2.35 0.068 3732 596.2 191.3 - - 2011 - - - - - - - - - 25.06 -
21350 331.4 7.8 947 21355 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.049 2325 -611.7 191.3 - - 2011 - - - - - - - - - 25.37 -
21655 308.9 6.7 962 21672 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.056 920 -610.9 198.7 8.15 0.657 1983 -3.4 0.182 - - - - - - - 25.43 23.97
21701 306.4 6.4 964 21721 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.056 2335 607.3 214.8 15.95 0.715 1918 -4.1 0.197 - - - - - - - 25.41 23.83
22022 280.1 9.0 980 22028 roll 0.50 - - 3383 - 2.38 0.067 3749 594.1 214.8 - - 1914 - - - - - - - - - 25.12 -
22071 276.0 9.8 982 22081 done 0.50 0.12 0.143 3359 -200.0 2.33 0.048 2323 -612.0 214.8 - - 1914 - - - - - - - - 25.22 25.41 -
22383 249.3 8.3 998 22388 roll 0.50 - - 3366 - 2.28 0.056 922 -614.5 214.8 - - 1913 - - - - - - - - - 25.18 -
22410 247.7 8.3 999 22414 done 0.50 - - 3367 - 2.33 0.055 2335 606.4 214.8 - - 1912 - - - - - - - - - 25.19 -
22714 222.2 8.0 1014 22718 roll 0.50 - - 3367 - 2.30 0.067 3733 607.8 214.8 - - 1913 - - - - - - - - - 24.98 -
22761 218.6 8.3 1016 22765 done 0.50 - - 3377 - 2.30 0.047 2323 -613.0 214.8 - - 1912 - - - - - - - - - 25.36 -
23073 190.7 9.0 1033 23082 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.055 924 -613.6 214.8 - - 1912 - - - - - - - - - 25.13 -
23123 186.2 9.0 1038 23131 done 0.50 - - 3387 - 2.28 0.055 2318 611.4 214.8 - - 1912 - - - - - - - - - 25.14 -
23432 159.2 7.7 1059 23441 roll 0.50 - - 3387 - 2.38 0.066 3733 594.5 214.8 - - 1912 - - - - - - - - - 24.94 -
23483 154.8 9.1 1064 23492 done 0.50 0.10 0.111 3361 -260.0 2.28 0.047 2325 -617.5 214.8 - - 1912 - - - - - - - - 25.07 25.33 -
23795 135.6 6.9 1085 23796 done 0.50 - - 3361 - - - 2321 - 217.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
24096 115.3 6.6 1113 24115 roll 0.51 - - 3369 - 2.25 0.053 914 -625.3 227.6 11.93 0.583 1866 -3.9 0.086 - - - - - - - 25.34 24.03
24169 110.6 6.2 1126 24194 done 0.52 - - 3369 - 2.25 0.054 2333 630.7 248.1 19.33 0.601 1781 -4.4 0.091 - - - - - - - 25.37 23.89
24502 93.6 4.7 1190 24562 roll 0.54 - - 3369 - 2.38 0.067 3732 587.8 307.5 50.30 0.597 1538 -4.8 0.085 - - - - - - - 25.13 23.80
24617 85.5 8.2 1210 24624 done 0.54 - - 3369 - 2.25 0.047 2313 -630.7 307.5 - - 1535 - - - - - - - - - 25.40 -
24931 64.4 6.6 1271 24950 roll 0.54 - - 3369 - 2.25 0.054 929 -615.1 319.3 10.20 0.533 1490 -4.4 0.060 - - - - - - - 25.46 24.03
25181 45.7 8.0 1319 25188 done 0.54 - - 3369 - 2.22 0.053 2338 634.7 319.3 - - 1487 - - - - - - - - - 25.34 -
25494 20.5 8.0 1380 25501 roll 0.54 - - 3369 - 2.28 0.064 3735 612.7 319.3 - - 1487 - - - - - - - - - 25.13 -
25694 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25694 begin surface coast
25751 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25751 begin surface
SM 2.15 - - - - -9.46 8.40 0.030 109 -388.1 2.47 0.045 2204 -619.8 321.83 - - 1482 - - - - - - - -