NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 751 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 105.64 of 150.00 AH used of 24V (29.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 79.39 of 100.00 AH used of 10V (20.61% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 344.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 92 VBD -0.47 - - 122 - - - 2183 - -136.3 -72.10 - 2694 - - - - - - - - - - -
96 3.2 -2.7 13 133 roll -0.47 11.62 0.213 3022 249.6 2.40 0.076 3602 591.2 -136.3 -15.70 - 3352 -41.9 - - - - - - - 24.42 25.20 26.22
219 24.8 -15.4 35 225 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.044 2196 -639.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
531 75.7 -14.8 96 539 roll -0.47 - - 3021 - 2.20 0.051 791 -638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
583 83.0 -13.1 105 590 done -0.47 0.12 0.138 3045 200.0 2.25 0.052 2201 626.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.12 25.26 -
896 118.8 -10.3 166 903 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.063 3617 615.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.09 -
941 123.4 -10.1 171 950 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.043 2193 -624.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
1252 153.2 -8.9 192 1261 roll -0.47 - - 3036 - 2.22 0.050 801 -627.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.26 -
1321 159.7 -9.5 199 1330 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.050 2201 614.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.26 -
1631 189.8 -9.1 220 1641 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.062 3612 600.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.06 -
1683 194.3 -9.1 225 1690 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.041 2199 -651.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
1991 223.4 -10.0 242 1997 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 804 -620.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.23 -
2039 227.6 -10.2 244 2044 done -0.47 0.12 0.134 3043 216.7 2.28 0.050 2202 613.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.11 25.24 -
2342 253.3 -8.0 259 2347 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.063 3607 603.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.04 -
2421 259.9 -8.3 263 2427 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.043 2204 -623.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
2741 283.6 -7.0 279 2747 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.050 794 -618.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.21 -
2810 288.1 -7.4 282 2819 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.051 2205 613.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.21 -
3123 313.5 -8.0 298 3127 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.063 3607 614.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.00 -
3169 316.9 -8.1 300 3173 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.043 2193 -620.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.43 -
3474 344.3 -8.5 315 3475 done -0.47 - - 3016 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3771 372.3 -9.4 330 3777 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.063 3610 596.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.98 -
3799 374.3 -9.5 331 3804 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.28 0.044 2204 -616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.23 25.40 -
4102 398.5 -7.7 346 4107 roll -0.47 - - 3046 - 2.25 0.052 805 -621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.16 -
4129 400.0 -7.7 347 4133 done -0.47 - - 3044 - 2.30 0.053 2208 610.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.15 -
4451 426.9 -8.3 358 4457 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.064 3608 595.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.96 -
4530 432.0 -8.3 360 4540 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2195 -619.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
4841 459.1 -8.1 371 4842 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5141 482.7 -7.8 381 5147 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.064 3611 595.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.94 -
5180 485.2 -7.8 382 5186 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.045 2204 -617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
5501 511.0 -7.7 393 5503 done -0.47 - - 3024 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5801 533.9 -7.4 403 5807 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.064 3616 594.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.91 -
5839 536.1 -7.4 404 5843 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.045 2197 -617.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
6152 560.9 -7.6 415 6157 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.065 3605 591.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.90 -
6181 563.4 -7.8 416 6188 done -0.47 0.15 0.119 3049 293.3 2.28 0.045 2199 -616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.15 25.35 -
6512 580.6 -4.7 427 6513 done -0.47 - - 3049 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6813 596.1 -5.5 437 6817 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3611 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.87 -
6839 597.2 -5.5 438 6844 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2196 -615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
7152 617.7 -6.6 449 7157 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.066 3611 589.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.86 -
7213 621.9 -6.8 451 7217 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2200 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
7542 643.5 -6.4 462 7547 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.054 798 -614.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
7580 645.7 -6.5 463 7584 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.054 2209 605.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
7894 666.2 -6.2 474 7898 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.066 3607 607.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.85 -
7960 670.3 -6.4 476 7965 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.046 2193 -614.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
8273 692.1 -6.8 487 8279 roll -0.47 - - 3009 - 2.40 0.065 3608 589.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.85 -
8312 694.3 -6.8 488 8319 done -0.47 0.12 0.122 3046 308.3 2.30 0.046 2195 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.15 25.31 -
8633 712.8 -5.6 499 8634 done -0.47 - - 3046 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8933 727.8 -4.6 509 8938 roll -0.47 - - 3038 - 2.40 0.067 3606 589.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.82 -
8982 729.4 -4.8 510 8991 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.047 2189 -616.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
9293 748.4 -5.8 521 9299 roll -0.47 - - 3029 - 2.40 0.066 3606 590.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.81 -
9323 750.1 -5.9 522 9329 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2202 -615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
9655 770.5 -6.2 533 9656 done -0.47 - - 3029 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9953 788.6 -6.1 543 9954 done -0.47 - - 3029 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10254 805.8 -5.7 553 10258 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3610 587.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.79 -
10302 807.5 -5.8 554 10311 done -0.47 - - 3021 - 2.33 0.047 2186 -611.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.25 -
10613 828.6 -6.5 565 10619 roll -0.47 - - 3011 - 2.42 0.067 3611 588.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.77 -
10643 830.5 -6.6 566 10649 done -0.47 0.08 0.099 3041 375.0 2.28 0.047 2210 -614.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.08 25.25 -
10975 849.4 -5.8 577 10976 done -0.47 - - 3041 - - - 2209 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11273 867.7 -6.2 587 11278 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3603 585.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.76 -
11321 869.7 -6.3 588 11325 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2195 -612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
11624 892.6 -7.3 598 11625 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11923 913.5 -6.8 608 11928 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3603 587.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.72 -
11971 915.5 -6.8 609 11975 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2196 -611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.24 -
12274 937.5 -6.7 619 12275 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12573 956.5 -6.0 629 12579 roll -0.47 - - 3024 - 2.40 0.067 3604 587.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.71 -
12611 958.4 -6.0 630 12615 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.047 2202 -609.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
12925 976.0 -5.5 641 12926 done -0.47 - - 3023 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13191 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13191 begin apogee
13198 990.4 -5.3 650 13329 done -0.22 0.28 0.105 3120 346.4 - - 2340 - - 126.05 1.152 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.44 - 22.54
13330 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13330 begin climb
13333 993.4 - 654 13474 roll 0.47 0.68 0.070 3360 352.9 2.58 0.054 925 -548.4 136.3 134.30 1.114 2237 -4.1 0.416 - - - - - - 24.35 23.45 21.75
13495 987.1 5.4 660 13544 done 0.49 - - 3360 - 2.45 0.055 2318 568.6 177.9 41.30 1.072 2068 -4.1 0.424 - - - - - - - 23.85 21.77
13844 954.6 9.2 672 13850 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.068 3735 595.4 177.9 - - 2058 - - - - - - - - - 25.30 -
13923 948.5 9.7 674 13932 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.049 2330 -610.9 177.9 - - 2057 - - - - - - - - - 25.51 -
14234 916.6 9.6 685 14239 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.057 918 -613.9 177.9 - - 2056 - - - - - - - - - 25.39 -
14294 910.8 9.6 687 14300 done 0.49 - - 3380 - 2.33 0.057 2331 606.4 177.9 - - 2055 - - - - - - - - - 25.39 -
14625 875.7 10.3 698 14630 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.070 3731 595.7 177.9 - - 2055 - - - - - - - - - 25.24 -
14684 868.7 10.9 700 14690 done 0.49 0.15 0.148 3351 -193.3 2.30 0.050 2329 -609.6 177.9 - - 2055 - - - - - - - - 25.25 25.50 -
15014 841.6 8.1 711 15015 done 0.49 - - 3351 - - - 2323 - 177.9 - - 2054 - - - - - - - - - - -
15315 818.6 7.4 721 15320 roll 0.49 - - 3359 - 2.33 0.058 913 -605.2 177.9 - - 2054 - - - - - - - - - 25.28 -
15352 816.3 7.4 722 15356 done 0.49 - - 3359 - 2.35 0.057 2334 604.7 177.9 - - 2054 - - - - - - - - - 25.27 -
15665 790.2 8.2 733 15670 roll 0.49 - - 3359 - 2.38 0.069 3737 589.5 177.9 - - 2054 - - - - - - - - - 25.14 -
15713 787.4 8.4 734 15722 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.050 2322 -607.3 177.9 - - 2053 - - - - - - - - - 25.43 -
16025 756.3 9.3 745 16030 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.057 917 -610.9 177.9 - - 2053 - - - - - - - - - 25.22 -
16072 753.5 9.2 746 16076 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.057 2323 603.4 177.9 - - 2053 - - - - - - - - - 25.22 -
16375 720.8 10.3 756 16380 roll 0.49 - - 3378 - 2.38 0.068 3733 592.4 177.9 - - 2053 - - - - - - - - - 25.08 -
16412 717.2 10.7 757 16417 done 0.49 0.12 0.145 3356 -183.3 2.33 0.049 2319 -606.9 177.9 - - 2053 - - - - - - - - 25.20 25.39 -
16725 688.0 8.5 768 16731 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.057 909 -605.2 177.9 - - 2053 - - - - - - - - - 25.18 -
16763 685.5 8.5 769 16767 done 0.49 - - 3364 - 2.35 0.057 2330 604.7 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.19 -
17076 657.7 8.7 780 17081 roll 0.49 - - 3364 - 2.38 0.069 3733 589.5 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.02 -
17106 654.9 8.8 781 17111 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.050 2319 -614.8 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.36 -
17435 626.1 8.6 792 17441 roll 0.49 - - 3384 - 2.33 0.057 914 -603.0 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.15 -
17484 623.6 8.4 793 17494 done 0.49 0.12 0.137 3352 -266.7 2.35 0.057 2333 603.8 177.9 - - 2052 - - - - - - - - 25.05 25.16 -
17795 599.7 7.1 804 17801 roll 0.49 - - 3352 - 2.38 0.069 3733 588.2 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - 24.98 -
17843 597.2 7.4 805 17847 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.049 2318 -607.3 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.34 -
18146 569.3 9.0 815 18148 done 0.49 - - 3359 - - - 2314 - 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - - -
18446 542.3 8.8 825 18451 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 916 -607.8 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.11 -
18475 539.9 8.6 826 18481 done 0.49 - - 3369 - 2.35 0.057 2335 603.8 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.13 -
18807 509.9 8.9 837 18811 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.068 3730 593.6 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - 24.95 -
18853 506.9 9.0 838 18857 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.049 2325 -610.9 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.32 -
19155 479.4 8.3 848 19161 roll 0.49 - - 3389 - 2.33 0.056 916 -604.7 177.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.10 -
19186 476.9 8.3 849 19192 done 0.49 0.10 0.106 3354 -350.0 2.30 0.056 2319 610.0 177.9 - - 2052 - - - - - - - - 24.94 25.10 -
19517 454.4 6.8 860 19518 done 0.49 - - 3354 - - - 2319 - 182.7 - - 2052 - - - - - - - - - - -
19816 434.0 6.7 870 19831 roll 0.49 - - 3362 - 2.35 0.056 915 -597.4 189.7 9.30 0.734 2020 -3.4 0.229 - - - - - - - 25.21 23.88
19864 431.8 6.7 871 19877 done 0.50 - - 3362 - 2.35 0.056 2337 605.1 197.5 9.00 0.725 1988 -3.6 0.238 - - - - - - - 25.27 23.80
20198 404.5 8.3 883 20202 roll 0.50 - - 3362 - 2.35 0.068 3737 595.7 197.5 - - 1985 - - - - - - - - - 25.07 -
20226 401.7 8.7 884 20233 done 0.50 - - 3372 - 2.33 0.048 2323 -606.9 197.5 - - 1985 - - - - - - - - - 25.39 -
20538 372.2 9.4 899 20543 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.057 924 -613.6 197.5 - - 1984 - - - - - - - - - 25.14 -
20605 366.6 9.3 902 20609 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.056 2330 603.4 197.5 - - 1984 - - - - - - - - - 25.15 -
20909 339.2 8.3 917 20913 roll 0.50 - - 3383 - 2.33 0.068 3743 606.4 197.5 - - 1985 - - - - - - - - - 24.96 -
20946 336.5 8.5 918 20955 done 0.50 0.15 0.135 3352 -206.7 2.33 0.048 2323 -609.4 197.5 - - 1984 - - - - - - - - 25.10 25.34 -
21258 313.7 6.7 934 21276 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.056 920 -602.1 205.0 7.88 0.653 1958 -3.3 0.178 - - - - - - - 25.39 23.96
21317 309.7 6.6 937 21336 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.055 2331 613.5 216.1 11.75 0.695 1911 -4.0 0.201 - - - - - - - 25.39 23.87
21638 285.9 7.7 953 21642 roll 0.50 - - 3360 - 2.35 0.068 3764 609.8 216.1 - - 1908 - - - - - - - - - 25.10 -
21665 284.2 7.9 954 21669 done 0.50 - - 3369 - 2.35 0.048 2323 -613.2 216.1 - - 1908 - - - - - - - - - 25.41 -
21967 258.8 8.4 969 21972 roll 0.50 - - 3380 - 2.28 0.056 922 -614.5 216.1 - - 1908 - - - - - - - - - 25.17 -
22056 252.2 8.3 973 22065 done 0.50 - - 3380 - 2.33 0.054 2337 607.3 216.1 - - 1908 - - - - - - - - - 25.20 -
22369 225.2 8.7 989 22370 done 0.50 - - 3380 - - - 2337 - 216.1 - - 1908 - - - - - - - - - - -
22668 199.1 8.4 1004 22676 roll 0.50 - - 3390 - 2.33 0.056 924 -606.4 216.1 - - 1908 - - - - - - - - - 25.10 -
22767 190.5 8.7 1014 22776 done 0.50 0.08 0.116 3364 -325.0 2.28 0.051 2330 616.7 216.1 - - 1908 - - - - - - - - 25.01 25.20 -
23079 168.2 6.7 1035 23097 roll 0.51 - - 3372 - 2.35 0.057 919 -600.4 224.3 8.38 0.586 1878 -3.6 0.116 - - - - - - - 25.35 24.01
23208 159.3 6.8 1048 23219 done 0.51 - - 3372 - 2.28 0.052 2326 617.1 229.4 6.20 0.535 1858 -3.2 0.108 - - - - - - - 25.34 23.97
23519 136.1 6.6 1069 23537 roll 0.51 - - 3381 - 2.28 0.054 914 -619.3 238.9 9.95 0.583 1818 -4.0 0.106 - - - - - - - 25.44 24.02
23688 124.8 6.7 1086 23706 done 0.52 - - 3382 - 2.28 0.053 2319 616.2 247.8 9.35 0.568 1782 -3.9 0.095 - - - - - - - 25.33 24.00
24010 106.9 6.4 1140 24030 roll 0.52 - - 3391 - 2.33 0.054 918 -601.3 262.4 13.73 0.588 1723 -4.3 0.088 - - - - - - - 25.44 24.03
24058 103.5 7.1 1148 24065 done 0.52 - - 3391 - 2.22 0.054 2326 634.2 262.4 - - 1721 - - - - - - - - - 25.46 -
24372 75.0 7.8 1209 24378 roll 0.52 - - 3391 - 2.30 0.067 3733 611.7 262.4 - - 1721 - - - - - - - - - 25.10 -
24492 64.8 8.6 1232 24501 done 0.52 0.15 0.123 3356 -233.3 2.22 0.047 2317 -637.8 262.4 - - 1719 - - - - - - - - 25.24 25.43 -
24808 48.6 5.1 1293 24856 roll 0.54 - - 3356 - 2.42 0.065 3734 585.5 312.0 41.78 0.578 1521 -4.7 0.045 - - - - - - - 25.25 23.92
24864 45.3 5.8 1302 24900 done 0.55 - - 3356 - 2.22 0.045 2319 -637.4 341.6 25.80 0.533 1400 -4.7 0.045 - - - - - - - 25.46 23.83
25207 14.3 9.6 1368 25214 roll 0.55 - - 3356 - 2.22 0.053 919 -630.6 341.6 - - 1394 - - - - - - - - - 25.29 -
25314 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25314 begin surface coast
25359 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25359 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.48 8.32 0.027 104 -390.9 2.10 0.051 2207 613.3 344.65 - - 1389 - - - - - - - -