NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 743 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 104.57 of 150.00 AH used of 24V (30.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 78.71 of 100.00 AH used of 10V (21.29% remains)
• Surface angle -78.5 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 316.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 92 VBD -0.47 - - 113 - - - 2217 - -136.3 -71.80 - 2535 - - - - - - - - - - -
96 3.0 -0.4 13 134 roll -0.47 11.73 0.215 3033 248.9 2.35 0.065 788 -608.1 -136.3 -20.08 - 3351 -40.6 - - - - - - - 24.46 25.34 26.24
279 31.6 -14.0 47 287 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2198 635.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
594 78.1 -13.6 108 600 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.062 3608 618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
648 85.4 -12.7 118 655 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.044 2192 -637.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
971 125.5 -11.1 175 979 roll -0.47 - - 3014 - 2.22 0.050 794 -629.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.31 -
1000 129.1 -11.5 178 1009 done -0.47 0.15 0.129 3046 213.3 2.28 0.050 2201 617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.15 25.31 -
1310 158.4 -9.5 199 1311 done -0.47 - - 3046 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1611 184.0 -7.7 219 1619 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.062 3610 605.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.13 -
1640 186.4 -8.3 222 1649 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.043 2186 -624.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1962 214.7 -9.1 241 1966 roll -0.47 - - 3037 - 2.17 0.050 803 -637.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.28 -
2018 219.6 -9.4 243 2022 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.050 2204 614.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
2321 248.8 -9.3 258 2326 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.062 3608 615.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.09 -
2360 252.8 -9.6 260 2366 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.043 2208 -630.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
2683 283.8 -9.2 276 2684 done -0.47 - - 3019 - - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2980 311.1 -9.3 291 2986 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.050 800 -616.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.24 -
3061 318.6 -9.4 295 3066 done -0.47 0.08 0.112 3038 237.5 2.25 0.051 2195 620.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.08 25.25 -
3380 341.2 -6.6 311 3385 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.063 3613 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
3440 345.4 -7.0 314 3446 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.044 2192 -623.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
3761 369.4 -7.6 330 3765 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.051 805 -624.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.21 -
3800 372.5 -7.6 332 3805 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.051 2195 617.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
4120 396.8 -7.7 348 4125 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.064 3611 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.01 -
4161 400.0 -7.9 350 4166 done -0.47 - - 3012 - 2.25 0.044 2207 -624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
4480 426.4 -7.9 361 4487 roll -0.47 0.12 0.138 3048 300.0 2.28 0.051 800 -617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.94 25.18 -
4518 428.5 -7.7 362 4522 done -0.47 - - 3044 - 2.30 0.052 2205 610.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.19 -
4831 450.2 -7.1 373 4836 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.064 3603 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.99 -
4878 452.5 -7.2 374 4882 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2193 -618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
5180 478.0 -8.0 384 5186 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.052 802 -618.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
5218 480.6 -8.1 385 5222 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.052 2206 610.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
5532 507.7 -8.7 396 5536 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.065 3615 599.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.98 -
5560 510.3 -8.6 397 5566 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.045 2196 -617.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
5891 537.5 -7.9 408 5896 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.052 803 -619.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
5921 540.0 -7.9 409 5926 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.053 2199 612.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.16 -
6251 567.0 -8.2 420 6252 done -0.47 - - 3016 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6550 592.6 -8.8 430 6552 done -0.47 - - 3016 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6852 619.2 -8.8 440 6853 done -0.47 - - 3016 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7150 645.9 -8.8 450 7156 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3608 592.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.92 -
7211 651.1 -8.7 452 7217 done -0.47 0.08 0.103 3041 375.0 2.28 0.046 2194 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.16 25.35 -
7541 671.9 -6.3 463 7546 roll -0.47 - - 3037 - 2.40 0.066 3606 588.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.90 -
7582 673.8 -6.2 464 7586 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2197 -618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
7901 695.4 -6.6 475 7906 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.066 3604 591.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.89 -
7931 697.5 -6.7 476 7936 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.046 2193 -618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
8261 720.3 -6.6 487 8262 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8561 740.7 -6.8 497 8562 done -0.47 - - 3028 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8861 760.2 -6.4 507 8862 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9098 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9098 begin apogee
9106 775.3 -6.2 515 9233 done -0.22 0.28 0.106 3123 342.9 - - 2333 - - 123.10 1.016 2794 -4.5 0.377 - - - - - - 25.47 - 22.85
9233 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9234 begin climb
9236 778.2 - 519 9369 done 0.47 0.65 0.076 3348 346.2 - - 2333 - 136.3 128.52 0.981 2237 -4.3 0.376 - - - - - - 24.59 - 22.44
9663 747.7 8.5 534 9665 done 0.47 - - 3348 - - - 2333 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
9960 721.5 8.8 544 9962 done 0.47 - - 3348 - - - 2333 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
10260 696.6 8.0 554 10262 done 0.47 - - 3348 - - - 2333 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
10561 672.7 7.8 564 10566 roll 0.47 - - 3358 - 2.33 0.055 927 -603.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.37 -
10598 670.6 7.6 565 10603 done 0.47 - - 3358 - 2.30 0.056 2326 608.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.35 -
10911 646.3 7.3 576 10916 roll 0.47 - - 3359 - 2.40 0.067 3748 592.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.21 -
10959 643.6 7.6 577 10963 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.049 2326 -610.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.49 -
11262 617.6 8.3 587 11266 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.067 3733 591.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.17 -
11309 614.9 8.4 588 11314 done 0.47 0.12 0.146 3347 -175.0 2.30 0.048 2328 -610.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.27 25.48 -
11611 591.7 6.9 598 11616 roll 0.47 - - 3347 - 2.38 0.067 3735 591.2 138.9 - - 2222 - - - - - - - - - 25.14 -
11650 589.4 7.1 599 11656 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.048 2313 -610.3 138.9 - - 2222 - - - - - - - - - 25.45 -
11971 564.8 7.5 610 11977 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.056 922 -610.1 138.9 - - 2222 - - - - - - - - - 25.25 -
12000 562.5 7.6 611 12006 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.056 2333 605.6 138.9 - - 2222 - - - - - - - - - 25.25 -
12332 537.1 7.7 622 12336 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.068 3734 596.2 138.9 - - 2222 - - - - - - - - - 25.08 -
12370 534.5 8.0 623 12376 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.048 2325 -612.6 138.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
12691 508.2 7.7 634 12696 roll 0.47 - - 3375 - 2.40 0.066 3749 593.3 138.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.07 -
12730 505.6 7.9 635 12736 done 0.47 0.15 0.139 3346 -193.3 2.33 0.048 2325 -611.2 138.9 - - 2221 - - - - - - - - 25.15 25.41 -
13051 482.6 7.0 646 13052 done 0.47 - - 3346 - - - 2323 - 140.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
13351 461.9 7.0 656 13352 done 0.47 - - 3346 - - - 2322 - 141.9 - - 2221 - - - - - - - - - - -
13651 440.3 7.1 666 13657 roll 0.47 - - 3354 - 2.28 0.055 926 -612.3 141.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.18 -
13680 438.2 7.1 667 13686 done 0.47 - - 3354 - 2.30 0.055 2325 608.3 141.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.18 -
14011 413.7 7.4 678 14016 roll 0.47 - - 3354 - 2.38 0.067 3733 591.6 141.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.01 -
14059 411.1 7.6 679 14063 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.047 2323 -613.0 141.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.38 -
14362 386.1 7.7 692 14363 done 0.47 - - 3364 - - - 2322 - 141.9 - - 2220 - - - - - - - - - - -
14661 363.9 7.3 707 14662 done 0.47 - - 3364 - - - 2323 - 141.9 - - 2220 - - - - - - - - - - -
14964 342.9 6.8 722 14980 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.056 917 -616.7 147.8 8.77 0.678 2190 -3.4 0.189 - - - - - - - 25.25 23.93
15021 338.8 6.8 725 15032 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.055 2330 614.3 152.7 6.20 0.617 2171 -3.1 0.184 - - - - - - - 25.33 23.85
15331 315.8 7.8 740 15336 roll 0.48 - - 3373 - 2.38 0.067 3747 595.4 152.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.10 -
15412 308.7 8.9 744 15417 done 0.48 0.10 0.115 3351 -220.0 2.30 0.048 2325 -618.3 152.7 - - 2168 - - - - - - - - 25.15 25.44 -
15733 287.7 6.2 760 15753 done 0.49 - - 3350 - - - 2321 - 172.2 18.95 0.718 2091 -4.1 0.178 - - - - - - - - 23.85
16052 267.8 6.3 776 16071 done 0.49 - - 3351 - - - 2321 - 189.9 16.55 0.695 2019 -4.4 0.184 - - - - - - - - 23.87
16371 245.5 7.4 792 16372 done 0.49 - - 3351 - - - 2321 - 189.9 - - 2012 - - - - - - - - - - -
16671 223.5 7.3 807 16672 done 0.49 - - 3351 - - - 2321 - 189.9 - - 2012 - - - - - - - - - - -
16974 204.3 6.0 822 17002 roll 0.50 - - 3359 - 2.33 0.056 918 -602.1 216.2 23.15 0.672 1912 -4.3 0.144 - - - - - - - 25.37 23.85
17029 201.5 5.8 824 17061 done 0.52 - - 3359 - 2.33 0.054 2335 608.2 245.9 27.12 0.651 1790 -4.5 0.152 - - - - - - - 25.41 23.75
17364 180.7 6.4 846 17380 done 0.52 - - 3358 - - - 2335 - 261.7 14.25 0.629 1726 -4.5 0.141 - - - - - - - - 23.94
17681 157.6 8.1 868 17682 done 0.52 - - 3359 - - - 2335 - 261.7 - - 1721 - - - - - - - - - - -
17982 135.2 6.5 888 18000 roll 0.53 - - 3361 - 2.28 0.054 914 -623.2 274.0 11.38 0.587 1675 -4.0 0.102 - - - - - - - 25.47 24.05
18041 131.6 6.2 894 18071 done 0.54 - - 3361 - 2.30 0.053 2331 616.1 295.7 19.85 0.614 1586 -4.5 0.105 - - - - - - - 25.48 23.91
18374 109.5 6.5 935 18393 roll 0.54 - - 3367 - 2.30 0.056 905 -620.0 307.8 10.80 0.565 1538 -4.4 0.094 - - - - - - - 25.46 24.02
18421 106.2 6.9 943 18435 done 0.54 - - 3367 - 2.28 0.054 2337 628.1 310.9 3.95 0.415 1526 -3.0 0.085 - - - - - - - 25.47 23.89
18742 83.4 6.8 1005 18756 roll 0.54 - - 3367 - 2.28 0.053 913 -624.6 315.4 5.28 0.467 1508 -3.4 0.067 - - - - - - - 25.50 24.04
18987 67.2 7.0 1052 18994 done 0.54 - - 3367 - 2.22 0.053 2324 635.6 316.4 - - 1506 - - - - - - - - - 25.36 -
19301 43.7 8.8 1113 19307 roll 0.54 - - 3367 - 2.22 0.052 916 -634.2 316.4 - - 1505 - - - - - - - - - 25.32 -
19411 34.2 9.4 1134 19418 done 0.54 - - 3367 - 2.22 0.052 2325 634.7 316.4 - - 1505 - - - - - - - - - 25.31 -
19724 9.7 7.4 1195 19730 roll 0.54 - - 3365 - 2.30 0.065 3733 612.2 316.4 - - 1504 - - - - - - - - - 25.11 -
19791 4.9 7.0 1207 19798 done 0.54 - - 3365 - 2.22 0.045 2305 -643.2 317.2 - - 1504 - - - - - - - - - 25.50 -
19803 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19803 begin surface coast
19866 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19866 begin surface
SM 2.96 - - - - -9.47 8.35 0.028 109 -389.9 0.15 0.083 2194 -740.0 316.93 - - 1501 - - - - - - - -