NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 742 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 216.15 of 350.00 AH used of 24V (38.24% remains)
• Previous NAKs 9, Timeouts 0
• Surface angle -71.0 deg, depth 0.60 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.82 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
27 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
27 begin dive
33 - - - 147 done -0.39 - - 59 - - - 1961 - -107.1 -109.38 - 3377 - - - - - - - - 14.34 12.42 14.18
155 1.6 -1.4 3 177 roll -0.39 14.20 0.354 3241 224.1 2.62 0.098 563 -533.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.71 13.91 14.04
219 26.0 -12.7 14 229 done -0.39 - - 3241 - 2.60 0.090 1964 538.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 13.92 13.75 13.96
553 64.8 -10.8 24 561 roll -0.39 - - 3241 - 2.67 0.103 3388 533.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.32 13.69 14.33
691 78.3 -10.6 49 698 done -0.39 - - 3241 - 2.62 0.083 1972 -540.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.93 13.81 13.97
1055 111.4 -8.5 65 1062 roll -0.39 - - 3242 - 2.65 0.096 544 -538.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.31 13.78 14.32
1082 113.9 -9.0 69 1090 done -0.39 - - 3244 - 2.65 0.086 1985 543.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.90 13.76 13.96
1432 142.3 -8.1 82 1441 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.099 3379 532.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.32 13.77 14.33
1517 149.4 -7.9 97 1524 done -0.39 - - 3244 - 2.62 0.084 1955 -543.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.90 13.78 13.96
1872 177.9 -8.3 111 1875 done -0.39 - - 3241 - - - 1951 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.32
2170 201.3 -7.7 116 2173 done -0.39 - - 3241 - - - 1954 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.34 14.35 14.35
2470 223.0 -7.2 121 2474 done -0.39 - - 3241 - - - 1954 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
2771 243.1 -6.6 126 2780 roll -0.39 - - 3241 - 2.72 0.099 3374 522.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.33 13.79 14.35
2810 245.8 -6.3 132 2817 done -0.39 - - 3241 - 2.62 0.081 1963 -538.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.94 13.80 13.99
3149 269.4 -7.1 143 3157 roll -0.39 - - 3242 - 2.65 0.096 558 -530.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.36 13.80 14.38
3184 272.3 -8.4 148 3192 done -0.39 - - 3241 - 2.62 0.087 1967 537.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.02
3528 297.3 -7.2 160 3536 roll -0.39 - - 3241 - 2.70 0.104 3393 528.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.35 13.78 14.37
3582 301.1 -7.1 169 3590 done -0.39 - - 3241 - 2.62 0.083 1973 -542.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.92 13.77 13.97
3906 325.1 -7.5 177 3914 roll -0.39 - - 3241 - 2.65 0.096 549 -537.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.35 13.79 14.37
3946 328.3 -7.9 183 3954 done -0.39 - - 3241 - 2.65 0.087 1981 540.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
4286 351.6 -6.7 194 4295 roll -0.39 - - 3241 - 2.67 0.103 3387 526.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.31 13.80 14.33
4345 355.5 -6.4 204 4353 done -0.39 - - 3242 - 2.65 0.084 1962 -537.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
4665 376.3 -6.6 211 4668 done -0.39 - - 3241 - - - 1962 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
4966 397.0 -7.0 216 4969 done -0.39 - - 3242 - - - 1962 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.33
5265 418.0 -7.0 221 5268 done -0.39 - - 3241 - - - 1962 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.33 14.34 14.34
5565 437.1 -6.3 226 5568 done -0.39 - - 3241 - - - 1962 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.37 14.38 14.38
5866 455.8 -6.3 231 5869 done -0.39 - - 3241 - - - 1962 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.34 14.33 14.35
6165 475.2 -6.5 236 6168 done -0.39 - - 3241 - - - 1967 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.35 14.39 14.36
6465 494.5 -6.4 241 6468 done -0.39 - - 3239 - - - 1962 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.40
6766 514.1 -6.5 246 6769 done -0.39 - - 3241 - - - 1962 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.35 14.36 14.35
7065 532.9 -6.2 251 7068 done -0.39 - - 3241 - - - 1962 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
7365 550.7 -5.9 256 7368 done -0.39 - - 3237 - - - 1962 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.34 14.36 14.35
7666 568.4 -5.9 261 7669 done -0.39 - - 3241 - - - 1962 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.34 14.36 14.35
7965 587.3 -6.4 266 7968 done -0.39 - - 3241 - - - 1962 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.33 14.34 14.35
8265 607.1 -6.6 271 8268 done -0.39 - - 3241 - - - 1962 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.37 14.38 14.38
8565 626.7 -6.5 276 8568 done -0.39 - - 3241 - - - 1961 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.35 14.36 14.37
8865 645.7 -6.3 281 8868 done -0.39 - - 3242 - - - 1963 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.31 14.34 14.33
9165 663.5 -5.9 286 9168 done -0.39 - - 3243 - - - 1966 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.35
9467 680.0 -5.5 291 9470 done -0.39 - - 3242 - - - 1962 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.34
9765 696.5 -5.6 296 9768 done -0.39 - - 3242 - - - 1962 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.33 14.34 14.34
10065 713.1 -5.5 301 10068 done -0.39 - - 3241 - - - 1961 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
10366 729.1 -5.4 306 10375 roll -0.39 - - 3242 - 2.67 0.104 562 -524.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.30 13.80 14.32
10405 731.5 -5.4 312 10413 done -0.39 - - 3241 - 2.65 0.093 1966 529.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.94 13.78 13.99
10745 750.1 -5.4 323 10753 roll -0.39 - - 3242 - 2.72 0.109 3389 523.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.35 13.77 14.37
10791 752.5 -5.6 330 10799 done -0.39 - - 3241 - 2.67 0.089 1972 -530.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.97
11126 771.5 -5.6 340 11129 done -0.39 - - 3241 - - - 1972 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.33
11426 789.8 -6.1 345 11429 done -0.39 - - 3241 - - - 1972 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.34 14.36 14.35
11727 809.0 -6.4 350 11736 roll -0.39 - - 3241 - 2.67 0.102 554 -531.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.32 13.79 14.37
11756 811.0 -6.6 354 11764 done -0.39 - - 3242 - 2.67 0.093 1980 534.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.97
12109 833.7 -6.4 367 12116 roll -0.39 - - 3241 - 2.67 0.107 3380 524.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.35 13.79 14.34
12143 836.2 -7.8 372 12151 done -0.39 - - 3241 - 2.67 0.089 1956 -533.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.91 13.81 13.97
12487 856.2 -5.8 384 12490 done -0.39 - - 3241 - - - 1956 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
12788 873.6 -5.8 389 12792 done -0.39 - - 3241 - - - 1956 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
13087 890.8 -5.7 394 13090 done -0.39 - - 3242 - - - 1956 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
13388 907.4 -5.5 399 13395 roll -0.39 - - 3241 - 2.80 0.108 3392 512.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.35 13.76 14.37
13428 909.3 -4.0 405 13435 done -0.39 - - 3241 - 2.67 0.089 1976 -530.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.97
13767 926.0 -4.8 416 13770 done -0.39 - - 3241 - - - 1975 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.33 14.34 14.34
14067 939.6 -4.5 421 14070 done -0.39 - - 3241 - - - 1976 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.34 14.36 14.35
14369 953.1 -4.4 426 14377 roll -0.39 - - 3241 - 2.70 0.102 560 -524.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.33 13.78 14.35
14404 955.0 -4.9 431 14412 done -0.39 - - 3241 - 2.65 0.091 1965 530.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.97
14751 971.6 -4.9 443 14758 roll -0.39 - - 3242 - 2.75 0.106 3390 518.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.34 13.76 14.35
14814 974.8 -5.0 454 14824 done -0.39 - - 3242 - 2.67 0.087 1977 -529.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.91 13.77 13.97
15122 989.1 -4.7 460 15129 roll -0.39 - - 3241 - 2.70 0.102 543 -531.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.34 13.75 14.35
15134 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15134 begin apogee
15150 990.8 -4.9 462 15250 done -0.16 0.25 0.151 3320 316.0 - - 2153 - - 95.32 1.927 2941 -4.5 0.453 - - - - - - 13.57 13.66 12.82
15254 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15254 begin climb
15259 992.7 - 463 15369 done 0.39 0.50 0.106 3495 350.0 - - 2152 - 107.1 101.10 1.909 2502 -4.3 0.446 - - - - - - 13.62 13.30 12.47
15628 978.4 5.1 470 15685 roll 0.41 - - 3495 - 2.70 0.109 3570 525.2 156.6 45.45 1.870 2295 -4.6 0.471 - - - - - - 14.28 13.63 12.95
15759 970.0 6.5 494 15771 done 0.43 - - 3500 - 2.67 0.092 2145 -533.7 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 13.93 13.82 13.97
16134 948.8 5.7 511 16145 roll 0.46 - - 3502 - 2.60 0.105 727 -545.4 156.6 - - 2295 - - - - - - - - 14.39 13.94 14.41
16202 944.7 6.2 522 16216 done 0.49 - - 3500 - 2.65 0.094 2167 543.4 156.6 - - 2295 - - - - - - - - 14.13 13.99 14.18
16507 928.4 5.5 528 16518 done 0.52 0.10 0.120 3569 690.0 - - 2166 - 156.6 - - 2295 - - - - - - - - 14.11 14.16 14.16
16808 904.3 8.2 533 16819 roll 0.52 - - 3572 - 2.65 0.109 3549 521.9 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 14.45 13.93 14.45
16860 898.6 9.7 541 16871 done 0.52 - - 3570 - 2.62 0.094 2138 -538.5 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 14.11 13.95 14.17
17192 869.8 8.7 550 17204 roll 0.52 - - 3585 - 2.60 0.101 739 -538.1 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 14.42 13.89 14.44
17241 865.3 13.0 557 17253 done 0.52 0.12 0.214 3546 -325.0 2.60 0.095 2149 542.3 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 13.78 13.91 14.04
17584 839.0 7.7 567 17595 roll 0.52 - - 3546 - 2.70 0.107 3558 521.9 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 14.39 13.85 14.40
17659 832.3 8.8 579 17670 done 0.52 - - 3546 - 2.65 0.094 2148 -532.1 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.04 13.90 14.09
18031 803.8 7.6 596 18042 roll 0.52 - - 3546 - 2.65 0.108 737 -532.5 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.36 13.81 14.38
18105 797.8 8.1 608 18116 done 0.52 - - 3546 - 2.65 0.096 2151 533.6 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 14.01 13.84 14.07
18478 767.7 8.1 625 18489 roll 0.52 - - 3547 - 2.72 0.108 3567 520.6 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.38 13.78 14.39
18546 762.0 9.0 636 18560 done 0.52 - - 3546 - 2.67 0.092 2140 -534.5 156.6 - - 2291 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.03
18850 738.8 7.5 642 18862 roll 0.52 - - 3546 - 2.65 0.103 743 -527.2 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.37 13.76 14.39
18919 733.7 7.3 653 18931 done 0.52 - - 3545 - 2.62 0.095 2151 537.4 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.02
19224 712.5 6.9 659 19235 roll 0.52 - - 3546 - 2.75 0.106 3569 515.6 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.36 13.81 14.40
19302 706.6 8.3 672 19313 done 0.52 - - 3546 - 2.67 0.091 2149 -531.8 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.01
19675 682.1 6.6 688 19686 roll 0.54 - - 3546 - 2.67 0.105 729 -531.8 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.36 13.76 14.40
19743 677.2 7.0 699 19756 done 0.54 - - 3546 - 2.67 0.094 2150 532.2 156.6 - - 2292 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.98
20048 657.6 6.4 705 20059 roll 0.56 - - 3545 - 2.72 0.106 3565 520.2 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.35 13.79 14.36
20126 652.1 7.1 718 20137 done 0.56 - - 3549 - 2.67 0.091 2144 -532.2 156.6 - - 2292 - - - - - - - - 13.93 13.78 14.00
20500 629.2 6.2 734 20511 roll 0.58 - - 3549 - 2.65 0.105 745 -527.9 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.33 13.77 14.34
20564 624.9 6.3 744 20575 done 0.60 - - 3546 - 2.65 0.094 2151 530.6 156.6 - - 2292 - - - - - - - - 13.93 13.76 14.00
20887 605.7 6.0 751 20898 roll 0.63 - - 3546 - 2.75 0.106 3569 515.6 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.35 13.77 14.36
20941 602.0 7.1 759 20952 done 0.63 - - 3546 - 2.67 0.090 2152 -530.7 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 13.93 13.77 14.00
21278 580.8 6.4 768 21290 roll 0.64 0.08 0.151 3620 925.0 2.67 0.100 727 -533.7 156.6 - - 2291 - - - - - - - - 13.95 13.76 13.92
21357 573.9 10.1 780 21369 done 0.64 0.12 0.221 3587 -275.0 2.70 0.094 2151 527.4 156.6 - - 2292 - - - - - - - - 13.60 13.76 13.88
21730 542.3 8.2 797 21742 roll 0.64 - - 3587 - 2.72 0.106 3569 521.3 156.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.37 13.76 14.41
21808 535.5 9.2 810 21820 done 0.64 - - 3587 - 2.67 0.090 2147 -532.6 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 13.91 13.78 14.00
22182 506.7 7.7 826 22194 roll 0.64 - - 3597 - 2.65 0.103 742 -530.2 156.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.32 13.78 14.33
22241 501.8 8.2 835 22253 done 0.64 - - 3597 - 2.65 0.095 2151 531.7 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 13.93 13.76 14.00
22569 476.4 7.7 843 22581 roll 0.64 - - 3597 - 2.72 0.104 3565 519.9 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.38 13.78 14.38
22677 467.5 8.7 861 22688 done 0.64 - - 3606 - 2.70 0.090 2141 -527.4 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 13.94 13.79 14.01
23024 438.7 8.3 872 23035 roll 0.64 - - 3610 - 2.65 0.100 731 -532.1 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.29 13.82 14.31
23067 434.5 9.0 878 23080 done 0.64 0.12 0.220 3582 -233.3 2.70 0.092 2156 527.8 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 13.61 13.79 13.88
23416 408.6 7.5 889 23427 roll 0.64 - - 3582 - 2.72 0.106 3575 521.7 156.6 - - 2291 - - - - - - - - 14.34 13.78 14.35
23490 402.1 8.7 901 23501 done 0.64 - - 3579 - 2.67 0.089 2158 -530.7 156.6 - - 2291 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.00
23863 373.5 7.7 918 23875 roll 0.64 - - 3594 - 2.70 0.099 725 -530.7 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.37 13.80 14.41
23938 368.1 7.6 930 23950 done 0.64 - - 3594 - 2.72 0.091 2168 530.5 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 13.97 13.79 14.01
24313 340.1 7.4 947 24324 done 0.64 - - 3594 - - - 2168 - 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.35 14.35 14.38
24614 317.6 7.5 952 24625 roll 0.64 - - 3594 - 2.70 0.105 3560 515.6 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 14.34 13.80 14.35
24687 311.9 7.9 964 24698 done 0.64 - - 3596 - 2.67 0.090 2142 -531.1 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 13.93 13.78 14.00
25060 287.0 6.5 981 25071 roll 0.66 - - 3607 - 2.65 0.099 729 -533.2 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.33 13.78 14.35
25142 281.3 7.0 995 25154 done 0.66 - - 3603 - 2.65 0.091 2152 537.0 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 13.95 13.74 14.00
25511 255.4 7.3 1010 25523 roll 0.66 - - 3607 - 2.72 0.103 3565 519.5 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 14.33 13.80 14.36
25578 249.1 8.9 1021 25590 done 0.66 - - 3615 - 2.65 0.086 2157 -531.3 156.6 - - 2296 - - - - - - - - 13.93 13.78 14.00
25886 224.8 8.0 1027 25897 done 0.66 - - 3615 - - - 2156 - 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
26184 200.6 8.0 1032 26195 done 0.66 - - 3615 - - - 2159 - 156.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
26486 176.5 8.0 1037 26497 roll 0.66 - - 3621 - 2.70 0.099 723 -531.9 156.6 - - 2294 - - - - - - - - 14.31 13.78 14.33
26548 171.9 7.3 1047 26560 done 0.66 0.15 0.210 3581 -266.7 2.65 0.090 2149 538.1 156.6 - - 2296 - - - - - - - - 13.62 13.80 13.90
26878 152.6 6.0 1054 26890 roll 0.69 - - 3581 - 2.72 0.102 3571 522.8 156.6 - - 2298 - - - - - - - - 14.28 13.81 14.31
26955 146.9 7.3 1067 26967 done 0.69 - - 3582 - 2.67 0.086 2140 -536.0 156.6 - - 2298 - - - - - - - - 13.90 13.76 13.97
27326 126.4 5.7 1083 27338 roll 0.72 - - 3582 - 2.62 0.099 745 -532.4 156.6 - - 2295 - - - - - - - - 14.37 13.78 14.40
27383 123.1 5.4 1092 27395 done 0.76 0.10 0.122 3653 710.0 2.60 0.088 2149 540.0 156.6 - - 2295 - - - - - - - - 13.90 13.81 14.02
27718 101.7 6.6 1100 27729 roll 0.78 - - 3648 - 2.70 0.099 3570 526.3 156.6 - - 2298 - - - - - - - - 14.33 13.80 14.35
27916 86.2 8.6 1136 27927 done 0.78 - - 3652 - 2.65 0.084 2155 -534.0 156.6 - - 2295 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
28289 74.9 2.5 1153 28382 roll 0.83 - - 3655 - 2.67 0.100 3557 525.1 262.5 78.15 0.825 1865 -5.5 0.099 - - - - - - 14.35 14.04 13.48
28494 61.5 9.7 1192 28506 done 0.83 - - 3652 - 2.62 0.088 2149 -537.4 262.5 - - 1865 - - - - - - - - 13.99 13.85 14.03
28822 35.6 7.6 1208 28833 roll 0.83 - - 3662 - 2.60 0.098 737 -543.1 262.5 - - 1865 - - - - - - - - 14.36 13.77 14.38
28953 24.6 8.2 1231 28964 done 0.83 - - 3661 - 2.60 0.090 2149 543.1 262.5 - - 1867 - - - - - - - - 13.99 13.85 14.04
29193 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29193 begin surface coast
29224 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29224 begin surface
SM 1.14 - - - - -10.21 10.35 0.048 94 9.1 0.35 0.098 1960 2657.1 400.82 58.60 0.080 1311 22.4 -0.033 - - - - - -