NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 741 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 104.31 of 150.00 AH used of 24V (30.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 78.54 of 100.00 AH used of 10V (21.46% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 379.97, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 105 - - - 2208 - -136.3 -72.30 - 2661 - - - - - - - - - - -
95 3.1 -1.8 13 132 roll -0.47 11.75 0.215 3035 249.4 2.28 0.064 786 -623.7 -136.3 -17.05 - 3353 -40.6 - - - - - - - 24.48 25.36 26.24
284 30.6 -13.9 48 290 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.051 2208 632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
597 73.5 -13.0 109 604 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.050 784 -632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
641 79.5 -13.0 117 648 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.051 2209 633.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
952 120.0 -12.5 178 959 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.063 3610 614.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
1029 128.6 -11.7 186 1037 done -0.47 0.08 0.110 3050 550.0 2.25 0.044 2188 -632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.23 25.51 -
1342 156.0 -8.7 207 1349 roll -0.47 - - 3050 - 2.17 0.050 802 -638.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.28 -
1417 163.0 -8.8 215 1427 done -0.47 - - 3045 - 2.28 0.050 2203 614.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
1729 187.9 -7.9 236 1736 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.063 3607 602.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
1789 192.9 -8.4 242 1796 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2194 -628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
2113 219.7 -8.4 260 2118 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.050 809 -623.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
2193 226.8 -8.8 264 2199 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.050 2200 618.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.27 -
2515 256.7 -9.2 280 2520 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.062 3619 617.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.07 -
2550 259.3 -9.1 281 2555 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.043 2202 -621.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
2854 287.7 -8.9 296 2858 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.051 802 -622.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.25 -
2892 291.3 -9.1 298 2899 done -0.47 0.12 0.135 3044 216.7 2.28 0.050 2201 613.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.12 25.25 -
3212 314.5 -7.2 314 3218 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.063 3620 596.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.03 -
3260 317.5 -7.3 316 3264 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.043 2191 -621.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
3563 340.3 -7.1 331 3565 done -0.47 - - 3036 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3864 363.0 -7.7 346 3868 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.052 768 -631.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
3890 364.6 -7.6 347 3895 done -0.47 - - 3027 - 2.35 0.051 2207 612.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.20 -
4194 391.3 -9.0 362 4198 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.063 3606 600.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.01 -
4220 393.2 -9.1 363 4224 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.044 2195 -618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
4542 423.9 -9.1 375 4544 done -0.47 - - 3017 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4843 449.9 -8.7 385 4848 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.052 801 -618.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
4902 455.5 -9.1 387 4909 done -0.47 0.12 0.135 3043 216.7 2.30 0.052 2208 611.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.06 25.19 -
5232 480.0 -7.3 398 5238 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.064 3606 594.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.97 -
5281 482.1 -7.3 399 5291 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2199 -617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
5592 506.2 -7.3 410 5594 done -0.47 - - 3034 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5893 527.4 -7.1 420 5898 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.065 3606 591.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.96 -
5932 529.5 -7.0 421 5938 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.045 2202 -615.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
6253 554.8 -7.8 432 6258 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.052 799 -615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
6290 557.4 -7.9 433 6295 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.053 2200 609.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
6603 585.3 -8.8 444 6608 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.065 3606 598.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.93 -
6642 587.7 -8.5 445 6648 done -0.47 0.12 0.122 3048 316.7 2.28 0.045 2199 -617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.22 25.38 -
6963 608.1 -5.8 456 6968 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.065 3605 590.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.91 -
6994 610.0 -5.8 457 6998 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.046 2194 -635.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
7324 627.9 -5.2 468 7326 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7623 642.4 -4.6 478 7629 roll -0.47 - - 3030 - 2.40 0.066 3612 591.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.89 -
7653 643.8 -4.6 479 7658 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2204 -617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
7984 661.1 -5.7 490 7985 done -0.47 - - 3030 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8283 680.5 -6.7 500 8284 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8583 699.7 -6.0 510 8588 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.066 3607 590.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.87 -
8614 701.6 -6.0 511 8618 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2202 -616.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
8943 724.5 -7.1 522 8949 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.066 3617 589.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.87 -
8972 726.9 -7.4 523 8979 done -0.47 0.12 0.119 3048 300.0 2.33 0.047 2194 -610.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.16 25.29 -
9304 745.1 -5.3 534 9305 done -0.47 - - 3049 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9603 762.8 -6.1 544 9604 done -0.47 - - 3048 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9903 781.9 -6.4 554 9908 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.066 3605 589.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.81 -
9941 783.9 -6.4 555 9945 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2195 -613.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.30 -
10255 806.0 -6.7 566 10256 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10554 823.7 -5.7 576 10555 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10855 839.5 -5.3 586 10859 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3611 590.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.80 -
10902 841.3 -5.5 587 10906 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2205 -611.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
11204 860.0 -5.9 597 11205 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11505 877.7 -5.8 607 11509 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.067 3604 589.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.79 -
11542 879.6 -5.8 608 11546 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2194 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
11854 899.8 -6.3 619 11855 done -0.47 - - 3022 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12154 916.8 -5.6 629 12160 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.067 3606 589.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.77 -
12203 918.5 -5.6 630 12212 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2196 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
12514 938.4 -6.0 641 12515 done -0.47 - - 3013 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12814 958.1 -6.8 651 12820 roll -0.47 - - 3004 - 2.40 0.067 3610 589.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.75 -
12863 960.6 -7.2 652 12873 done -0.47 0.15 0.116 3047 286.7 2.30 0.048 2201 -612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.05 25.23 -
13174 978.2 -5.3 663 13175 done -0.47 - - 3048 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13474 984.2 - 673 13480 roll -0.47 - - 3048 - 2.40 0.067 3610 587.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.72 -
13501 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
13501 begin apogee
13511 984.1 - 674 13641 done -0.22 0.20 0.084 3130 410.0 - - 2326 - - 126.15 1.145 2794 -4.4 0.426 - - - - - - 25.77 - 22.52
13642 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13642 begin climb
13645 984.1 - 678 13786 roll 0.47 0.65 0.069 3362 356.9 2.55 0.055 919 -551.8 136.3 134.25 1.110 2237 -4.1 0.416 - - - - - - 24.37 23.47 21.75
13906 971.7 7.4 686 13911 done 0.47 - - 3362 - 2.38 0.056 2327 591.6 136.3 - - 2229 - - - - - - - - - 24.91 -
14236 943.3 9.0 697 14241 roll 0.47 - - 3362 - 2.38 0.068 3742 594.5 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.33 -
14315 937.6 9.2 699 14325 done 0.47 - - 3373 - 2.33 0.050 2319 -610.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.53 -
14626 907.9 8.9 710 14627 done 0.47 - - 3373 - - - 2319 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14926 881.5 8.8 720 14932 roll 0.47 - - 3373 - 2.40 0.068 3738 591.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.25 -
15005 875.5 9.3 722 15015 done 0.47 0.15 0.150 3345 -186.7 2.33 0.050 2324 -606.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.23 25.51 -
15316 851.0 6.8 733 15317 done 0.47 - - 3345 - - - 2319 - 141.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15616 830.6 7.0 743 15617 done 0.47 - - 3345 - - - 2319 - 141.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15917 809.5 7.1 753 15922 roll 0.47 - - 3345 - 2.38 0.068 3732 593.7 141.0 - - 2221 - - - - - - - - - 25.15 -
15954 807.2 7.2 754 15958 done 0.47 - - 3353 - 2.33 0.050 2313 -609.0 141.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
16266 783.0 7.6 765 16267 done 0.47 - - 3353 - - - 2310 - 141.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16566 760.7 7.5 775 16572 roll 0.47 - - 3354 - 2.40 0.068 3734 593.3 141.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.09 -
16615 758.2 7.7 776 16624 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.050 2314 -609.4 141.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.41 -
16926 731.3 8.1 787 16932 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 918 -607.0 141.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.20 -
16964 729.1 8.0 788 16968 done 0.47 - - 3373 - 2.33 0.057 2325 603.9 141.0 - - 2219 - - - - - - - - - 25.20 -
17277 704.1 7.4 799 17282 roll 0.47 - - 3373 - 2.35 0.068 3731 598.3 141.0 - - 2219 - - - - - - - - - 25.05 -
17344 699.3 7.5 801 17349 done 0.47 0.12 0.150 3352 -175.0 2.30 0.049 2329 -609.6 141.0 - - 2219 - - - - - - - - 25.17 25.39 -
17658 679.5 6.3 812 17687 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.058 925 -602.6 160.1 20.12 0.946 2139 -4.0 0.323 - - - - - - - 25.25 23.65
17707 677.6 6.3 813 17731 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.057 2329 602.6 178.8 18.98 0.921 2064 -4.0 0.329 - - - - - - - 25.32 23.48
18039 650.5 8.1 825 18044 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.068 3737 591.6 178.8 - - 2058 - - - - - - - - - 25.22 -
18068 647.6 8.5 826 18074 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.050 2323 -606.9 178.8 - - 2058 - - - - - - - - - 25.47 -
18400 615.7 9.8 837 18404 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.057 916 -611.7 178.8 - - 2057 - - - - - - - - - 25.29 -
18429 612.7 9.8 838 18434 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.057 2321 610.9 178.8 - - 2057 - - - - - - - - - 25.30 -
18759 580.6 9.6 849 18764 roll 0.49 - - 3380 - 2.38 0.067 3733 593.3 178.8 - - 2056 - - - - - - - - - 25.13 -
18808 577.4 9.7 850 18818 done 0.49 0.15 0.137 3350 -200.0 2.33 0.049 2313 -609.4 178.8 - - 2056 - - - - - - - - 25.20 25.43 -
19119 552.1 7.4 861 19125 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.057 918 -606.5 178.8 - - 2056 - - - - - - - - - 25.22 -
19148 549.8 7.5 862 19154 done 0.49 - - 3357 - 2.33 0.056 2327 604.7 178.8 - - 2056 - - - - - - - - - 25.23 -
19480 523.7 7.7 873 19484 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.068 3738 592.9 178.8 - - 2056 - - - - - - - - - 25.06 -
19527 521.3 7.8 874 19531 done 0.49 - - 3367 - 2.33 0.049 2319 -609.0 178.8 - - 2056 - - - - - - - - - 25.39 -
19829 495.1 8.2 884 19830 done 0.49 - - 3367 - - - 2314 - 178.8 - - 2056 - - - - - - - - - - -
20129 469.1 8.6 894 20134 roll 0.49 - - 3367 - 2.40 0.067 3730 590.0 178.8 - - 2056 - - - - - - - - - 25.01 -
20190 463.2 9.2 896 20195 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.047 2316 -628.4 178.8 - - 2055 - - - - - - - - - 25.40 -
20519 433.6 9.2 907 20520 done 0.49 - - 3377 - - - 2311 - 178.8 - - 2055 - - - - - - - - - - -
20819 407.0 9.1 917 20824 roll 0.49 - - 3377 - 2.40 0.067 3728 590.4 178.8 - - 2055 - - - - - - - - - 24.97 -
20868 404.1 9.2 918 20877 done 0.49 0.12 0.142 3354 -191.7 2.30 0.047 2321 -611.7 178.8 - - 2055 - - - - - - - - 25.17 25.38 -
21189 377.7 7.1 934 21194 roll 0.49 - - 3361 - 2.30 0.055 921 -608.7 178.8 - - 2055 - - - - - - - - - 25.13 -
21249 373.5 7.1 937 21254 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.055 2330 604.7 178.8 - - 2055 - - - - - - - - - 25.14 -
21570 351.4 6.9 953 21574 roll 0.49 - - 3362 - 2.35 0.067 3732 596.6 181.9 - - 2055 - - - - - - - - - 24.96 -
21637 346.9 7.3 956 21641 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.048 2315 -608.2 181.9 - - 2055 - - - - - - - - - 25.32 -
21939 323.5 7.7 971 21944 roll 0.49 - - 3382 - 2.30 0.056 915 -608.7 181.9 - - 2055 - - - - - - - - - 25.11 -
21968 321.9 7.5 972 21976 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.056 2324 604.7 181.9 - - 2055 - - - - - - - - - 25.11 -
22279 295.9 7.9 988 22284 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.067 3737 593.7 181.9 - - 2054 - - - - - - - - - 24.93 -
22318 292.3 8.4 990 22325 done 0.49 0.15 0.138 3352 -200.0 2.33 0.047 2320 -608.2 181.9 - - 2055 - - - - - - - - 25.08 25.32 -
22640 271.1 6.6 1006 22659 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.056 919 -601.3 192.4 12.32 0.675 2008 -3.8 0.173 - - - - - - - 25.27 23.93
22679 268.4 6.7 1008 22698 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.055 2327 612.2 201.0 9.12 0.643 1974 -3.7 0.176 - - - - - - - 25.29 23.84
23000 245.2 7.2 1024 23001 done 0.50 - - 3360 - - - 2327 - 201.0 - - 1971 - - - - - - - - - - -
23299 222.7 7.5 1039 23300 done 0.50 - - 3360 - - - 2327 - 201.0 - - 1970 - - - - - - - - - - -
23599 200.6 7.1 1054 23605 roll 0.50 - - 3369 - 2.30 0.055 918 -612.6 201.0 - - 1969 - - - - - - - - - 25.15 -
23630 198.6 6.8 1056 23641 done 0.50 - - 3369 - 2.28 0.055 2339 623.2 207.2 6.47 0.565 1949 -3.1 0.123 - - - - - - - 25.16 24.01
23941 176.3 7.3 1077 23948 roll 0.50 - - 3378 - 2.28 0.055 917 -623.7 207.2 - - 1947 - - - - - - - - - 25.21 -
23969 174.1 7.1 1080 23978 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.054 2326 612.6 207.2 - - 1947 - - - - - - - - - 25.22 -
24280 150.6 7.7 1101 24287 roll 0.50 - - 3377 - 2.35 0.067 3729 597.0 207.2 - - 1947 - - - - - - - - - 25.00 -
24339 145.3 9.0 1107 24349 done 0.50 0.12 0.138 3354 -191.7 2.30 0.047 2320 -612.6 207.2 - - 1947 - - - - - - - - 25.18 25.36 -
24652 125.0 6.6 1128 24669 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.054 915 -603.0 217.5 10.57 0.584 1907 -3.8 0.092 - - - - - - - 25.43 24.04
24709 120.7 6.8 1134 24720 done 0.51 - - 3361 - 2.28 0.054 2321 616.7 223.3 6.68 0.527 1883 -3.6 0.093 - - - - - - - 25.44 23.96
25023 102.4 4.8 1193 25082 roll 0.53 - - 3362 - 2.40 0.066 3735 589.2 279.6 48.58 0.610 1653 -4.7 0.090 - - - - - - - 25.18 23.85
25107 97.5 6.7 1207 25120 done 0.53 - - 3369 - 2.28 0.047 2314 -623.2 286.5 7.28 0.489 1624 -4.0 0.090 - - - - - - - 25.41 23.81
25428 78.7 5.2 1269 25476 roll 0.55 - - 3368 - 2.25 0.055 926 -616.9 333.5 39.42 0.586 1432 -4.9 0.074 - - - - - - - 25.27 23.93
25516 74.2 5.3 1284 25558 done 0.57 - - 3369 - 2.25 0.051 2337 627.1 376.6 36.20 0.561 1257 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.34 23.85
25865 41.6 10.2 1351 25872 roll 0.57 - - 3369 - 2.28 0.067 3732 611.8 376.6 - - 1249 - - - - - - - - - 25.19 -
26053 22.5 10.3 1387 26060 done 0.57 - - 3369 - 2.20 0.046 2322 -640.9 376.6 - - 1248 - - - - - - - - - 25.53 -
26246 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26246 begin surface coast
26292 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26292 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.45 8.35 0.028 113 -389.9 0.17 0.078 2198 -729.4 379.97 - - 1244 - - - - - - - -