NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 739 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 185.75 of 350.00 AH used of 24V (46.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.3 deg, depth 2.74 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 87 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 60 VBD -0.59 - - 394 - - - 2403 - -116.8 -26.27 - 2120 - - - - - - - - - - -
67 3.1 -2.2 3 132 roll -0.59 12.55 0.363 3125 217.6 2.53 0.091 989 -558.9 -116.8 -40.25 - 3336 -30.2 - - - - - - - 13.62 14.03 14.42
214 18.2 -13.7 18 224 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.073 2405 548.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
466 49.5 -12.0 43 476 done -0.59 - - 3125 - - - 2405 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
718 75.8 -9.3 68 728 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 991 -554.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
809 85.0 -9.7 77 821 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2402 553.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.87 -
1062 106.5 -9.5 102 1073 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.087 3823 546.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.80 -
1134 113.7 -9.8 109 1145 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.059 2387 -567.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.91 -
1386 136.6 -9.1 134 1396 done -0.59 - - 3127 - - - 2381 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1637 158.2 -8.7 159 1647 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1887 179.3 -8.0 184 1898 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.086 3820 541.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
1949 184.5 -8.3 190 1960 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2402 -567.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
2201 204.1 -7.4 215 2211 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2451 222.7 -7.7 240 2461 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2702 241.8 -7.6 265 2713 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.086 3821 542.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.75 -
2829 251.8 -8.1 277 2842 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2400 -568.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.79 -
3168 277.7 -7.5 290 3178 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.071 984 -555.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.77 -
3209 281.3 -7.6 294 3219 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.070 2406 551.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.82 -
3530 305.0 -7.5 306 3540 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.089 3822 544.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.71 -
3610 311.3 -7.6 314 3621 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.061 2388 -562.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.84 -
3926 335.4 -7.9 325 3936 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3811 537.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.69 -
3977 340.2 -8.4 330 3987 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.063 2398 -558.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
4292 364.2 -7.6 341 4302 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4587 385.8 -7.2 351 4597 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4888 407.7 -7.4 361 4899 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3816 534.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.72 -
4929 410.8 -7.6 365 4939 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.061 2403 -558.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.86 -
5255 433.9 -6.9 377 5265 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5550 454.0 -6.7 387 5560 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5852 473.1 -6.3 397 5861 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6150 492.6 -6.6 407 6160 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6452 513.0 -6.7 417 6462 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.087 3818 534.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.73 -
6513 517.0 -6.4 423 6523 done -0.59 - - 3130 - 2.58 0.062 2389 -553.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
6844 537.3 -6.0 436 6853 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7144 554.2 -5.4 446 7154 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7445 571.0 -5.8 456 7455 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.090 3813 528.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.71 -
7509 574.8 -6.2 462 7519 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2404 -552.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
7839 594.2 -5.7 475 7849 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8140 612.1 -5.9 485 8150 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3813 532.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.69 -
8211 616.7 -6.2 492 8221 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2402 -553.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.80 -
8532 635.0 -5.5 504 8542 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 991 -546.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.68 -
8573 637.2 -5.6 508 8583 done -0.59 - - 3122 - 2.60 0.073 2409 545.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.75 -
8894 654.3 -5.3 520 8904 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.091 3812 535.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.69 -
8945 657.2 -6.1 525 8957 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2396 -555.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
9259 675.0 -6.1 536 9269 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.074 995 -543.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.68 -
9310 678.9 -7.6 541 9321 done -0.59 - - 3123 - 2.58 0.073 2398 543.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.74 -
9623 699.7 -6.7 552 9634 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3818 542.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.63 -
9735 708.1 -7.2 563 9746 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.065 2403 -548.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
10049 728.8 -6.6 574 10058 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10350 746.5 -5.4 584 10359 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10649 762.5 -5.4 594 10658 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10950 778.8 -5.5 604 10959 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11249 794.7 -5.3 614 11258 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11550 810.2 -5.1 624 11560 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 989 -543.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.71 -
11591 812.7 -5.3 628 11601 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.073 2400 542.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.72 -
11913 828.6 -5.0 640 11923 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3816 534.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
12004 833.5 -5.5 649 12014 done -0.59 - - 3130 - 2.58 0.066 2400 -548.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.73 -
12341 850.3 -5.2 662 12351 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 987 -543.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.70 -
12382 852.7 -5.1 666 12392 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.073 2407 542.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.74 -
12704 869.0 -5.1 678 12714 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3822 534.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.70 -
12784 873.6 -5.6 686 12795 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.065 2385 -552.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.74 -
13100 889.5 -4.9 697 13110 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.077 994 -539.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.63 -
13141 892.0 -5.2 701 13151 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2396 539.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.71 -
13462 907.5 -4.9 713 13473 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.092 3824 534.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.72 -
13554 912.1 -5.1 722 13564 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.065 2405 -550.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.76 -
13885 927.5 -4.4 735 13897 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.076 999 -545.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.62 -
13927 929.7 -5.2 739 13937 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.074 2408 541.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.72 -
14248 947.0 -5.6 751 14258 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.093 3808 534.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.70 -
14329 951.3 -5.0 759 14339 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.067 2391 -549.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.74 -
14640 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
14640 begin apogee
14651 956.4 - 770 14765 done -0.25 0.38 0.114 3246 318.4 - - 2332 - - 107.00 1.846 2858 -4.3 0.438 - - - - - - 13.65 - 12.81
14768 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14768 begin climb
14774 956.3 - 774 14898 roll 0.59 0.82 0.096 3520 334.1 2.62 0.080 925 -537.0 116.8 112.70 1.827 2379 -4.3 0.433 - - - - - - 13.84 13.66 12.64
14963 947.4 8.5 790 14974 done 0.59 - - 3520 - 2.55 0.076 2332 551.8 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.92 -
15278 924.3 7.1 801 15288 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.092 3746 548.1 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
15309 921.7 6.9 804 15319 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.070 2331 -559.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.07 -
15640 898.2 7.4 817 15649 done 0.59 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15944 876.3 7.4 827 15953 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16245 855.7 6.7 837 16256 roll 0.60 - - 3520 - 2.62 0.093 3737 536.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.97 -
16277 853.2 6.6 840 16287 done 0.62 - - 3520 - 2.53 0.070 2326 -557.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.03 -
16608 832.6 6.2 853 16618 roll 0.64 - - 3522 - 2.55 0.086 920 -551.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.90 -
16678 827.5 7.4 860 16688 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.076 2330 552.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.98 -
16999 805.9 6.3 872 17009 roll 0.66 - - 3522 - 2.58 0.082 918 -547.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.88 -
17071 801.3 6.4 879 17081 done 0.68 - - 3523 - 2.55 0.075 2330 553.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.96 -
17392 780.7 6.5 891 17401 done 0.70 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17697 761.7 6.3 901 17708 roll 0.72 0.10 0.176 3558 360.0 2.62 0.090 3745 540.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.08 13.87 -
17729 758.8 6.8 904 17739 done 0.73 - - 3562 - 2.55 0.070 2328 -555.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.96 -
18060 733.2 7.7 917 18070 roll 0.73 - - 3562 - 2.58 0.087 921 -545.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
18100 730.0 7.6 921 18110 done 0.73 - - 3562 - 2.58 0.076 2339 549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
18422 704.7 7.7 933 18433 roll 0.73 - - 3562 - 2.60 0.093 3744 540.4 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.83 -
18462 701.1 8.4 937 18473 done 0.73 - - 3562 - 2.55 0.072 2332 -553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
18785 675.5 8.0 949 18795 roll 0.73 - - 3570 - 2.60 0.083 911 -546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
18836 671.0 8.2 954 18846 done 0.73 - - 3570 - 2.58 0.074 2329 549.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
19150 644.8 8.7 965 19159 done 0.73 - - 3571 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19451 621.5 7.4 975 19461 done 0.73 - - 3570 - - - 2328 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19752 601.8 6.3 985 19762 roll 0.75 - - 3570 - 2.65 0.091 3746 535.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
19783 599.2 6.7 988 19793 done 0.76 - - 3578 - 2.55 0.067 2325 -557.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
20115 576.5 6.7 1001 20126 roll 0.77 - - 3575 - 2.67 0.090 3750 533.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.77 -
20146 574.0 7.2 1004 20157 done 0.77 - - 3574 - 2.58 0.068 2325 -552.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
20477 550.8 7.4 1017 20488 roll 0.77 - - 3575 - 2.58 0.084 921 -544.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
20540 546.2 7.6 1023 20550 done 0.77 - - 3575 - 2.58 0.074 2337 548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
20870 519.1 8.2 1036 20880 roll 0.77 - - 3575 - 2.60 0.090 3736 538.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.70 -
20951 511.8 9.1 1044 20962 done 0.77 - - 3572 - 2.55 0.069 2333 -550.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
21265 485.7 8.4 1055 21274 done 0.77 - - 3575 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21566 460.6 8.3 1065 21576 done 0.77 - - 3575 - - - 2332 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
21866 435.8 8.2 1075 21876 roll 0.77 - - 3575 - 2.65 0.089 3738 530.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
21957 427.3 9.5 1084 21967 done 0.77 - - 3575 - 2.55 0.067 2326 -553.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
22289 402.4 7.2 1097 22299 done 0.77 - - 3581 - - - 2323 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22592 381.6 6.6 1107 22602 done 0.79 - - 3580 - - - 2326 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22893 361.0 7.1 1117 22904 roll 0.79 - - 3575 - 2.65 0.086 3741 534.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.77 -
23024 350.3 7.8 1130 23034 done 0.79 - - 3575 - 2.60 0.068 2319 -546.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
23345 328.8 6.9 1142 23355 roll 0.79 - - 3576 - 2.58 0.080 918 -543.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.75 -
23406 324.7 7.0 1148 23416 done 0.79 - - 3572 - 2.60 0.073 2333 544.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
23737 302.5 6.7 1161 23747 done 0.80 - - 3576 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24041 281.3 7.2 1171 24051 roll 0.80 - - 3576 - 2.62 0.087 3747 539.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
24271 263.4 7.2 1194 24282 done 0.80 - - 3587 - 2.60 0.063 2318 -549.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.83 -
24583 243.7 6.4 1211 24594 roll 0.82 - - 3592 - 2.55 0.077 931 -543.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.74 -
24715 236.1 5.3 1224 24765 done 0.85 - - 3592 - 2.55 0.071 2331 549.0 165.3 39.10 1.000 2182 -5.0 0.230 - - - - - - - 13.81 13.37
25009 213.9 9.1 1253 25021 roll 0.85 - - 3592 - 2.55 0.079 917 -554.5 165.3 - - 2183 - - - - - - - - - 13.95 -
25043 210.7 8.9 1256 25053 done 0.85 - - 3592 - 2.53 0.072 2330 558.5 165.3 - - 2183 - - - - - - - - - 14.00 -
25295 189.5 8.3 1281 25307 roll 0.85 - - 3592 - 2.58 0.087 3752 551.2 165.3 - - 2184 - - - - - - - - - 13.92 -
25328 186.8 7.9 1284 25338 done 0.85 - - 3592 - 2.53 0.065 2325 -564.0 165.3 - - 2184 - - - - - - - - - 13.99 -
25579 166.5 8.3 1309 25591 roll 0.85 - - 3592 - 2.55 0.080 917 -552.2 165.3 - - 2183 - - - - - - - - - 13.91 -
25632 162.3 7.9 1314 25643 done 0.85 - - 3592 - 2.55 0.070 2336 556.5 165.3 - - 2180 - - - - - - - - - 13.95 -
25884 142.6 8.1 1339 25894 roll 0.85 - - 3592 - 2.58 0.078 916 -550.4 165.3 - - 2183 - - - - - - - - - 13.87 -
25917 140.0 8.1 1342 25927 done 0.85 - - 3592 - 2.55 0.070 2338 557.6 165.3 - - 2183 - - - - - - - - - 13.95 -
26170 121.6 7.0 1367 26180 roll 0.85 - - 3592 - 2.55 0.086 3736 548.2 165.3 - - 2183 - - - - - - - - - 13.81 -
26265 114.3 8.1 1376 26275 done 0.85 - - 3592 - 2.50 0.065 2335 -560.4 165.3 - - 2183 - - - - - - - - - 13.87 -
26516 95.9 7.6 1401 26528 roll 0.85 - - 3592 - 2.55 0.076 918 -555.7 165.3 - - 2183 - - - - - - - - - 13.87 -
26569 91.9 7.4 1406 26580 done 0.85 - - 3592 - 2.53 0.070 2327 556.9 165.3 - - 2184 - - - - - - - - - 13.93 -
26821 75.8 4.4 1431 26883 done 0.90 - - 3592 - - - 2327 - 235.7 55.92 0.783 1895 -5.2 0.097 - - - - - - - - 13.47
27128 54.8 6.1 1461 27140 roll 0.93 - - 3592 - 2.55 0.085 3735 552.2 235.7 - - 1893 - - - - - - - - - 13.94 -
27212 49.3 7.6 1469 27223 done 0.93 - - 3592 - 2.50 0.061 2318 -566.8 235.7 - - 1894 - - - - - - - - - 14.00 -
27466 35.4 4.1 1494 27535 roll 0.98 0.12 0.138 3657 541.7 2.53 0.077 933 -547.4 312.0 58.40 0.719 1582 -5.3 0.051 - - - - - - 14.10 14.11 13.50
27581 28.2 7.3 1505 27592 done 0.98 - - 3656 - 2.47 0.067 2330 565.6 312.0 - - 1580 - - - - - - - - - 14.08 -
27768 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27769 begin surface coast
27800 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27800 begin surface
SM 2.62 - - - - -9.12 9.45 0.059 383 40.5 0.12 0.145 2411 11508.3 350.04 16.17 0.094 1430 88.4 -0.252 - - - - - -