NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 736 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 103.59 of 150.00 AH used of 24V (30.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 78.04 of 100.00 AH used of 10V (21.96% remains)
• Surface angle -79.5 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 106 - - - 2201 - -136.3 -61.28 - 2741 - - - - - - - - - - -
85 3.2 -2.4 11 117 roll -0.47 11.85 0.220 3021 246.0 2.40 0.076 3610 587.1 -136.3 -14.65 - 3352 -41.7 - - - - - - - 24.49 25.25 26.21
166 17.4 -14.3 25 174 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.044 2192 -638.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
480 66.6 -15.8 86 487 roll -0.47 - - 3021 - 2.20 0.050 798 -633.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.28 -
585 82.6 -14.8 106 593 done -0.47 0.12 0.139 3045 200.0 2.22 0.051 2205 633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.15 25.29 -
899 117.1 -11.1 167 906 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.062 3610 616.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.11 -
919 119.3 -11.2 170 926 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.044 2193 -644.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
1225 151.3 -9.6 191 1232 roll -0.47 - - 3036 - 2.22 0.050 803 -626.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
1284 157.1 -9.7 197 1293 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.050 2206 615.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.28 -
1594 187.6 -9.7 218 1595 done -0.47 - - 3028 - - - 2205 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1910 219.6 -10.1 236 1911 done -0.47 - - 3028 - - - 2205 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2209 249.2 -9.6 251 2210 done -0.47 - - 3028 - - - 2205 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2510 276.4 -8.9 266 2511 done -0.47 - - 3028 - - - 2205 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2809 302.7 -8.7 281 2810 done -0.47 - - 3028 - - - 2205 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3109 329.5 -8.7 296 3114 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.063 3614 599.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.04 -
3137 331.1 -8.6 297 3141 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.044 2201 -619.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.45 -
3440 358.9 -9.1 312 3441 done -0.47 - - 3017 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3739 385.0 -8.8 327 3744 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.051 798 -614.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
3768 386.7 -8.7 328 3778 done -0.47 0.12 0.133 3043 216.7 2.30 0.052 2208 613.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.08 25.20 -
4090 411.4 -7.6 342 4095 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.064 3606 600.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.01 -
4157 416.1 -7.5 344 4161 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2191 -620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
4469 441.1 -7.9 355 4470 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4770 464.4 -7.4 365 4771 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5069 485.4 -7.0 375 5070 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5369 505.2 -6.4 385 5370 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5670 525.1 -6.8 395 5675 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.065 3616 607.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.96 -
5717 527.1 -6.8 396 5721 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.045 2194 -618.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
6019 550.5 -7.6 406 6025 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.053 802 -618.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
6058 552.9 -7.8 407 6064 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.053 2204 609.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.14 -
6379 581.6 -8.8 418 6385 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.064 3603 595.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.94 -
6447 587.2 -9.0 420 6452 done -0.47 0.12 0.126 3043 308.3 2.28 0.045 2201 -614.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.20 25.38 -
6762 609.8 -7.0 431 6766 roll -0.47 - - 3043 - 2.25 0.054 805 -620.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.12 -
6808 612.1 -7.0 432 6813 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.053 2206 609.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.12 -
7111 633.8 -6.9 442 7116 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.066 3605 595.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.91 -
7170 638.1 -7.0 444 7176 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.046 2204 -622.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
7501 661.8 -7.2 455 7502 done -0.47 - - 3027 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7800 682.8 -6.9 465 7802 done -0.47 - - 3027 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8100 702.6 -6.6 475 8106 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3607 590.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.88 -
8149 704.6 -6.7 476 8159 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2189 -616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.33 -
8462 726.8 -6.5 487 8466 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.054 803 -630.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.07 -
8492 729.0 -6.6 488 8497 done -0.47 0.12 0.132 3044 225.0 2.25 0.054 2208 624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.98 25.08 -
8812 746.7 -5.3 499 8816 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3619 605.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.85 -
8870 750.1 -5.5 501 8876 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.047 2199 -617.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.33 -
9200 767.1 -5.0 512 9202 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9502 782.7 -5.4 522 9506 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3617 604.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.83 -
9558 785.7 -5.8 524 9563 done -0.47 - - 3025 - 2.33 0.047 2193 -611.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
9871 806.8 -6.8 535 9872 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10172 828.4 -7.3 545 10177 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.067 3602 593.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.82 -
10219 830.9 -7.5 546 10223 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.047 2193 -612.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
10521 855.3 -7.4 556 10522 done -0.47 - - 3015 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10822 877.7 -7.6 566 10823 done -0.47 - - 3015 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11121 900.8 -7.8 576 11122 done -0.47 - - 3015 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11421 923.4 -7.5 586 11427 roll -0.47 - - 3005 - 2.40 0.067 3606 590.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.79 -
11489 928.1 -7.6 588 11494 done -0.47 0.15 0.118 3049 293.3 2.30 0.047 2198 -612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.08 25.26 -
11803 947.2 -5.9 599 11804 done -0.47 - - 3049 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12102 964.1 -5.6 609 12103 done -0.47 - - 3049 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12403 982.0 -6.0 619 12407 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.068 3608 600.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.75 -
12440 984.0 -6.1 620 12444 done -0.47 - - 3041 - 2.33 0.048 2191 -608.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.23 -
12539 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12540 begin apogee
12547 991.1 -6.4 624 12678 done -0.22 0.22 0.108 3121 363.6 - - 2330 - - 126.50 1.151 2793 -4.4 0.426 - - - - - - 25.59 - 22.50
12679 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12679 begin climb
12683 996.1 - 628 12822 done 0.47 0.68 0.071 3351 338.2 - - 2330 - 136.3 134.77 1.116 2238 -4.1 0.416 - - - - - - 24.39 - 21.73
13116 973.4 6.9 643 13120 roll 0.47 - - 3361 - 2.28 0.057 922 -617.5 138.4 - - 2228 - - - - - - - - - 25.35 -
13140 972.0 6.9 644 13150 done 0.47 - - 3361 - 2.33 0.057 2329 603.9 141.4 4.25 0.712 2217 -2.6 0.399 - - - - - - - 25.37 23.58
13454 949.0 7.2 654 13458 roll 0.47 - - 3361 - 2.35 0.069 3740 600.4 141.4 - - 2215 - - - - - - - - - 25.32 -
13490 946.5 7.4 655 13494 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.050 2331 -612.6 141.4 - - 2214 - - - - - - - - - 25.53 -
13804 920.9 7.9 666 13808 roll 0.47 - - 3372 - 2.33 0.068 3743 606.0 141.4 - - 2214 - - - - - - - - - 25.27 -
13842 918.1 8.2 667 13849 done 0.47 0.12 0.157 3352 -166.7 2.33 0.050 2327 -607.7 141.4 - - 2213 - - - - - - - - 25.29 25.52 -
14163 892.6 7.5 678 14168 roll 0.47 - - 3359 - 2.30 0.057 911 -615.7 141.4 - - 2213 - - - - - - - - - 25.34 -
14200 890.3 7.5 679 14205 done 0.47 - - 3360 - 2.33 0.057 2323 606.0 141.4 - - 2213 - - - - - - - - - 25.34 -
14514 865.2 8.0 690 14518 roll 0.47 - - 3360 - 2.33 0.068 3737 606.9 141.4 - - 2212 - - - - - - - - - 25.19 -
14551 862.4 8.2 691 14555 done 0.47 - - 3370 - 2.33 0.050 2323 -606.9 141.4 - - 2212 - - - - - - - - - 25.47 -
14863 834.4 8.5 702 14865 done 0.47 - - 3370 - - - 2319 - 141.4 - - 2212 - - - - - - - - - - -
15164 810.0 8.0 712 15169 roll 0.47 - - 3370 - 2.38 0.067 3734 594.5 141.4 - - 2212 - - - - - - - - - 25.13 -
15211 807.3 8.3 713 15216 done 0.47 0.12 0.151 3350 -166.7 2.33 0.049 2319 -607.3 141.4 - - 2211 - - - - - - - - 25.22 25.44 -
15513 784.2 6.8 723 15521 done 0.48 - - 3350 - - - 2313 - 146.9 5.57 0.788 2195 -2.9 0.323 - - - - - - - - 23.82
15835 762.1 6.9 734 15842 done 0.48 - - 3350 - - - 2313 - 149.7 4.78 0.725 2183 -2.5 0.298 - - - - - - - - 23.82
16133 740.6 7.3 744 16139 roll 0.48 - - 3350 - 2.40 0.068 3734 592.1 149.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.15 -
16163 738.2 7.5 745 16169 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.050 2318 -607.7 149.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.44 -
16494 711.7 8.0 756 16499 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.057 924 -611.4 149.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.21 -
16523 709.2 8.0 757 16529 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.057 2330 603.4 149.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.22 -
16853 681.1 8.5 768 16859 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.068 3733 597.0 149.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.04 -
16902 678.3 8.7 769 16912 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.049 2317 -607.7 149.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.38 -
17213 646.5 9.6 780 17219 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 921 -607.0 149.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.17 -
17231 646.5 9.6 780 17236 done 0.48 0.15 0.135 3349 -260.0 2.33 0.057 2326 603.0 149.7 - - 2181 - - - - - - - - 25.01 25.17 -
17533 619.6 8.4 790 17534 done 0.48 - - 3349 - - - 2326 - 149.7 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17834 594.7 8.2 800 17835 done 0.48 - - 3349 - - - 2326 - 149.7 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18133 571.2 7.7 810 18139 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.056 928 -607.8 149.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.13 -
18163 568.9 7.7 811 18168 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 2331 602.1 149.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.13 -
18495 543.5 7.3 822 18499 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.068 3739 604.3 149.7 - - 2181 - - - - - - - - - 24.95 -
18541 541.1 7.4 823 18545 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.049 2322 -608.2 149.7 - - 2180 - - - - - - - - - 25.34 -
18843 516.0 7.7 833 18849 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.057 914 -604.3 149.7 - - 2180 - - - - - - - - - 25.10 -
18904 511.1 8.0 835 18909 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.057 2318 610.4 149.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.12 -
19234 482.9 8.7 846 19239 roll 0.48 - - 3377 - 2.38 0.067 3733 594.5 149.7 - - 2181 - - - - - - - - - 24.93 -
19302 476.9 9.2 848 19309 done 0.48 0.15 0.139 3348 -193.3 2.33 0.048 2321 -606.0 149.7 - - 2180 - - - - - - - - 25.05 25.31 -
19624 453.6 6.6 859 19641 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.055 916 -616.2 160.4 11.38 0.774 2140 -3.5 0.233 - - - - - - - 25.24 23.89
19681 450.2 6.7 860 19696 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.056 2325 604.7 169.0 9.60 0.749 2105 -3.6 0.248 - - - - - - - 25.30 23.77
19993 428.7 6.5 870 20010 done 0.49 - - 3356 - - - 2325 - 183.0 14.18 0.783 2047 -4.1 0.253 - - - - - - - - 23.82
20294 409.5 6.2 880 20315 done 0.50 - - 3356 - - - 2325 - 203.1 19.12 0.790 1965 -4.3 0.251 - - - - - - - - 23.76
20604 389.6 6.6 893 20615 done 0.50 - - 3356 - - - 2325 - 212.5 9.18 0.711 1927 -4.1 0.256 - - - - - - - - 23.88
20904 368.2 7.6 908 20909 roll 0.50 - - 3356 - 2.35 0.067 3733 599.1 212.5 - - 1924 - - - - - - - - - 25.17 -
20931 366.7 7.6 909 20936 done 0.50 - - 3365 - 2.30 0.048 2322 -613.5 212.5 - - 1924 - - - - - - - - - 25.46 -
21233 340.9 8.1 924 21239 roll 0.50 - - 3374 - 2.30 0.056 920 -609.6 212.5 - - 1923 - - - - - - - - - 25.22 -
21293 336.2 7.8 927 21299 done 0.50 - - 3374 - 2.33 0.055 2333 606.4 212.5 - - 1923 - - - - - - - - - 25.25 -
21615 309.3 8.5 943 21619 roll 0.50 - - 3374 - 2.35 0.068 3734 596.2 212.5 - - 1923 - - - - - - - - - 25.04 -
21661 305.7 8.7 945 21666 done 0.50 - - 3384 - 2.30 0.048 2327 -611.7 212.5 - - 1922 - - - - - - - - - 25.39 -
21964 277.6 9.2 960 21969 roll 0.50 - - 3394 - 2.28 0.056 923 -615.8 212.5 - - 1922 - - - - - - - - - 25.17 -
22004 273.9 9.2 962 22010 done 0.50 0.10 0.106 3360 -340.0 2.30 0.055 2325 609.6 212.5 - - 1921 - - - - - - - - 25.01 25.18 -
22324 249.8 7.4 978 22329 roll 0.50 - - 3368 - 2.30 0.055 916 -612.6 212.5 - - 1921 - - - - - - - - - 25.15 -
22353 248.4 7.2 979 22362 done 0.50 - - 3368 - 2.33 0.055 2326 605.2 212.5 - - 1921 - - - - - - - - - 25.16 -
22665 224.1 7.5 995 22669 roll 0.50 - - 3368 - 2.35 0.067 3732 598.3 212.5 - - 1922 - - - - - - - - - 24.98 -
22705 220.7 8.2 997 22709 done 0.50 - - 3378 - 2.28 0.048 2324 -617.5 212.5 - - 1921 - - - - - - - - - 25.36 -
23015 197.2 6.9 1013 23023 roll 0.50 - - 3388 - 2.28 0.056 925 -613.6 214.4 - - 1921 - - - - - - - - - 25.13 -
23074 192.9 6.9 1019 23084 done 0.50 0.08 0.109 3361 -337.5 2.28 0.054 2319 611.4 217.3 5.12 0.519 1908 -2.5 0.107 - - - - - - 25.01 25.15 24.00
23386 173.7 6.6 1040 23404 roll 0.51 - - 3361 - 2.40 0.066 3740 592.1 229.0 12.27 0.623 1860 -3.9 0.123 - - - - - - - 25.37 24.01
23464 167.8 7.8 1048 23472 done 0.51 - - 3368 - 2.28 0.047 2326 -620.2 229.0 - - 1858 - - - - - - - - - 25.55 -
23773 145.1 7.4 1069 23783 roll 0.51 - - 3377 - 2.30 0.054 919 -611.7 229.0 - - 1856 - - - - - - - - - 25.23 -
23905 136.1 6.8 1082 23915 done 0.51 - - 3377 - 2.28 0.054 2346 625.9 233.5 5.03 0.489 1842 -2.8 0.088 - - - - - - - 25.25 24.03
24214 114.3 7.5 1113 24221 roll 0.51 - - 3387 - 2.28 0.054 919 -625.9 233.5 - - 1841 - - - - - - - - - 25.23 -
24282 110.0 6.1 1125 24314 done 0.52 - - 3387 - 2.22 0.053 2325 633.3 257.0 22.12 0.610 1744 -4.4 0.089 - - - - - - - 25.25 23.95
24623 89.2 5.6 1190 24660 roll 0.53 - - 3395 - 2.35 0.054 919 -598.3 291.9 29.83 0.599 1604 -4.7 0.079 - - - - - - - 25.36 23.97
24718 83.1 5.7 1207 24754 done 0.55 - - 3395 - 2.25 0.053 2334 628.9 324.8 28.70 0.573 1468 -4.7 0.078 - - - - - - - 25.38 23.90
25061 63.8 6.5 1273 25080 roll 0.55 - - 3396 - 2.33 0.054 920 -606.9 336.8 10.48 0.535 1420 -4.6 0.062 - - - - - - - 25.46 24.01
25311 44.3 8.7 1321 25318 done 0.55 - - 3395 - 2.22 0.052 2330 635.1 336.8 - - 1416 - - - - - - - - - 25.37 -
25624 20.2 7.3 1382 25631 roll 0.55 - - 3395 - 2.25 0.052 915 -628.9 336.8 - - 1416 - - - - - - - - - 25.33 -
25809 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25809 begin surface coast
25850 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25850 begin surface
SM 2.43 - - - - -9.46 8.45 0.029 115 -388.2 2.10 0.053 2201 612.4 339.00 - - 1413 - - - - - - - -