NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 735 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 103.45 of 150.00 AH used of 24V (31.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 77.94 of 100.00 AH used of 10V (22.06% remains)
• Surface angle -78.4 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 335.08, SM_CC=300)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 111 - - - 2191 - -136.3 -66.38 - 2659 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -2.6 12 126 roll -0.47 11.70 0.213 3026 249.1 2.35 0.075 3619 607.7 -136.3 -17.75 - 3350 -38.9 - - - - - - - 24.42 25.20 26.23
156 13.3 -13.3 23 163 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.044 2196 -641.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
468 61.2 -14.4 84 475 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 788 -640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
533 70.8 -14.4 96 540 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 2201 636.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
847 113.5 -12.2 157 854 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 795 -639.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
886 118.6 -12.3 164 893 done -0.47 0.12 0.138 3041 216.7 2.22 0.050 2212 638.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.15 25.29 -
1204 148.1 -9.0 186 1205 done -0.47 - - 3040 - - - 2212 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1503 176.2 -9.2 206 1504 done -0.47 - - 3041 - - - 2211 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1812 205.2 -9.5 226 1813 done -0.47 - - 3040 - - - 2211 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2113 232.1 -8.9 241 2114 done -0.47 - - 3041 - - - 2211 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2412 257.8 -8.6 256 2413 done -0.47 - - 3041 - - - 2212 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2712 283.0 -8.1 271 2718 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.050 802 -626.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
2753 286.3 -8.1 273 2757 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.050 2200 621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
3072 310.0 -7.1 289 3077 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.063 3614 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.05 -
3120 312.9 -7.1 291 3124 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.044 2192 -623.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
3423 336.8 -7.9 306 3424 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3722 360.7 -8.0 321 3727 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.051 798 -618.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.21 -
3770 364.1 -8.2 323 3774 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.051 2209 613.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.21 -
4074 391.7 -9.1 338 4075 done -0.47 - - 3014 - - - 2209 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4382 418.9 -8.8 350 4383 done -0.47 - - 3015 - - - 2209 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4682 444.7 -8.6 360 4687 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.064 3612 597.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.99 -
4719 447.6 -8.7 361 4724 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.28 0.045 2199 -619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.21 25.41 -
5034 469.3 -6.6 372 5038 roll -0.47 - - 3048 - 2.25 0.053 795 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.18 -
5063 471.3 -6.6 373 5068 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.052 2195 614.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.18 -
5394 495.8 -8.0 384 5399 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3607 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.96 -
5452 501.0 -8.4 386 5459 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.045 2190 -621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
5783 530.7 -9.0 397 5784 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6083 555.5 -7.9 407 6088 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.065 3605 595.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.95 -
6114 557.8 -7.7 408 6118 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.045 2196 -626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
6443 583.9 -7.9 419 6444 done -0.47 - - 3021 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6743 607.0 -7.9 429 6749 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.065 3626 596.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.93 -
6792 609.4 -8.0 430 6802 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.33 0.045 2187 -617.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.22 25.37 -
7103 631.9 -6.7 441 7108 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.065 3605 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.91 -
7141 633.9 -6.7 442 7145 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2200 -616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
7455 656.8 -7.4 453 7459 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.066 3606 590.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.90 -
7483 659.1 -7.4 454 7489 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2191 -615.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
7813 683.9 -7.3 465 7820 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.065 3615 593.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.89 -
7851 686.1 -7.3 466 7856 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.044 2189 -620.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.39 -
8165 711.2 -7.9 477 8169 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.066 3611 592.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.88 -
8194 713.7 -8.0 478 8201 done -0.47 0.12 0.122 3049 308.3 2.30 0.047 2195 -615.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.19 25.34 -
8524 734.9 -6.1 489 8525 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8825 753.0 -6.0 499 8830 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3613 603.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.86 -
8852 754.1 -5.9 500 8856 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2201 -613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
9165 773.1 -5.7 511 9166 done -0.47 - - 3041 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9466 790.1 -5.7 521 9470 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3606 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.84 -
9503 791.8 -5.9 522 9507 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2193 -614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
9815 811.4 -6.1 533 9820 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.054 801 -618.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.06 -
9846 813.4 -6.2 534 9851 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.054 2196 611.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
10175 834.6 -6.2 545 10180 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3614 595.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.83 -
10243 838.3 -6.2 547 10247 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2198 -615.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
10557 858.2 -6.2 558 10561 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3614 602.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.82 -
10595 860.2 -6.2 559 10602 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.33 0.047 2189 -611.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.13 25.29 -
10916 875.9 -4.6 570 10917 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11217 889.3 -4.4 580 11221 roll -0.47 - - 3036 - 2.40 0.067 3608 592.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.79 -
11264 890.7 -4.4 581 11268 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.047 2201 -611.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
11566 906.1 -4.9 591 11571 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.054 798 -615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.01 -
11605 907.6 -5.0 592 11611 done -0.47 - - 3032 - 2.33 0.055 2203 603.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.01 -
11926 923.3 -4.8 603 11931 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.067 3613 592.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.78 -
11986 926.6 -5.1 605 11991 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2208 -616.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.27 -
12317 945.4 -5.9 616 12321 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.068 3609 588.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.77 -
12346 947.5 -6.1 617 12351 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2191 -616.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.25 -
12676 970.2 -7.0 628 12677 done -0.47 - - 3013 - - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12943 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12943 begin apogee
12951 990.2 -7.6 637 13082 done -0.22 0.32 0.107 3124 346.9 - - 2334 - - 126.00 1.151 2793 -4.4 0.425 - - - - - - 25.33 - 22.49
13083 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13083 begin climb
13086 995.1 - 641 13224 done 0.47 0.65 0.070 3346 341.5 - - 2334 - 136.3 135.20 1.116 2238 -4.1 0.414 - - - - - - 24.37 - 21.70
13516 971.6 7.5 656 13521 roll 0.47 - - 3346 - 2.35 0.069 3720 589.8 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.28 -
13553 969.0 7.7 657 13557 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.049 2325 -606.5 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.48 -
13865 942.1 8.4 668 13867 done 0.47 - - 3356 - - - 2321 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14166 915.6 9.0 678 14171 roll 0.47 - - 3356 - 2.38 0.068 3727 590.8 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.29 -
14203 912.6 9.3 679 14208 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2324 -610.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
14516 880.1 9.8 690 14521 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.067 3725 588.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.25 -
14553 876.8 10.1 691 14558 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2321 -610.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.51 -
14867 843.4 10.3 702 14868 done 0.47 - - 3378 - - - 2319 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15166 813.0 10.1 712 15172 roll 0.47 - - 3377 - 2.38 0.067 3731 593.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.18 -
15204 809.6 10.2 713 15209 done 0.47 0.15 0.151 3349 -186.7 2.30 0.050 2328 -610.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.19 25.48 -
15518 782.6 8.0 724 15523 roll 0.47 - - 3358 - 2.30 0.057 921 -611.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.27 -
15565 780.4 8.0 725 15570 done 0.47 - - 3358 - 2.30 0.057 2317 607.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.27 -
15867 754.2 8.3 735 15873 roll 0.47 - - 3358 - 2.40 0.069 3737 591.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.10 -
15936 748.2 9.2 737 15942 done 0.47 - - 3368 - 2.33 0.050 2323 -606.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
16257 719.2 8.5 748 16258 done 0.47 - - 3368 - - - 2320 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16557 693.8 8.4 758 16563 roll 0.47 - - 3368 - 2.40 0.067 3736 590.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.08 -
16636 687.9 9.0 760 16646 done 0.47 0.12 0.147 3347 -175.0 2.33 0.049 2315 -609.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.20 25.41 -
16948 662.6 7.5 771 16949 done 0.47 - - 3347 - - - 2314 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17247 640.4 7.4 781 17253 roll 0.47 - - 3347 - 2.40 0.068 3732 590.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.03 -
17277 637.8 7.7 782 17283 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.050 2327 -610.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.39 -
17608 611.7 8.0 793 17613 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 922 -610.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.18 -
17645 609.3 7.9 794 17649 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.057 2331 604.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.18 -
17957 582.1 8.4 805 17963 roll 0.47 - - 3365 - 2.38 0.068 3740 592.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.00 -
18007 579.1 8.6 806 18016 done 0.47 - - 3374 - 2.33 0.049 2321 -609.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.37 -
18317 549.0 9.1 817 18323 roll 0.47 - - 3384 - 2.33 0.057 914 -603.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.15 -
18378 543.8 8.8 819 18384 done 0.47 0.10 0.115 3352 -320.0 2.30 0.057 2317 610.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 24.95 25.15 -
18709 520.1 6.9 830 18713 roll 0.47 - - 3352 - 2.38 0.068 3731 594.1 140.1 - - 2220 - - - - - - - - - 24.98 -
18775 515.6 7.0 832 18779 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.050 2316 -607.3 140.1 - - 2220 - - - - - - - - - 25.34 -
19088 493.5 6.9 843 19095 done 0.47 - - 3359 - - - 2313 - 144.1 5.10 0.642 2206 -2.7 0.239 - - - - - - - - 23.82
19389 474.1 6.3 853 19410 done 0.48 - - 3359 - - - 2313 - 162.8 19.25 0.831 2131 -3.9 0.251 - - - - - - - - 23.72
19689 454.2 6.8 863 19701 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 914 -600.4 169.3 7.22 0.707 2103 -3.9 0.282 - - - - - - - 25.41 23.81
19727 452.8 6.8 864 19739 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.057 2326 606.0 173.7 5.57 0.645 2086 -3.1 0.242 - - - - - - - 25.41 23.73
20040 426.2 8.4 875 20045 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.068 3731 597.9 173.7 - - 2083 - - - - - - - - - 25.13 -
20099 420.3 9.2 877 20105 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.049 2326 -610.9 173.7 - - 2083 - - - - - - - - - 25.43 -
20420 390.8 9.2 889 20421 done 0.49 - - 3378 - - - 2323 - 173.7 - - 2082 - - - - - - - - - - -
20719 363.2 9.2 904 20724 roll 0.49 - - 3388 - 2.30 0.056 921 -609.6 173.7 - - 2081 - - - - - - - - - 25.18 -
20759 359.6 9.0 906 20765 done 0.49 0.12 0.137 3355 -275.0 2.33 0.056 2329 604.3 173.7 - - 2081 - - - - - - - - 25.07 25.18 -
21080 335.8 7.2 922 21081 done 0.49 - - 3355 - - - 2329 - 173.7 - - 2081 - - - - - - - - - - -
21381 315.7 6.4 937 21401 roll 0.49 - - 3355 - 2.40 0.067 3742 588.8 189.6 15.45 0.727 2020 -3.9 0.194 - - - - - - - 25.30 23.89
21429 312.3 6.7 940 21448 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.048 2322 -617.4 197.5 8.77 0.665 1987 -3.8 0.200 - - - - - - - 25.52 23.78
21751 290.1 6.8 956 21761 roll 0.50 - - 3373 - 2.33 0.057 919 -602.1 203.2 5.93 0.592 1965 -3.7 0.206 - - - - - - - 25.44 23.91
21800 286.8 6.7 958 21820 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.055 2329 613.0 212.3 10.20 0.669 1926 -3.8 0.185 - - - - - - - 25.42 23.87
22121 262.7 7.9 974 22125 roll 0.50 - - 3373 - 2.35 0.067 3733 597.4 212.3 - - 1924 - - - - - - - - - 25.14 -
22188 257.4 8.6 977 22192 done 0.50 - - 3382 - 2.30 0.047 2328 -610.9 212.3 - - 1923 - - - - - - - - - 25.44 -
22490 231.2 8.8 992 22495 roll 0.50 - - 3393 - 2.33 0.055 911 -608.2 212.3 - - 1922 - - - - - - - - - 25.21 -
22529 227.9 8.6 994 22536 done 0.50 0.12 0.134 3359 -283.3 2.33 0.055 2326 607.3 212.3 - - 1922 - - - - - - - - 25.12 25.22 -
22851 202.9 7.9 1010 22855 roll 0.50 - - 3359 - 2.35 0.067 3733 598.7 212.3 - - 1922 - - - - - - - - - 25.03 -
22878 201.1 8.1 1011 22882 done 0.50 - - 3366 - 2.33 0.047 2312 -609.9 212.3 - - 1922 - - - - - - - - - 25.39 -
23188 175.4 7.8 1031 23189 done 0.50 - - 3366 - - - 2307 - 212.3 - - 1922 - - - - - - - - - - -
23485 153.8 7.3 1051 23493 roll 0.50 - - 3375 - 2.28 0.055 914 -611.0 212.3 - - 1921 - - - - - - - - - 25.16 -
23515 151.5 7.7 1054 23524 done 0.50 - - 3375 - 2.33 0.054 2329 607.3 212.3 - - 1921 - - - - - - - - - 25.18 -
23826 126.1 8.4 1075 23833 roll 0.50 - - 3375 - 2.30 0.066 3733 610.4 212.3 - - 1921 - - - - - - - - - 24.99 -
23885 120.6 9.4 1081 23894 done 0.50 - - 3385 - 2.30 0.046 2319 -614.8 212.3 - - 1921 - - - - - - - - - 25.37 -
24199 98.3 6.1 1142 24225 roll 0.51 - - 3395 - 2.33 0.054 915 -602.6 234.9 20.25 0.604 1835 -4.2 0.078 - - - - - - - 25.34 23.93
24248 95.3 6.4 1150 24274 done 0.52 0.12 0.124 3360 -291.7 2.25 0.054 2333 630.2 251.5 15.90 0.586 1766 -4.3 0.080 - - - - - - 25.31 25.39 23.88
24582 81.1 3.8 1214 24658 roll 0.55 - - 3360 - 2.35 0.053 919 -601.7 331.4 66.47 0.585 1441 -4.9 0.077 - - - - - - - 25.13 23.77
24782 67.1 9.4 1251 24789 done 0.55 - - 3359 - 2.22 0.051 2326 633.8 331.4 - - 1435 - - - - - - - - - 25.32 -
25095 35.7 10.1 1312 25102 roll 0.55 - - 3360 - 2.22 0.053 919 -633.8 331.4 - - 1433 - - - - - - - - - 25.33 -
25292 16.5 9.9 1350 25300 done 0.55 - - 3360 - 2.25 0.051 2335 629.3 331.4 - - 1432 - - - - - - - - - 25.34 -
25441 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25441 begin surface coast
25488 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25488 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.46 8.32 0.028 105 -391.2 0.20 0.071 2201 -670.0 335.08 - - 1428 - - - - - - - -